[发明专利]一种二自由度平动过约束并联机构

权利要求书

1.一种二自由度平动过约束并联机构，包括固定架、驱动装置、动平台以及连接在所述固定架和所述动平台之间的四条支链，每一条支链均包括一近架杆和与其相连的两个平行且等长的远架杆，所述驱动装置安装在所述固定架上，其特征在于：所述四条支链由相对布置的第一主动链和第二主动链以及相对布置的第一被动链和第二被动链组成；

所述第一主动链和第二主动链结构相同，它们的近架杆各由一所述驱动装置驱动，且它们的活动平面为同一平面或两个平行平面；

所述第一被动链和所述第二被动链结构相同并呈面对称布置，所述第一被动链和所述第二被动链的活动平面分别与所述第一主动链和所述第二主动链的活动平面相交；所述第一被动链和所述第二被动链通过连接在它们近架杆之间的反向等比传动装置连接。

2.根据权利要求1所述的二自由度平动过约束并联机构，其特征在于，所述第一被动链和所述第二被动链近架杆的一端分别与所述固定架转动连接，另一端分别通过两个球铰链与相应被动链两个远架杆的一端连接，所述第一被动链和所述第二被动链两个远架杆的另一端分别通过两个球铰链和所述动平台连接，并且每条被动链近架杆上的两个球铰链与动平台上与其相应的两个球铰链的中心连线平行，且中心距相等。

3.根据权利要求1或2所述的二自由度平动过约束并联机构，其特征在于，所述第一主动链和所述第二主动链两个远架杆的两端分别通过两个球铰链与相应主动链近架杆和所述动平台连接，并且每条主动链近架杆上的两个球铰链与动平台上与其相应的两个球铰链的中心连线平行，且中心距相等；在所述第一主动链和所述第二主动链两个远架杆之间添加有与它们垂直固接的多个约束杆。

4.根据权利要求1或2所述的二自由度平动过约束并联机构，其特征在于，所述第一主动链和所述第二主动链两个远架杆的两端分别与与其对应的主动链近架杆和所述动平台通过转动副连接，并且每条主动链近架杆上的转动副轴线与动平台上与其相应的转动副轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的二自由度平动过约束并联机构，其特征在于，所述反向等比传动装置为外啮合齿轮组传动机构、交叉皮带轮传动机构和齿形带传动机构中的任意一种。