[发明专利]自动工作系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，特别是一种控制自动行走设备在工作区域内工作的系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

为保证上述自动行走设备在预设的工作范围内工作，通常采用自动工作系统对自动行走设备的工作范围进行控制。自动工作系统包括铺设在地表的边界线，与边界线连接的信号发生装置，自动行走设备上的信号检测单元以及对信号进行处理并控制自动行走设备行走路径的控制单元。信号发生装置发送的边界信号流经边界线时，产生以边界线为中心向四周逐渐减弱的电磁场，即靠近边界线的位置电磁场强度强，远离边界线的位置电磁场强度弱，自动行走设备上的信号检测单元将其所处位置处的电磁场转换为相应的电信号传递给控制单元，控制单元根据其传递的电信号确认其离边界线的远近，从而控制自动行走设备的在接近边界线时及时控制自动行走设备转换行走方向，防止自动行走设备行走至边界线外，从而使自动行走设备始终在边界线内工作。虽然上述方案可以准确地判断自动行走设备与边界线的距离，但无法判断自动行走设备处于边界线内还是边界线外，当自动行走设备由于意外，导致其滑移到边界线外时，控制单元判断自动行走设备接近边界线时，同样会控制自动行走设备向远离边界线的方向行走，当自动行走设备行走至电磁场很弱的位置时，自动行走设备停止行走，而使其永远停留在了边界线外，无法正常工作。

随着技术的进一步发展，如何识别自动行走设备相对边界线内外的问题已经得到初步解决。但由于来自相邻自动工作系统的边界信号、本系统内的电机信号以及环境中存在的噪音信号的干扰，使得目前已有的自动工作系统容易出现错误判断的问题。为使得自动工作系统可以准确地识别自动行走设备相对边界线的内外，必须设计一种能够有效排除上述各类信号对边界信号进行干扰的系统。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提供一种能够排除干扰信号的自动工作系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种自动工作系统，所述自动工作系统包括边界模块和自动行走设备，所述边界模块包括：信号发生装置，生成具有预设频率的边界信号，所述预设频率至少包括相继出现的两种特征频率；边界线，规划自动行走设备的工作区域，与所述信号发生装置电性连接，传输所述边界信号，并生成电磁场；所述自动行走设备在所述工作区域内按照预设程式工作，包括：检测单元，检测环境中存在的电磁场并转换为相应的检测信号；处理单元，具有以预设频率为中心频率的带通滤波功能，接收检测单元的检测信号，滤除预设频率以外的信号，生成具有预设频率的处理信号。

优选的，所述信号发生装置包括生成基带信号的基带信号发生单元、生成载波信号的载波信号发生单元、以及频率调制单元，所述频率调制单元根据基带信号对载波信号进行频率调制生成所述边界信号。

优选的，信号发生装置包括设置基带编码的编码设置单元，所述基带编码包括至少两个编码组，每个编码组由至少一个码元组成，基带信号发生单元根据基带编码生成基带信号，频率调制单元根据基带信号所代表的基带编码对载波信号进行频率调制。

优选的，所述预设频率包括相继出现的第一特征频率和第二特征频率，所述基带编码包括第一编码组和第二编码组，第一编码组和第二编码组分别包括至少两个码元，频率调制单元根据第一编码组生成具有第一特征频率的信号，根据第二编码组生成具有第二特征频率的信号。

优选的，基带编码包括8个二进制码元，第一编码组和第二编码组分别包括4个相邻的二进制码元。

优选的，所述预设频率包括相继出现的第一特征频率和第二特征频率，所述信号发生装置包括微控单元、第一信号单元和第二信号单元，第一信号单元生成的信号具有第一特征频率，第二信号单元生成的信号具有第二特征频率，第一信号单元与第二信号单元根据微控单元的控制信号相继生成具有第一特征频率和第二特征频率的信号。

优选的，基带信号为数字信号。优选的，载波信号为正弦波信号。

优选的，所述编码设置单元包括人机交互界面，编码设置单元根据人机交互界面接收的手动输入信号设定所述基带编码。

优选的，所述编码设置单元将设定的基带编码发送给处理单元，处理单元根据接收的基带编码设定中心频率。