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[发明专利]视频稳定驱动装置-CN200710105528.5有效
发明人：吴文益;胡朝彰;何宗哲;蔡明杰;沈圣智 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2007-05-25 - 公布日： 2008-11-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种视频稳定驱动装置，其包括用于结合视频感测器的滑块、接触并驱动该滑块平面移动的平面型表面声波致动器、以及具有第一、第二非接触力作用层的非接触力作用单元，该第一非接触力作用层形成于该滑块与该视频感测器之间，而该第二非接触力作用层形成于该平面型表面声波致动器底面，以借助该第一、第二非接触力作用层之间相互吸引的非接触力，提供该滑块接触至该平面型表面声波致动器的预应力，由此形成一种薄型化的视频稳定驱动装置。
视频稳定驱动装置

[发明专利]弓网接触力非区段异常识别方法及装置-CN202110964594.8在审
发明人：杨劲松;邵奇;刘金朝;陶凯;郭剑峰;杨志鹏;彭楠 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种弓网接触力非区段异常识别方法及装置，该方法包括：从待分析的弓网接触力检测数据中，筛选出离群值点，确定所述离群值点为单值异常数据；将待分析的弓网接触力检测数据采用移动滑窗的方式处理为时间序列预测集；对时间序列预测集中每个检测数据，将时间序列预测集中该检测数据前预设长度个检测数据输入至训练好的接触力拉直线识别模型中，获得预测值，在所述预测值与该检测数据的差值超过误差阈值后，确定该检测数据为拉直线异常数据本发明可以自动识别弓网接触力非区段异常，准确度高，效率高。
接触区段异常识别方法装置

[发明专利]电火花沉积堆焊接触力转位移的自动控制装置及控制方法-CN202110178440.6有效
发明人：韩红彪;李梦楠;李世康;刘何;杨鑫;侯玉杰 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及电火花沉积堆焊接触力转位移的自动控制装置及控制方法，其中自动控制装置主要由进给机构、浮动弹性机构、夹枪机构、焊枪及电控系统等组成，将电极和工件之间的接触力转化为浮动滑台的位移，采用非接触位移传感器进行检测，实现了拉压力测量到位移测量的转变，既提高机械系统的强度，又能实现微小接触力的测量；根据浮动滑台的位移确定电极与工件之间的接触力，并利用控制器和进给机构控制电极沿其轴线进行运动，实现接触力的闭环控制，浮动弹性机构的弹簧阻尼可减小电极与工件之间的振动，显著提高了沉积过程中电极与工件之间接触力自动控制的稳定性和可靠性。
电火花沉积焊接触力位移自动控制装置控制方法

[发明专利]一种考虑材料非均匀性的轮轨二维滚动接触力计算方法-CN202211421148.3有效
发明人：赵国堂;陈帅;王衡禹;王平 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑材料非均匀性的轮轨二维滚动接触力计算方法，具体为：基于任意曲线可由一系列指数线段来逼近的事实，建立弹性模量为变量的钢轨表面非均匀层指数分层模型；确定平面应变状态下钢轨表面非均匀层在法向和切向作用下的传递矩阵和位移基本解；将轮轨二维滚动法向接触问题转化为第一类Cauchy积分方程组，然后通过Erdogan和Gupta数值计算方法求解该方程组得到轮轨二维法向接触力；基于Coulomb摩擦定律和得到的轮轨二维滚动法向接触力求解轮轨二维滚动切向接触力本发明解决了现有轮轨滚动接触理论除有限元方法外无法考虑材料非均匀特性，而有限元方法无法与动力学进行耦合的难题。
一种考虑材料均匀二维滚动接触计算方法

[发明专利]一种非接触式的基于图像处理技术的弓网接触力检测方法-CN202111318463.9在审
发明人：周宁;王俊东;刘久锐;张卫华;何治新;李鲲鹏;陈吉刚 -专利权人：西南交通大学;广州地铁设计研究院股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式的基于图像处理技术的弓网接触力检测方法，与传统的检测方法相比，该方法设备安装简单、具有实时性和非接触性的特点，可以避免检测时对受电弓弓头进行改造、保证其原始的动态性能；同时更加自动化通过多组地面动态实验，验证了此方法的有效性和准确性，在经过惯性力和阻尼力的修正之后检测精度远远满足弓网接触力的检测精度，进一步丰富了目前在非接触式测量领域弓网接触力检测方法的研究，同时可以为弓网受流质量的评估和实时故障监测提供准确的接触力数据
一种接触基于图像处理技术检测方法

