[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，特别是涉及一种具有震动检测模块的清洁机器人。

背景技术

清洁地板是一种相当费力的工作。为了改善清洁地板所花费的时间，发展出许多清洁装置，如扫把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清洁装置，方能进行清洁动作，因此，现有的清洁装置并未降低使用者的不便。

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。以清洁机器人为例，其可自动进行清洁动作，而不需使用者操作，因此逐渐取代现有的清洁装置。然而，现有的清洁机器人无法针对不同的环境状态提供适合的清洁功能。再者，现有的清洁机器人易受到环境的磁场、光线及声波所影响。

发明内容

本发明提供一种清洁机器人，包括一移动模块、一清洁模块、一震动检测模块以及一控制模块。移动模块具有多个滚轮。清洁模块用以进行一清洁任务。震动检测模块检测一震波，并产生一检测信号。控制模块根据检测信号，控制移动模块及清洁模块的至少一者的运作。

本发明还提供一种控制方法，适用于一清洁机器人。本发明的控制方法包括：移动清洁机器人；检测一震波，用以产生一检测信号；以及根据检测信号，控制清洁机器人的运行。

为使本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合附图详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的清洁机器人的一内部示意图。

图2为本发明的清洁机器人的一可能外观示意图。

图3为本发明的控制方法的一可能流程图。

附图符号说明

100：清洁机器人；

110：震动检测模块；

130：控制模块；

150：移动模块；

170：清洁模块；

S_D：检测信号；

S_C1~S_C3：控制信号；

151~153：滚轮；

111：重力感测器；

171：清洁刷；

173：吸尘口；

175：集尘盒；

190：告知模块；

200：基座。

具体实施方式

图1为本发明的清洁机器人的一内部示意图。如图所示，清洁机器人100包括一震动检测模块(shock sensor module)110、一控制模块130、一移动模块150以及一清洁模块170。震动检测模块110检测一震波，并根据检测结果，产生一检测信号S_D。控制模块130根据检测信号S_D，控制移动模块150及清洁模块170的至少一者的运作。

在一可能实施例中，控制模块130利用控制信号S_C1，控制移动模块150，用以调整清洁机器人100的行进路径。在另一可能实施例中，控制模块130利用控制信号S_C2，控制清洁模块170，用以调整清洁机器人100的清洁能力。

藉由检测信号S_D，控制模块130可得知外部环境的状态，并根据外部环境的状态，控制移动模块150及清洁模块170的至少一者的运作。因此，清洁机器人100的行进路径或是清洁能力可随着外部环境的状态而变化。再者，清洁机器人100的行进路径或是清洁能力不会受到外部环境的磁场、光线或是声波的影响。

图2为本发明的清洁机器人的一可能外观示意图。如图所示，清洁机器人100具有一基座(chassis)200。移动模块150设置在基座200的下方。在本实施例中，移动模块150包括滚轮151~153。

控制模块130藉由控制信号S_C1，控制滚轮151~153的转速与转向。由于控制模块130对滚轮151~153下达停止、启动、加速、减速命令，因此，清洁机器人100具有回转及巡航等功能。

举例而言，当清洁机器人100碰撞到障碍物或是因外力而发生倾斜或跳动时，震动检测模块110可检测到一震波，并产生检测信号S_D。控制模块130根据检测信号S_D，控制清洁机器人100的行进路径，用以避开障碍物或离开不平的地面。

在本实施例中，震动检测模块110具有一重力感测器(G sensor)111，用以检测来自基座200的震波，但并非用以限制本发明。在其它实施例中，震动检测模块110具有多个重力感测器，并可检测其它来源的震波。