[发明专利]一种臂架回收的控制方法、控制装置、控制系统及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种臂架回收的控制方法、控制装置、控制系统及车辆。

背景技术

目前，很多工程车辆的作业对象离车辆有一定的距离，需通过伸缩式臂架来完成对作业对象的作业。例如：云梯消防车就是一种设有伸缩式云梯，带有升降斗转台及灭火装置的工程车辆，可供消防人员登高进行灭火和营救被困人员，适用于高层建筑火灾的扑救。该云梯消防车的臂架为伸缩式云梯。当云梯消防车结束工作后，需对臂架进行回收。目前，一般通过手动的方式进行回收，通过操动手柄分别对臂架的长度、旋转幅度，以及回转角度进行控制，具体包括：通过手柄调节臂架的长度，直至已到达观察到的合适的长度，通过手柄调节臂架的旋转幅度，直至已到达观察到的合适的幅度，通过手柄调节臂架的回转角度，直至已到达观察到的合适的回转角度。上述三个调整过程可以按设定顺序进行，也可以穿插着进行，依赖于操作员的工作经验以及操作的熟练程度。这种手动回收臂架的方式中，需要多次调整后才能将臂架回收到位，这耗费了很长的作业时间，影响整体作业效率以及操作的简便性。

发明内容

本发明实施例提供一种臂架回收的控制方法、控制装置、控制系统及车辆，用以提高臂架回收的作业效率。

本发明实施例提供一种臂架回收的控制方法，包括：

控制装置通过测量装置获取所述臂架的当前位置状态信息；

根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架所处的位置区段；

驱动传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略。

本发明实施例提供一种臂架回收的控制装置，包括：

获取设备，用于通过测量装置获取所述臂架的当前位置状态信息；

确定设备，用于根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架所处的位置区段；

驱动设备，用于驱动传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略。

本发明实施例提供一种臂架回收的控制系统，包括：获取述臂架的当前位置状态信息的测量装置，上述的控制装置，以及被所述控制装置驱动，执行与位置区段对应的回收策略的传动装置。

本发明实施例提供一种带臂架的车辆，包括上述控制系统。

本发明实施例中，控制装置通过测量装置获取所述臂架的当前位置状态信息后，根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架所处的位置区段，并驱动传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略，这样，实现了臂架的自动回收，节省了作业时间，提高了整体作业效率以及操作的简便性。

附图说明

图1为本发明实施例中臂架回收控制的流程图；

图2为本发明实施例中误差与变参数计算值的参考图；

图3为本发明具体实施例中臂架回收控制的流程图；

图4为本发明实施例中臂架回收控制装置的结构图；

图5为本发明实施例中臂架回收的控制系统的架构图。

具体实施方式

本发明实施例中，对于带有臂架的工程车辆，当其作业完毕后，采用控制装置自动回收臂架，节省了作业时间，提高了整体作业效率以及操作的简便性。

本发明实施例中，臂架可以进行伸缩，并在可在垂直面上旋转，以及在水平面上回转，即臂架可进行伸缩运动，旋转运动，和回收运动。这样，臂架的位置状态信息包括：臂架长度、旋转幅度和回转角度。为保持臂架的重心稳定，臂架的旋转幅度一般要小于90°，而臂架可在水平面上进行任意角度的回转，即可进行360°回转。

臂架上安装了测量装置，例如：位移传感器，角度传感器。通过这些测量装置可获取臂架的当前位置状态信息。当然，工程车上还有传动装置，例如：电液比例阀或电磁阀，通过这些传动装置可带动臂架进行对应的回收工作。

安装了测量装置和传动装置后，臂架回收的控制的过程参见图1包括：

步骤101：控制装置通过测量装置获取臂架的当前位置状态信息。

臂架上已安装了测量装置，通过这些测量装置可获取臂架的当前位置状态信息。当前位置状态信息包括：长度、旋转幅度、和回转角度中的一种或多种。例如：通过位移传感器获取臂架的长度，通过第一角度传感器获取臂架的旋转幅度，以及通过第二角度传感器获取臂架的回转角度。

步骤102：控制装置根据当前位置状态信息中至少一个参数值，确定臂架所处的位置区段。

本发明实施例中，已经将臂架的位置空间进行了划分，分为多个位置区段。可根据当前位置状态信息中一个、两个或多个参数值，确定臂架处于位置区段。