[发明专利]一种剪叉式管道机器人投放回收装置

说明书

技术领域

本发明涉及管道机器人投放回收装置，具体地说就是为管道作业机器人进入地下管道或从管道中回收，提供一种投放和回收的装置。

背景技术

随着城市管道清淤机器人研制步伐的加快，与之配套的机器人投放回收装置也变得越来越重要。如果用人工投放回收的话，费时费力，效率不高。从目前的升降装置来看，主要有用于轻质、柔性货物的双带式垂直升降机^[1]，由于其结构本身的特点，对于升降对象的要求较高，同时作业成本高、价格昂贵、皮带易老化等原因，满足不了管道机器人投放与回收。液压控制的提升装置^[2]需要精密的泵，阀，液压缸等元件，价格昂贵、安装复杂、密封要求高，且不利于维护，因此，不适用于城市管道作业的机器人投放与回收。因此，需要设计结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置。

发明内容

本发明目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置，其技术方案是：一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母(1)、丝杠(2)、移动小车(3)、剪式机构(4)、底座(5)、驱动装置(6)、托盘(8)，其特征是驱动装置(6)和丝杠(2)安装在移动小车(3)的底座(5)上，调节螺母(1)与丝杆(2)构成螺杆传动，剪式机构(4)上部的一端用转动副一(A)铰接在底座(5)上，剪式机构(4)上部的另一端用转动副二(B)铰接在调节螺母(1)上，托盘(8)用绳索连接在剪式机构(4)下部的另外两端，剪式机构(4)的所有杆件都是用转动副铰接；且剪式机构(4)中杆件的数量根据需要可以变化。

该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本低。

附图说明

附图1为本发明的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。

附图1所示为本发明的一个实施例，一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母1、丝杠2、移动小车3、剪式机构4、底座5、驱动装置6、托盘8，驱动装置6和丝杠2安装在移动小车3的底座5上，调节螺母1与丝杆2构成螺杆传动，剪式机构4上部的一端用转动副一A铰接在底座5上，上部的另一端用转动副二B铰接在调节螺母1上，托盘8用绳索连接在剪式机构4下部的另外两端，剪式机构4的所有杆件都是用转动副铰接；且剪式机构4中杆件的数量根据需要可以变化。

其工作原理是：管道作业机器人在托盘8上放置好后，推动移动小车3，使托盘8落入竖井后，再使管道作业机器人在下降过程中处于竖井的中心位置，此时，驱动装置6工作，驱动丝杠2转动，调节螺母1左右移动，从而改变丝杠2与剪式机构4夹角的大小，当夹角增大时处于下降状态，反之处于上升状态。托盘8下降到适当位置时，调节移动小车3在水平方向的位置，使托8能很好地和水平管道衔接，使作业机器人顺利地走出托盘8开始工作，从而达到作业机器人的投放功能，易知，回收过程是投放过程的逆过程。

该装置操作方便、结构简单、制造方便、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。