[发明专利]一种自动同步辅助站立装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械、日常用具或护理设备领域的辅助人体完成站立、坐下动作的辅助站立装置。

背景技术

目前正在研发的自动洗浴机器人是为了解决高龄老年人和下肢功能障碍者洗澡难的问题而开展的项目，然而高龄老年人和残疾人在洗浴过程中并不能像正常人一样轻松站立或坐下，而且由于年龄的增长或者是意外伤害，他们的下肢各关节可能不足以去支撑他们的身体自重。为此需要开发一种特殊的辅助站立装置，但国内外的现有技术中，其辅助站立装置大多采用翘起的翻板将人体从臀部以上部分向前推动而立起的方式，缺少对腿部与腿部以上部分进行衔接配合的措施，因此并不符合人体站立的自然习惯，无法解决人体上肢与下肢的同步协调动作。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种符合人体坐立动作习惯的帮助人体完成坐立动作的自动同步辅助站立装置。

本发明的技术方案是：一种自动同步辅助站立装置，包括底座及固定设置于底座上方的顶架、通过沿上下方向导向的靠背导向机构导向装配于底座与顶架之间的用于搀扶人体上肢升降的靠背、通过沿水平方向导向的踏板导向机构导向装配于机架上的用于挪动人体下肢的踏板，靠背上设有供人手扶和/或支撑人体腋窝的扶手，靠背的下端铰接有供人坐的椅座，椅座的后端与靠背铰接，椅座的前部铰接有沿竖直向下延伸的椅腿，椅腿的下端与踏板固定；装置还包括驱动所述靠背沿上下方向移动的靠背驱动机构或驱动所述踏板在水平方向上靠近靠背移动或远离靠背移动的踏板驱动机构；底座和顶架上安装有同步传动机构，同步传动机构包括呈L形分布的传动轮及绕装在传动轮上的传动体，传动轮为滑轮、皮带轮或链轮，传动体为与传动轮对应的钢丝绳、皮带或链条，所述传动轮包括装配于底座上的前下轮、第一转向轮、第二转向轮及装配于顶架上的后上轮，第一、二转向轮处于靠背的正下方，所述传动体自前下轮向后绕过第一转向轮后向上绕经后上轮再向下绕经第二转向轮后向前绕回前转向轮而闭合为环形，传动体包括绕于前下轮与第一转向轮之间的两段横向段和绕于第二转向轮与后上轮之间的两段纵向段，所述踏板与钢丝绳的其中一段横向段固定连接，靠背与钢丝绳的其中一段纵向段固定连接，踏板所连的钢丝绳的横向段与靠背所连的钢丝绳的纵向段衔接于同一个转向轮处。

所述靠背导向机构为固定于底座上的两根并列设置的立柱，靠背上固定有滑动套装于立柱上的导套，靠背驱动机构是由电机带动的丝杠螺母机构，电机采用伺服电机，包括竖向延伸的竖丝杠和通过螺纹旋装在竖丝杠上的与靠背固连的螺母；所述踏板导向机构为踏板的底部安装的沿先后方向滚动行走于底座上的行走轮。

所述扶手包括使用时支撑于人体腋窝的横撑和连接于横撑前部的供人手抓紧的手柄，手柄设于横撑的斜下方，横撑与手柄之间过渡连接有高于横撑的用于防止人体向前倾倒的限位凸部。

本发明的靠背和踏板分别支撑人体的上肢和下肢，并通过同步传动机构带动踏板实现的下肢的水平移动与靠背带动的人体上肢的上肢升降动作的同步，从而符合人体自然习惯的动作辅助人体完成站立或坐下的动作。

附图说明

图1是本发明的自动同步辅助站立装置实施例的结构示意图；

图2是图1坐下状态的结构示意图（未显示扶手）；

图3是图1中的同步传动机构的示意图；

图4a~图4c是本发明中椅腿在向后移动过程中的姿态示意图；

图5是本发明中的扶手的另一种结构的示意图。

具体实施方式

如图1~图4所示，本发明的辅助站立装置的实施例，包括底座6及固定设置于底座6上方的顶架10、通过沿上下方向导向的靠背导向机构导向装配于底座6与顶架10之间的用于搀扶人体上肢升降的靠背1，在本实施例中，靠背导向机构为固定于底座6上的两根并列设置的立柱11，靠背1上固定有滑动套装于立柱11上的导套，靠背驱动机构是由电机带动的丝杠螺母机构，电机采用伺服电机，包括竖向延伸的竖丝杠2和通过螺纹旋装在竖丝杠2上的与靠背1固连的螺母。靠背1上间隔并列设有两个扶手12，两扶手21之间的间隔处留有容纳人体躯干的空间。在本实施例中，扶手12为两根可供人手扶或支撑于腋窝的支撑杆。