[发明专利]具有柔顺特性的机器人舵机

权利要求书

1.具有柔顺特性的机器人舵机，包括长螺钉(1)、底盖(2)、壳体(3)、电机(8)、电机齿轮(9)、顶盖(10)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)，底盖(2)、壳体(3)、顶盖(10)通过长螺钉(1)连接，形成一个封闭的空间，在该封闭的空间内设置有电机(8)、电机齿轮(9)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)；在电机(8)输出轴上设置有电机齿轮(9)，电机齿轮(9)通过多个齿轮组带动柔性齿轮(15)转动；所述的柔性齿轮(15)通过上轴承(12)与顶盖(10)活动配合，通过下轴承(4)与壳体(3)活动配合，其特征在于：

所述的柔性齿轮(15)包括轮毂(16)、齿圈(20)和柔性结构，轮毂(16)外套置有齿圈(20)，轮毂(16)和齿圈(20)之间设置有柔性结构，所述的轮毂(16)、齿圈(20)和柔性结构同轴设置；

所述的齿圈(20)上在靠近齿根处开有螺纹孔，轮毂(16)靠近输出轴处也开有螺纹孔；

所述轮毂(16)和齿圈(20)组成的内表面之间安装有垫片(17)和片式扭簧(19)，垫片(17)和片式扭簧(19)构成柔性结构，其中片式扭簧(19)位于垫片(17)下方；垫片(17)和片式扭簧(19)通过第一螺钉(18)和第二螺钉(21)分别与齿圈(20)和轮毂(16)进行定位和安装；片式扭簧(19)采用弹簧钢；

所述的片式扭簧(19)由外圈(22)、内圈(23)和四对连接内外圈的菱形段(24)组成，整体成薄片结构，每对菱形段(24)相对处开有一对螺纹孔，该对螺纹孔的孔间距为d1；

所述的垫片(17)开有与片式扭簧(19)上螺纹孔对相对的两类通孔，第一类通孔对的孔间距为d2，第一类通孔对之间开有第二类通孔对，第二类通孔对的孔间距为d3，其中d3>d2>d1。

2.具有柔顺特性的机器人舵机，包括长螺钉(1)、底盖(2)、壳体(3)、电机(8)、电机齿轮(9)、顶盖(10)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)，底盖(2)、壳体(3)、顶盖(10)通过长螺钉(1)连接，形成一个封闭的空间，在该封闭的空间内设置有电机(8)、电机齿轮(9)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)；在电机(8)输出轴上设置有电机齿轮(9)，电机齿轮(9)通过多个齿轮组带动柔性齿轮(15)转动；所述的柔性齿轮(15)通过上轴承(12)与顶盖(10)活动配合，通过下轴承(4)与壳体(3)活动配合，其特征在于：

所述的柔性齿轮(15)包括轮毂(30)、齿圈(36)和柔性结构，轮毂(30)外套置有齿圈(36)，轮毂(30)和齿圈(36)之间设置有柔性结构，所述的轮毂(30)、齿圈(36)和柔性结构同轴设置；

所述的齿圈(36)上在靠近齿根处开有螺纹孔，轮毂(30)靠近输出轴处也开有螺纹孔；

所述轮毂(30)和齿圈(36)组成的内表面之间安装有第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和垫片(32)，第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和垫片(32)构成柔性结构，其中垫片(32)位于第二片式扭簧(35)和第一片式扭簧(33)之间；

垫片(32)、第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)通过第三螺钉(31)和第四螺钉(34)分别与齿圈(36)和轮毂(30)进行定位和安装；第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)采用弹簧钢；

所述的第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)均由外圈(37)、样条曲线段(38)、内圈(39)、内圈螺纹孔(40)、外圈螺纹孔(41)组成，整体成片式结构；

其中第一片式扭簧(33)的第一间距角(42)和第二间距角(43)两者相等；第二片式扭簧(35)的第一间距角(42)和第二间距角(43)两者不相等。