[发明专利]用于工业机器人的减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于工业机器人的减速机，其能够预知故障的发生。 

背景技术

减速机用在工业机器人的关节部中，并且臂的轨迹的精度很大程度上取决于减速机的性能。当用于工业机器人的减速机的性能劣化时，减速机的适当更换是重要的。然而，当更换用于工业机器人的减速机时，配备有用于工业机器人的减速机的工业机器人和安装工业机器人的生产线必须停止。因此，为了确定更换用于工业机器人的减速机的时机，适当地预知用于工业机器人的减速机中的故障是非常重要的。 

至今所知的作为预知用于工业机器人的减速机的故障发生的技术是：提取减速机的润滑油的样品，磁性地检测铁粉的浓度，并且从如此检测的铁粉的浓度预知减速机中故障的发生（例如，参见专利文献1）。 

引用列表 

专利文献 

专利文献1：日本特许第4523977号公报 

发明内容

发明要解决的问题

然而，现有技术需要通过从减速机提取润滑油的样品来检测铁粉的量，因此，具有即时性差的问题。 

因此，本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的减速机，其能够即时地预知故障的发生。 

用于解决问题的方案

根据本发明的用于工业机器人的减速机，其包括： 

减速机主体；以及 

润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机主体中的润滑油的劣化， 

其中，所述润滑油劣化传感器包括：发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件， 

所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且 

所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。 

借助于此构造，润滑油劣化传感器借助于有色光接收元件检测从发光元件发射的光线中的在油用间隙处未被润滑油中的诸如铁粉等污染物吸收波长的光的颜色。因此，可即时地检测减速机主体中的润滑油中的污染物的颜色。具体地，润滑油劣化传感器可基于由有色光接收元件检测的颜色而即时地确定减速机主体的润滑油中的污染物的类型和量。结果，本发明的用于工业机器人的减速机可即时地预知故障的发生。 

在根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述发光元件可以是被构造成发射白光的白色LED。 

借助于以上构造，当与发光元件是除了例如LED以外的灯的构造相比，传感器可被小型化。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可被小型化。 

根据本发明的用于工业机器人的减速机，用于使所述光路转向的反射面可形成在所述间隙形成构件上。 

借助于以上构造，当与从发光元件到有色光接收元件的光路是直线的构造相比时，发光元件和有色光接收元件彼此靠近地配置，可使得润滑油劣化 传感器整体紧凑。此外，在润滑油劣化传感器中，间隙形成构件用于使光路转向以及用于形成油用间隙。因此，当与代替间隙形成构件而单独设置用于使光路转向的构件的构造相比，可减少部件的数量。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可被小型化并且可减少部件的数量。 

根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件可具有两个直角棱镜，每个所述直角棱镜均具有用于将所述光路转向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通过所述两个直角棱镜的反射面而转向180度的角度，并且所述油用间隙可形成在所述两个直角棱镜之间。 

借助于此构造，润滑油劣化传感器可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。 

在根据本发明的用于工业机器人的减速机中可以进一步包括：用于包围所述光路的至少一部分的光路包围构件，其中，所述光路包围构件的表面用防反射工艺处理。 

借助于此构造，在润滑油劣化传感器中，防止有色光接收元件接收不期望的反射光。因此，当与有色光接收元件接收不期望的反射光的构造相比时，可提高润滑油中的污染物的颜色的检测精度。因此，本发明的用于工业机器人的减速机可提高预知故障的精度。 

在根据本发明的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件的形成所述油用间隙的面可用疏油处理来处理。