[发明专利]一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置

权利要求书

1.一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：包括转向机构(1)、电动机(2)及转向控制单元，其中转向机构(1)包括传动机构、外壳及方向盘安装结构，所述电动机(2)及方向盘安装结构分别安装在外壳上，电动机(2)与所述转向控制单元电连接，电动机(2)的输出端通过安装在外壳内部的传动机构与方向盘安装结构的一端相连接，方向盘安装结构的另一端连接有农业机械的方向盘(6)。

2.按权利要求1所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：在外壳上连接有防转机构，该防转机构的一端与外壳相连，另一端与农业机械转向杆的外套连接。

3.按权利要求2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述防转机构包括连板(22)和夹件(23)，其中连板(22)的一端固接在所述外壳上，另一端与夹件(23)的一端连接，所述夹件(23)的另一端固接在农业机械转向杆的外套上。

4.按权利要求1或2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述外壳包括壳体(11)及上盖(15)，上盖(15)及壳体(11)通过螺栓(16)连接成一封闭空间，所述传动机构通过轴承安装在外壳内。

5.按权利要求4所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述壳体(11)及上盖(15)均呈扇贝形状，即壳体(11)及上盖(15)的主体在圆形，在圆形的边缘处沿径向向外延伸，形成方形的延伸部；所述传动机构通过轴承安装在封闭的外壳内部，在壳体(11)及上盖(15)的内部分别带有轴承内嵌槽。

6.按权利要求1或2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述传动机构通过轴承安装在封闭的外壳内部，为齿轮式传动机构，包括相互啮合的主动齿轮(13)及被动齿轮(20)；所述主动齿轮(13)通过上、下两个轴承可转动地安装在外壳内，并与电动机(2)的输出轴相连；所述被动齿轮(20)位于主动齿轮(13)的一侧、通过上、下两个轴承可转动地安装在外壳内，并与农业机械的转向杆相连，在被动齿轮(20)上连接有方向盘安装结构。

7.按权利要求1或2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述方向盘安装结构包括连接轴(17)及法兰，其中连接轴(17)的下端通过法兰安装在所述传动机构上，另一端由外壳穿出与方向盘(6)相连接。

8.按权利要求1或2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述电动机(2)通过垫板(10)与外壳连接，该垫板(10)为长方体或正方体，四角开有与电动机(2)安装孔相对应的通孔(10a)，在所述垫板(10)的中间开有中心通孔(10b)，该中心通孔(10b)的外围设有环状凹槽(10c)。

9.按权利要求8所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：所述传动机构包括相互啮合的主动齿轮(13)及被动齿轮(20)，中心通孔(10b)的直径大于主动齿轮(13)的直径。

10.按权利要求1或2所述的方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，其特征在于：

转向控制单元包括转向控制器(3)、转向角传感器(4)和转向扭矩传感器(5)；其中转向控制器(3)用于接收、解析和发送与导航控制器之间的通信数据，为电动机(2)提供驱动电流、控制电动机(2)转动，进行手动转向输入检测与切换；

转向角传感器(4)用作农业机械转向角度检测，转向控制器(3)以该角度为反馈，以指令转向角度为目标，控制电动机(2)的转动和停止；

转向扭矩传感器(5)用作农业机械转向扭矩检测，转向控制器(3)根据该扭矩值与理论扭矩值的差值大小，对是否有手动转向输入进行判断，当判断为有手动转向输入时，转向控制器(3)停止自动转向，切换为手动转向输入。