[发明专利]一种抓取手臂

说明书

技术领域

本发明属于焊接太阳能电池片技术领域，更具体涉及一种用于太 阳能电池片搬运的抓取手臂。

背景技术

在太阳能电池片的焊接生产过程中，需要对太阳能电池片进行多 个工序的加工，大多数工序都需要对电池片进行取放，目前，一般采 用真空吸附的方式对太阳能电池片进行取放。一般吸附口装在机械手 的中心位置，吸附面积小，无位置检测机构，无法直接依据料盒里的 料量抓取且不能判断电池片受压情况，常常引起电池片碎片，造成损 失。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷，本发明提供了一种结构简单，能够 精确检测太阳能电池片首片的位置及所受压力情况，检测到首片位置 后，开始搬运电池片，当电池片受压过度时，报警并停止搬运电池片。

为实现以上目的，本发明采用以下技术方案：

一种抓取手臂，所述抓取手臂包括：

机械臂本体，

所述机械臂本体包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂与所述 第二支臂间形成U形开口，所述第一支臂与所述第二支臂的前端下方 分别设置有真空吸附式抓手，所述真空吸附式抓手通过固定机构固定 于所述第一支臂和所述第二支臂前端，所述第二支臂前臂上设置有凹 槽，所述凹槽内设置有位置感应装置。

作为本发明的进一步改进，所述真空吸附式抓手两端开设有第 一通孔。

作为本发明的进一步改进，所述第一支臂和所述第二支臂前端 分别设有一组与所述第一通孔对应的第二通孔。

作为本发明的进一步改进，所述第一通孔和所述第二通孔间固 定有风琴式吸嘴，所述第二通孔外接有一气管。

作为本发明的进一步改进，所述位置感应装置包括，第一传感 器、第二传感器、挡片、线性轴承、第一固定件、移动块、第二固定 件，以及固定片；所述第二固定件位于所述凹槽的下台阶上，所述第 一传感器位于所述第二固定件上方，所述第二传感器位于所述第一传 感器上方，所述挡片的上挡片位于所述第二传感器的前方用于控制所 述第二传感器的通断，所述挡片下挡片位于所述第一传感器的前方用 于控制所述第一传感器的通断，所述固定片位于所述凹槽的上台阶 上，所述移动块位于所述固定片上方，所述第一固定件位于移动块上 方，所述挡片固定在所述第一固定件的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述线性轴承包括螺栓、挡块、若 干螺母和弹簧，所述挡块使用软质材质，所述挡块使用所述螺母固定 在所述螺栓底部，所述弹簧上端位于所述固定机构的凹口下方，下端 位于所述螺母内部并固定在所述螺栓上。

作为本发明的进一步改进，所述凹槽上台阶下方所对应的所述 真空吸附式抓手中部设有缓冲橡胶块。

本发明相比现有技术的优点是：实用平面式吸附接触方式，避免 电池片因吸嘴位置的偏差引起受力不均匀导致的破碎；可以自行检测 出最上面一片电池片的位置且有过压保护。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的侧视图；

图4是图3A-A的剖面图。

图中标号如下：

100、机械臂本体；101、第一支臂；103、第二支臂；105、U 形开口；107、真空吸附式抓手；109、位置感应装置；111、第一 通孔；113、第二通孔；114、吸嘴；115、固定机构；117、凹槽； 119、第一传感器；121、第二传感器；123、挡片；125、线性轴 承；127、第一固定件；129、移动块；131、第二固定件；133、 固定片；135、螺栓；137、挡块；139、螺母；141、弹簧；143、 缓冲橡胶块。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做出进一步的描述说明。