[发明专利]一种外骨骼型台式下肢体康复练习机

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外骨骼型台式下肢体康复练习机。

背景技术

减重步行训练(partial body weight support training，PBWST)是20世纪80年代后期出现的康复训练方法。瑞士HOCOMA医疗器械公司与瑞士苏黎士Balgrist医学院康复中心合作于1999年研制成功LOKOMAT减重步行训练康复机器人。

现有的减重步行康复训练设备具有以下不足之处：1)当切断电机电源或意外断电后会发生自锁，即人腿不能反向带动机械腿运动；2)训练者从训练设备前部被送入，需要繁重的开关门的操作；3)现有的配重机构笨重并且制造复杂，不能完全消除训练者承受机械腿的重量；4)体重减负器不能灵活调节，不能完全适应不同体重以及恢复程度不同的训练者。为了解决这个问题，本发明提出了采用电机经由传统齿轮减速器直接驱动、从训练设备后部送入训练者、使训练者不承受机械腿丝毫重量的配重结构以及弹簧式减负悬吊机构的外骨骼型台式下肢体康复练习机。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中的缺陷，提供一种具有反向驱动性、操作简便、使训练者不承受机械腿丝毫重量以及适应不同训练者的外骨骼型台式下肢体康复练习机。

为达到上述目的，本发明的技术方案提供一种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括：主体框架、配重盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿；其中，主体框架包括底盘、安装在底盘上的立柱、安装在立柱内的滑车、固定在立柱顶面上的弯管以及安装在立柱和弯管上的导向滑轮；减负悬吊机构包括安装在主体框架底盘上的箱体，箱体内设置有弹簧，弹簧的一端通过拉力传感器连接至箱体，另一端连接至悬吊绳，悬吊绳通过安装在箱体内的导向滑车以及箱体内、立柱、弯管上的导向滑轮与吊杆连接，吊杆下部装有安全带且通过箱体内导向滑车的位置变化可控制悬吊绳的长度和牵引力进而可调节安全带的高度及对训练者的减负量；配重盘包括空心轴、平衡杆、C型架以及实心轴，配重盘通过空心轴安装至立柱内的滑车上，平衡杆用于安装机械腿并分别可沿空心轴左右移动，C型架以及实心轴用于调节平衡杆的平衡，使训练者不承受机械腿丝毫重量；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节减速电机以及膝关节减速电机，所述髋关节减速电机以及膝关节减速电机均经由齿轮减速器减速后带动训练者的腿部进行摆动。

其中，所述主体框架进一步包括：安装在底盘上的双杠、装饰盖以及走步台承托座，安装在立柱上的控制箱，用于封闭立柱的后盖板，安装在立柱内的滑车轨道、滑车锁定螺母、电动推杆；电动推杆可以使滑车沿滑车轨道上下滑动，根据训练者的身高调节配重盘的高度，进而调节机械腿的高度。

其中，所述配重盘还包括：用于将空心轴套接在C型架开口端的阻尼片基座、阻尼片以及铜套，实心轴固定座用于将实心轴固定在C型架的封闭端，滚珠丝杠的一端安装有电机，另一端穿过平衡杆固定在C型架上，平衡杆分别通过小直线轴承、小直线轴承座和大直线轴承、大直线轴承座套接在实心轴和空心轴上，穿线孔形成在空心轴上；电机可以驱动滚珠丝杠从而根据训练者的身体宽度分别带动平衡杆左右移动。

其中，所述机械腿还包括：用于将髋关节减速电机和膝关节减速电机固定在机械腿上的减速电机固定组件、用于调节机械腿长度的调节孔、弹珠。

其中，所述走步台的走行速度和机械腿的走行速度一致，均通过控制箱进行控制。

附图说明

图1是本发明实施例的一种外骨骼型台式下肢体康复练习机的主视图；

图2A是本发明实施例的一种主体框架的主视图；

图2B是本发明实施例的一种主体框架的顶视图；

图3是本发明实施例的一种配重盘的示意图；

图4是本发明实施例的一种减负悬吊机构的示意图；

图5是本发明实施例的一种走步台的示意图；

图6A是本发明实施例的一种机械腿的主视图；

图6B是本发明实施例的一种机械腿的侧视图；

图6C是本发明实施例的一种机械腿的绑腿组件的示意图；

图6D是本发明实施例的一种机械腿的减速电机固定组件的示意图；