[实用新型]打靶机器人摆杆式供球机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种打靶机器人摆杆式供球机构，可应用于在机器人比赛和其他机器人娱乐项目中。

背景技术

现有的打靶机器人供球机构中，球在供球筒中的位置需要发射筒中的球的限定，球在发射时会受到供球筒中球磨擦，从而影响发射的准确性。

机器人的供球机构与发射机构连接成一体，供球机构与发射机构相对位置固定，两者协同工作不够灵活，供球机构工作稳定性较差。目前存在一种供球机构在供球筒一端处有一档板，靠挡板对球进行控制。供球容易受球之间摩擦的影响，工作稳定性差，容易使球一次滑出几个。

为了克服传统打靶机器人供球机构的一些缺陷，本实用新型提供了一种打靶机器人摆杆式供球机构。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种打靶机器人摆杆式供球机构，以实现供球筒中的球的稳定、准确下落。在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。

本实用新型是一种打靶机器人摆杆式供球机构，由供球筒、支架、电机、圆筒箍、电机箍、螺钉A、螺钉B、摇臂、摆杆A、摆杆B组成；插孔A和插孔B、摆杆A和摆杆B结构相同；供球筒被安装在支架上，并由圆筒箍将其固定；螺钉电机被安装在支架侧面，并由电机箍将电机固定；摇臂固定在电机的轴上，摆杆A和摆杆B后端各有一个环套，分别套在螺钉A和螺钉B上，并可以螺钉A和螺钉B为轴转动；插孔A和插孔B径向贯穿在所述供球筒的筒壁上，且轴向排列，摆杆A和摆杆B在供球筒的轴切面上分别水平穿过插孔A和插孔B，摆杆A和插孔A相对应，摆杆B和插孔B相对应。

所述电机采用伺服电机。

所述摆杆A和所述摆杆B除转轴部分以外的长度大于所述供球筒的内半径，所述插孔A和所述插孔B间的距离略大于所供应球的球直径。

本实用新型打靶机器人摆杆式供球机构的优点在于：

(1)采用伺服电机对摆杆进行控制，程序实现方便，同时避免了转轴惯性的干扰；

(2)供球筒的长度可以根据需要增加长度，从而增加供球的个数；

(3)结构简单，供球筒与发射机构的发射筒相对位置调整灵活，保证每次转动只供给发射机构一个球，使供球机构工作更加稳定。

附图说明

图1是本实用新型打靶机器人摆杆式供球机构的结构图。

图2是本实用新型打靶机器人摆杆式供球机构的侧视图。

图中：  1.供球筒   101.插孔A  102.插孔B    2.支架301.摇臂  302.螺钉A  303.螺钉B  304.摆杆A    305.摆杆B4.电机    5.圆筒箍   6.电机箍

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

本实用新型是一种打靶机器人摆杆式供球机构，由图1和图2所示，由供球筒1、支架2、电机4、圆筒箍5、电机箍6、螺钉A302、螺钉B303、摇臂301、摆杆A304、摆杆B305；插孔A101和插孔B102、摆杆A304和摆杆B305结构相同；供球筒1安装在支架2上，并由圆筒箍5将供球筒1固定；电机4被安装在支架2侧面，并由电机箍6将电机4固定；摇臂301固定在电机4的轴上，摆杆A304和摆杆B305后端各有一个环套，分别套在螺钉A302和螺钉B303上，并可以螺钉A302和螺钉B303为轴转动；插孔A101和插孔B102径向贯穿在所述供球筒1的筒壁上，且轴向排列，摆杆A304和摆杆B305可以在供球筒1的轴切面上分别水平穿过插孔A101和插孔B102，摆杆A304和插孔A101相对应，摆杆B305和插孔B102相对应。

初始状态时，摆杆A304贯穿供球筒1壁上的插孔A101直至插入至摆杆A304的根部，由于摆杆A304和摆杆B305除转轴部分以外的长度大于供球筒1的内半径，此时摆杆A304的前端已经过供球筒1的轴心位置，则可以将供球筒1中的球挡在筒内。电机4受到电流驱动，转轴转动，摆杆A304从插孔A101中拔出，使挡住的球从供球筒1中滚出，同时摇臂301转动，带动摆杆B305向插孔B102插入，将滚出的下一个球挡住，从供球筒1滚出的球下落到发射机构中；这时电机4反向转动，摇臂301带动摆杆B305从插孔B102中拔出，带动摆杆A304向插孔A101插入；使挡住的球在供球筒1中运动到插孔A101与插孔B102之间，并被摆杆A304挡住，返回到初始状态，再进行下一个周期，直至供球筒1中的球全部被供应完毕为止。