[发明专利]一种臂架回收的控制方法、控制装置、控制系统及车辆

权利要求书

1.一种臂架回收的控制方法，其特征在于，包括：

控制装置通过测量装置获取所述臂架的当前位置状态信息；

根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架所处的位置区段；

驱动传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置状态信息包括：长度、旋转幅度、和回转角度中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架所处的位置区段包括：

将所述当前位置状态信息中至少一个参数值与设定的阈值进行比较，并根据比较结果，确定臂架所处的位置区段。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，确定臂架所处的位置区段包括：

若所述当前位置状态信息中的长度参数值小于第一阈值，且所述当前位置状态信息中旋转幅度参数值的小于第二阈值，则确定所述臂架处于安全回转区段，并根据当前位置状态信息中的回转角度参数值与第三阈值的比较结果，确定臂架所处的具体位置区段；

否则，确定所述臂架处于非安全回转区段。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述非安全回转区段包括：第一位置区段和第二位置区段；

则确定所述臂架处于非安全区段包括：

若所述长度参数值大于第一阈值，则确定所述臂架处于第一位置区段；

若所述长度参数值小于或等于第一阈值，且旋转幅度参数值大于第二阈值，则确定所述臂架处于第二位置区段。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置状态信息中的回转角度参数值与第三阈值的比较结果，确定臂架所处的具体位置区段包括：

若所述当前位置状态信息中的回转角度参数值不为第三阈值，则确定所述臂架处于第三位置区段；

否则，将所述当前位置状态信息中的长度参数值与第四阈值进行比较；

若所述长度参数值大于第四阈值，则确定所述臂架处于第四位置区段；

否则，确定所述臂架处于第五位置区段。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置状态信息中至少一个参数值，确定所述臂架处于位置区段之前，还包括：

在统一的量程范围内，将所述当前位置状态信息中的每个参数值换算成所述统一的量程范围内的参考参数值。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略包括：

通过比例-积分-微分PID控制、或比例-微分PD控制、或模糊控制，驱动对应的传动装置执行与所述位置区段对应的回收策略，其中，

若所述臂架处于安全回转区段，则驱动对应的传动装置执行与所述安全回转区段对应的回收策略；

若所述臂架处于非安全回转区段，则驱动对应的传动装置执行与所述非安全回转区段对应的回收策略。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述驱动对应的传动装置执行与所述非安全回转区段对应的回收策略包括：

若所述臂架处于第一位置区段，则驱动第一传动装置，调节所述臂架的长度，使所述臂架的长度参数值为第一期望值，其中，所述第一期望值小于所述第一阈值；

若所述臂架处于第二位置区段，则驱动第一传动装置，调节所述臂架的长度，使所述臂架的长度参数值为第五期望值，以及驱动第二传动装置，调节所述臂架的旋转幅度，使所述臂架的旋转幅度参数值为第二期望值，其中，所述第二期望值小于第二阈值。