[实用新型]通风管道采样机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于通风管道内部采样的机器人，特别是能对通风管道的洁净度进行定量检测的机器人。

背景技术

随着国民经济的发展，使用中央空调的场所越来越多。但是中央空调的使用中存在一个问题，那就是使用一段时间之后空调的通风管道中会沉积灰尘，这些灰尘可能带有大量细菌。污染的中央空调送风管道成为构成室内污染的重要因素。而且，肮脏的空调风管亦会引起空调效果的严重下降，造成能源浪费。空调清洗已成为一个不容忽视的问题。很多国家都制定了政策规定对这些管道的清洗要求，我国也已经制定了部分相应的法规，并且必将进一步制定更为严格的集中式通风管道的卫生管理办法。这些法律法规的实施，首要工作就是对通风管道内部的洁净度进行定量检测。我国已经做了有关测量标准的规定，其中最主要的是单位面积上积尘量的测定，这一测量也直接影响到单位面积上含菌量的测量。

目前国内对于通风管道内部的卫生问题，主要关注于清洗方法和清洗工具的研究和生产。对于洁净度定量检测方面则关注较少。现在测量单位面积的含尘量的方法有①用铲子铲的方法；②用抹布擦拭的方法；③负压吸引的方法，如现在的吸尘器原理大部分都是这一方法。

方法①只能用于积尘较厚的情况；方法②受抹布吸附能力影响，只能用在积尘很少的地方；方法③用负压吸尘，很难控制采样区域，定量采样精度差。

而且这几种测量方式还有共同缺点：人工操作，采样精度受人为因素影响较大；采样位置受管道开口位置的限制，不便于管道深处的采样；还容易使操作人员受到管道内尘埃的污染。

发明内容

为克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供了一种能进入小管道深处采样，采样精度高，避免细菌污染的通风管道采样机器人。

通风管道采样机器人，其特征在于：包括带有行走机构的支架，在管道内进行尘埃采集的采样铲及容纳所述的采样铲的托盘，和观察管道内部情况的摄像头；

所述的采样铲通过连杆机构与所述的支架连接，所述的连杆机构与一固定在所述的支架上的电机的输出轴连接；

所述的摄像头固定在所述的支架上，所述的摄像头与一显示器连接。

进一步，所述的采样铲的底面设有静电吸尘机构，所述的静电吸尘机构包括由导体支撑的采集微量尘埃的采集板和位于所述的采集板下称的绝缘层，所述的绝缘层上设有擦拭尘埃的刷子。

进一步，所述的支架上固定有为所述的摄像头提供照明光源的照明机构。

本实用新型的技术构思是：启动行走机构使所述的采样机器人进入到管道内部，到达指定地点时，暂停行走机构；启动电机放下采样铲，再次启动行走机构使机器人行走设定距离，此时，采样铲将大部分尘埃收入采样铲内，同时，静电吸尘机构的采集板通电，通过静电将采样铲无法铲倒的少量尘埃吸附在采集板上；采样完成后，驱动电机使采样铲收入托盘中；再次启动行走机构使机器人退出管道。

对于大厚度积尘的管道，要取得单位面积的采样量，可以用铲子的方法把尘埃铲入斗中。对于尘埃小于每平方米几百毫克的管道中一般无法采用铲子。现有的方法是采用抹布擦拭的方法来采样。这种方法虽然简单，但是干抹布上附着的尘埃容易掉落，影响采样精度。而如果使用潮湿的抹布，水份的蒸发会造成重量误差，并且在擦拭时也会把水份留在管道壁面上，同样会影响精度。为了保证采样精度，本实用新型采用了电场吸引尘埃的原理使尘埃带电，用静电吸引原理，把它吸附在采样板上，从而保证采样精度。

本实用新型的有益效果主要表现在：1、机器人可以在遥控方式下进入较小管道的深处进行采样；2、通过车载摄像头可以清晰的观察管道内部的整体洁净度，并可以对管壁上的菌斑等进行视频取样；3、机器人的定量采样精度与操作人员无关，避免了人为因素影响；4、一次性的采样装置不仅可以保证采样精度，还可以避免操作过程中的细菌污染；5、高压电场吸尘装置，解决了传统铲子采样时碎尘脱落和遗留造成的精度降低问题。

附图说明

图1是本实用新型的采样铲收入托盘状态示意图

图2是本实用新型的采样铲离开托盘状态示意图

图3是本实用新型的静电吸尘机构的示意图

具体实施方式

参照附图，进一步说明本实用新型：

通风管道采样机器人，包括带有行走机构的支架1，在管道内进行尘埃采集的采样铲2及容纳所述的采样铲2的托盘3，和观察管道内部情况的摄像头4；

所述的采样铲2通过连杆机构5与所述的支架1连接，所述的连杆机构5与一固定在所述的支架1上的电机的输出轴连接；

所述的摄像头4固定在所述的支架1上，所述的摄像头4与一显示器连接。