[发明专利]用于容错车辆侧向控制器的冗余车道感测系统有效
| 申请号： | 201210047211.1 | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN102649430A | 公开（公告）日： | 2012-08-29 |
| 发明（设计）人： | S.曾;J.A.萨林格尔;W.J.小川德尔利克 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/08;B60W40/02 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 崔幼平;杨楷 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 容错 车辆 侧向 控制器 冗余 车道 系统 | ||
1. 一种车辆侧向控制系统，包括：
车道标记模块，所述车道标记模块被构造为响应于从次感测装置接收的图像来确定车辆的驶向和位移；
车道信息融合模块，所述车道信息融合模块被构造为响应于从不同类的车辆传感器接收的数据来产生车辆和车道信息；以及
车道控制器，所述车道控制器被构造为响应于来自所述车道信息融合模块的所述车辆和车道信息以及目标地图来产生无碰撞车辆路径。
2. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述次感测装置为后视摄像机。
3. 根据权利要求1所述的系统，其中，车辆和车道信息包括车道曲率、车辆的驶向以及相对于车辆的当前位置距离左车道边界和右车道边界的位移。
4. 根据权利要求1所述的系统，其中，从不同类的车辆传感器接收的数据包括来自全球定位系统模块的数字地图数据库。
5. 根据权利要求4所述的系统，其中，所述数字地图数据库包括表示前面车道几何形状的位点列表。
6. 根据权利要求1所述的系统，其中，从不同类的车辆传感器接收的数据包括从所述次传感装置接收的图像。
7. 根据权利要求6所述的系统，其中，从所述次传感装置接收的所述图像被矫正并投影到车架坐标系统，以估计所述车辆相对于所述车道的中心线的驶向和位移。
8. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述车道标记模块包括被配置为检测由所述次感测装置接收的所述图像中的车道标记的算法。
9. 一种基于主感测装置的失效而控制车辆的方法，所述方法包括：
基于从次感测装置接收的图像来确定所述车辆的驶向和位移；
响应于从来自所述次感测装置的所述图像、数字地图、多个车辆动态传感器和多个目标传感器接收的数据来产生车辆和车道信息；以及
响应于来自车道信息融合模块的车辆和车道信息以及源自所述多个目标传感器的目标地图来产生无碰撞车辆路径。
10. 一种包括有形地具体化计算机可执行指令的计算机可读介质的系统，用于：
基于从次感测装置接收的图像来确定所述车辆的驶向和位移；
响应于从来自所述次感测装置的所述图像、数字地图、多个车辆动态传感器和多个目标传感器接收的数据来产生车辆和车道信息；以及
响应于来自车道信息融合模块的车辆和车道信息以及源自所述多个目标传感器的目标地图来产生无碰撞车辆路径。
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