[发明专利]连续型道路分割物检测方法和装置

权利要求书

1.一种具有高度的连续型道路分割物检测方法，包括：

获得包括该连续型道路分割物部分的视差图、对应的U视差图和对应的V视差图；以及

从平行于地面的切片对应的U视差图来检测该连续型道路分割物。

2.根据权利要求1的连续型道路分割物检测方法，还包括：

从V视差图获得作为地面的斜线。

3.根据权利要求1或2的连续型道路分割物检测方法，其中，从平行于地面的切片对应的U视差图来检测该连续型道路分割物包括：

在V视差图中，获得与作为地面的斜线相交于垂直轴的第一斜线，作为平行于地面的第一切片；以及

在该第一切片对应的U视差图上，通过检测第一直线来检测该连续型道路分割物。

4.根据权利要求3的连续型道路分割物检测方法，其中，从平行于地面的切片对应的U视差图来检测该连续型道路分割物还包括：

从V视差图中获得与作为地面的斜线相交于垂直轴、且比第一斜线更高的第二斜线，作为平行于地面的更高的切片；以及

在该更高的切片对应的U视差图上，通过检测第二直线来检测该连续型道路分割物。

5.如权利要求4的连续型道路分割物检测方法，还包括：

按照距地面从低到高的顺序，重复获得平行于地面的切片、以及在切片对应的U视差图上通过检测直线来检测连续型道路分割物的操作，直到无法在切片对应的U视差图上找到作为连续型道路分割物的直线，由此确定以各个U视差图中检测的直线中出现重合次数最多的直线作为连续型道路分割物，以及根据地面和最后的切片来确定该连续型道路分割物的高度。

6.如权利要求1到5中任一项的连续型道路分割物检测方法，还包括：

假设在从U视差图检测的作为连续型道路分割物的直线的位置，在视差图上取垂直于地面的切片，则在该切片对应的V视差图上，根据该连续型道路分割物在V视差图上的属性来进行验证。

7.如权利要求1到6中任一项的连续型道路分割物检测方法，其中

所述平行于地面的切片具有预定的厚度。

8.如权利要求1到7中任一项的连续型道路分割物检测方法，还包括

通过从平行于地面的切片对应的U视差图检测多个相连但斜率不同的线段，来检测弯曲的连续型道路分割物。

9.一种具有高度的连续型道路分割物检测装置，包括：

视差图、U视差图和V视差图获得部分，用于获得包括该连续型道路分割物部分的视差图、对应的U视差图和对应的V视差图；以及

基于U视差图的检测部分，用于从平行于地面的切片对应的U视差图来检测该连续型道路分割物。

10.一种具有高度的连续型物体检测方法，包括：

获得包括该连续型物体的视差图、对应的U视差图和对应的V视差图；以及

从横向切片对应的U视差图或纵向切片对应的V视差图来检测该连续型物体。