[发明专利]一种下棋机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种下棋机器人。

背景技术

现有技术中，已经研发出一些下棋机器人。

其中，有类人形的下棋机器人，整体看上去跟人很像，整体结构极其复杂，其抓取棋子的手类似人的手，通过五根手指控制对棋子的抓取和释放；有一些下棋机器人，它的机械臂跟工业机械手相似，大臂和小臂可以上下摆动，以调整取放棋子的位置；还有一种类型下棋机器人，下棋时，抓取棋子时，需要用气动吸盘。有些下棋机器人抓取棋子时，还需要特殊棋子，通过电磁释放形式，需要特殊材料棋子。

这些现有的下棋机器人，在动力传动上，很多采用齿轮传动，需要良好润滑，另外它们抓取棋子的方式，也各有差异，有的采用仿人手的方式来抓取棋子，有的采用气动吸盘，整个机器人需要配备一个气动压缩机，在下棋机器人使用过程中，不断的充气和放气；还有的采用电磁铁抓取棋子，靠电磁铁的吸力，吸住特制的材料的棋子。在占用空间方面，类人形下棋机器人与普通成年人相似，工业下棋机器人，占用空间要比类人型小一些，但是，此下棋机器人上下摆动的两臂精准控制比较复杂。

发明内容

本发明目的在于提供一种下棋机器人，包括三加一个自由度。三个自由度分别为大臂的水平旋转，小臂的水平旋转，以及末端的升降移动，加一自由度，是末端的升降移动带动着抓取片的转动，进而实现了对棋子的抓取和释放。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；

所述棋盘划分90个可放置棋子的位置，即90个点位，按象棋棋盘绘制棋格，棋盘上还有Φ30圆孔，Φ30圆孔用于穿过第一驱动电机线；

所述躯干包括套筒和大臂梁固定板；

所述套筒设置在棋盘上方，套筒底部套有躯干固定法兰，套筒与躯干固定法兰焊接固定，躯干固定法兰与棋盘通过四个螺钉固定；套筒上方设置有大臂梁固定板，大臂梁固定板一侧设置有第一旋转定位块，且第一旋转定位块与大臂梁固定板固定连接，套筒上方与第一选择定位块同侧设置有第二旋转定位块，且与套筒固定连接，第一调整螺钉通过螺纹拧在第一旋转定位块上，第一调整螺钉的头部顶在第二旋转定位块上；

所述大臂包括大臂梁和第一驱动电机；

第一驱动电机位于套筒内部，第一驱动电机输出轴外套有第一驱动电机固定法兰，第一驱动电机与第一驱动电机固定法兰通过螺钉固定连接，且第一驱动电机固定法兰固定在套筒内，第一驱动电机固定法兰外套有第一轴承，第一轴承外套有第一轴承套，第一轴承套位于大臂梁固定板下方，且第一轴承套与大臂梁固定板焊接固定，第一轴承套外还套有第一张套，大臂梁固定板与大臂梁焊接固定；

所述小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；

所述小臂驱动部分包括大臂梁端面固定板、第一齿形带、第一齿形带主动轮、第二驱动电机；

所述第二驱动电机设置在大臂梁下方，且位于躯干左侧，大臂梁端面固定板设置在大臂梁左端，第一齿形带主动轮位于大臂梁上；

第二驱动电机输出轴外套有第二驱动电机固定法兰，第二驱动电机固定法兰与第二驱动电机通过螺钉固定连接，第二驱动电机固定法兰通过螺钉固定在大臂梁下方，第二驱动电机固定法兰左侧设置有第一齿形带张紧块，第一齿形带张紧块与第二驱动电机固定法兰焊接固定，第一齿形带张紧块与大臂梁端面固定板通过第二调整螺钉固定连接，第二驱动电机输出轴外套有第一齿形带主动轮，第一齿形带主动轮外还套有第二涨套，第一齿形带主动轮的旋转带动第一齿形带运动；

所述小臂执行部分位于大臂梁下端，包括小臂梁、旋转法兰和第一齿形带从动轮；

小臂梁上方设置有旋转法兰，小臂梁与旋转法兰通过螺钉固定，旋转法兰上方设置有第一齿形带从动轮；

旋转法兰的下端外侧套有第二轴承，第二轴承外还套有第二轴承套，第二轴承套的上端外侧设置第二轴承套固定法兰，第二轴承套固定法兰左侧焊接有第三旋转定位块，第二轴承套与第二轴承套固定法兰焊接固定，第二轴承套固定法兰与大臂梁通过螺钉固定连接，第二轴承套固定法兰上方设置第一齿形带从动轮，且第一齿形带从动轮套在旋转法兰外部，第一齿形带从动轮上方还设有第一齿形带从动轮固定法兰，旋转法兰、第一齿形带从动轮、第一齿形带从动轮固定法兰三者通过螺钉固定，第一齿形带从动轮固定法兰上焊接有第四旋转定位块，第三调整螺钉拧在第三旋转定位块上，第三调整螺钉尾端指向第四旋转定位块；