[发明专利]空间低速高精度二维像移补偿指向控制系统

权利要求书

1.一种空间低速高精度二维像移补偿指向控制系统，它由综合控制器和伺服驱动机构组成，其中综合控制器由数字控制器和模拟驱动器组成，其特征在于：所述的数字控制器采用DSP+CPLD作为硬件实时处理平台，CAN总线作为通信总线，CPLD实现的主要功能模块包括CAN总线地址数据复用控制和DSP反馈信息获取；DSP实现的功能主要有：CAN指令的接收、解析和应答，反馈速度估计算法，指向算法和像移补偿算法的预处理，驱动电机三环控制算法以及空间矢量算法；系统上电后，数字控制器通过CAN总线接受用户指令，产生相应的PMW信号给模拟驱动器，模拟驱动器驱动伺服机构带动指向镜按用户指令进行指向或是像移补偿。

2.根据权利要求1所述的一种空间低速高精度二维像移补偿指向控制系统，其特征在于：所述的DSP工作流程如下：DSP首先进行内部参数初始化和CAN控制器初始化，初始化结束后开启定时器，定时时间和电流采样时间一致，程序等待中断；定时时间到，进入中断服务子程序，系统先对角度信息和相电流进行采样，然后利用组合速度估计算法对反馈速度进行估计，接着接收CAN指令并对指令内容进行解析，如果是指向命令，程序先进行位置环前馈校正得到速度环控制信号并馈入速度环，速度环进行PDFF校正，产生电流环的控制信号并馈入电流环，最后实现空间矢量算法并输出6路PWM信号控制电机到指定位置，如果是补偿命令，像移补偿速度指令直接输入到速度环，速度环同样进行PDFF校正产生电流控制信号，最后实现空间矢量算法并输出6路PWM信号控制电机按像移补偿速度进行摆扫以补偿像移。