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[发明专利]一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法-CN202010483856.4有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;左晖;姚亮;张永德;吴殿昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度均小于单位弯制点密度上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点角距比和上限值，得出一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制复杂程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
一种基于弯制点角距正畸弓丝变角度划分方法

[发明专利]一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法-CN202010485676.X有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;张永德;闵兆伟;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理角距比弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点角距比一种基于弯制点角距正畸弓丝变半径划分方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法-CN202010484782.6有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;姚亮;郭亚峰;张永德;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：导入圆域划分数据并将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；根据弯制点角距比信息确定等半径圆域划分个数初始值n；划分等半径确定圆域；寻找最佳划分个数；输出合理角距比等半径圆域划分半径r距比和判定调整试划分圆域个数，确定合理角距比等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
一种基于正畸弓丝弯制点角距平面半径划分确定方法

[发明专利]一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法-CN202210402504.0有效
发明人：姜金刚;谭棋匀;姚亮;张永德;孙海;孙健鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较小且归一化弯制点角距比较小特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比的判断、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征的正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
一种基于位置误差判断正畸弓丝波动评价方法

[发明专利]一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402211.2有效
发明人：姜金刚;谭棋匀;孙洋;张永德;王开瑞;吴殿昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率
一种基于归一化弯制点角距正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于曲率误差预先判断的正畸弓丝误差波动度评价方法-CN202210415167.9在审
发明人：姜金刚;谭棋匀;孙洋;孙健鹏;张永德;王开瑞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于曲率误差预先判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较大或归一化弯制点角距比较大特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比判断和评价标定值的设定、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于曲率误差预先判断的正畸弓丝误差波动度评价方法本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
一种基于曲率误差预先判断正畸弓丝波动评价方法

[发明专利]一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法-CN202010485266.5有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;姚亮;张永德;王磊;唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
一种正畸弓丝弯制顺序规划角度划分确定方法

[发明专利]一种基于残差平方和区间划分的正畸弓丝误差评价方法-CN202210406439.9有效
发明人：姜金刚;孙健鹏;徐帅楠;张永德;于延民;姚亮 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于残差平方和区间划分的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对相邻弯制点角距比差较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适半径的包络面去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置；弯制点偏距设定，判断重合度是否满足要求；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以等残差平方和划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于平方和区间划分正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法-CN202010484587.3有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;吴殿昊;闵兆伟;张永德;唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
一种用于正畸弓丝弯制规划平面角度划分方法

[发明专利]一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402396.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;谭棋匀;张永德;于延民;孙健鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率
一种基于归一化弯制点密度正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法-CN202010485874.6有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;曾阳;闵兆伟;郭亚峰;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点角距比相对较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理密度弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将圆域弯制点密度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
一种基于弯制点密度正畸弓丝变半径划分方法

[发明专利]一种变曲率冷弯管的制造方法-CN200910235766.7无效
发明人：池强;刘迎来;吉玲康;王鹏;张坤义;马明来 -专利权人：中国石油天然气集团公司;中国石油天然气集团公司管材研究所
申请日： 2009-10-13 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B21D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变曲率冷弯管的制造方法；(1)冷弯开始，在距管端2米处的冷弯开始部位，采用45D～60D的曲率半径进行弯制；(2)弯制长度到1.5米后，改用40D的曲率半径进行弯制；(3)当弯制到距另一管端3.5米时，采用45D～60D的曲率半径进行弯制，直到距另一管端约2米处，结束整根钢管的弯制；此种弯管管端部位曲率较小，可保证管端椭圆度；而管体远离管端部位采用较大曲率弯制，可提高制造效率，能保证在有效弯曲长度内制造较大角度的弯管，此弯制工艺兼顾了弯管外形质量和制造效率。
一种曲率弯管制造方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法-CN202010484401.4有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;姚亮;吴殿昊;张永德;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度都相对较小且均小于设定的单位弯制点密度上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点单位角距比和上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的单位角距比和改变划分角度本发明通过对划分区域弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
一种基于正畸弓丝弯制点单位角度划分确定方法

[发明专利]一种适用于伪卫星位置的计算方法-CN201910280085.6有效
发明人：纪元法;宁昌儒;孙希延;付文涛;庾新林;李有明;赵松克;严素清;符强;王守华;黄建华;杜保强 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于伪卫星位置的计算方法，包括：判断是否为伪星系统；若是，读取所述伪星系统的坐标常数；计算归一化时间；计算卫星的平均角速度；分别计算信号发射时刻的平近点角、偏近点角、真近点角、升交点角距、摄动校正项；计算摄动校正后的升交点角距、卫星矢量长度和轨道倾角；计算伪卫星在轨道平面的位置；计算信号发射时刻的升交点赤经；计算伪卫星在地固坐标系下的位置。
一种适用于卫星位置计算方法

[发明专利]一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法-CN202010483942.5有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;吴殿昊;张永德;闵兆伟;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
一种基于弯制点密度正畸弓丝变角度划分方法

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