[发明专利]基于接触力控制导管功率的系统和方法-CN201610726506.X有效
发明人： I.方;G.康斯坦廷 -专利权人：韦伯斯特生物官能（以色列）有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明题为“基于接触力控制导管功率的系统和方法”。本发明公开了一种控制施加到导管的消融功率的方法，所述方法包括：通过控制器接收来自所述导管的传感器组件的检测的接触力，所述传感器组件被配置成检测施加到所述电极的接触力；通过所述控制器控制施加到所述导管的电极的功率以在所述检测的接触力小于第一阈值接触力时具有去激活的功率电平；通过所述控制器控制提供给所述导管的电极的功率以在检测的接触力大于所述第一阈值接触力时具有第一功率电平；并且通过所述控制器控制提供给所述导管的电极的功率以在检测的接触力大于截断接触力时具有去激活的功率电平，所述截断接触力大于所述第一阈值接触力。
基于接触控制导管功率系统方法

[发明专利]导管头端接触力的监测方法及系统-CN202010668093.0在审
发明人：卢才义;陈越猛;张新龙;林志嵩;张煊浩 -专利权人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种导管头端接触力的监测方法及系统，方法用于在采用导管对病灶部位进行修复治疗时，监测导管与病灶部位之间的接触力，方法包括：预先建立接触力与指示信息的对应关系；获取当前导管与病灶部位间的接触力，基于对应关系呈现指示信息，以对接触力进行监测。根据本发明的导管头端接触力的监测方法，通过预先建立接触力与指示信息的对应关系，可以在获取导管与病灶部位间的接触力时，根据对应关系呈现出当前接触力对应的指示信息，从而可以使操作人员根据指示信息方便地获取导管头端的接触力情况
导管端接触力监测方法系统

[发明专利]一种磨抛接触力实时规划方法及系统-CN201910892901.9有效
发明人：杨吉祥;李鼎威;陈霖;谭超;赵欢;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
一种接触实时规划方法系统

[发明专利]一种工具倾角重力补偿方法-CN202011497176.4在审
发明人：崔洪亮;马瑞兵;郭延青;李超;夏武强;孙朋非;李天伟 -专利权人：廊坊市亿创科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：通过驱动设备对所述工具进行抓持，包括：获取所述工具的轴向，计算所述工具的轴向与重力方向之间的夹角；根据所述工具的质量计算得出所述工具的重力，基于所述夹角计算所述工具的重力沿所述工具轴向的分力；所述工具具有接触力预设值，根据所述接触力预设值和所述工具重力沿所述工具轴向的分力计算所述驱动设备应给予所述工具的输出力，实现对所述工具进行抛光、磨削作业时的接触力恒定控制，本发明通过机器人计算工具倾角，实时修正由于工具重力及工具空间姿态对接触力的影响，保证加工过程接触力恒定，具备测量精度高、响应时间短、抗干扰能力强的特点。通过此方法还可以延伸计算非轴向力的控制。
一种工具倾角重力补偿方法

[发明专利]接触力调节方法、装置及软体驱动系统-CN202110834608.4有效
发明人：张世武;金虎;孔敬文;欧阳一鸣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触力调节方法，该方法包括将接收的当前状态信息输入接触力预测模型，以获得所述软体驱动器所受的接触力预测值；根据所述接触力预测值，调整所述软体驱动器的实时状态，以调节所述软体驱动器所受的实际接触力本发明还公开了一种接触力预测模型训练方法、接触力调节装置及软体驱动系统。本发明根据软体驱动器当前状态信息和预期状态信息，确定用以调节所述软体驱动器位置的控制参数，进而控制软体驱动器的接触力，仅凭状态信息采集器采集的状态信息，便可实现软体驱动器的接触力调节，降低了软体驱动系统的复杂度
接触调节方法装置软体驱动系统

[发明专利]一种接触力检测方法及磁触觉传感器-CN202310320776.0在审
发明人：杜承金;杜冬冬 -专利权人：杜承金
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/169 文献下载
摘要：本发明提供一种接触力检测方法及磁触觉传感器，涉及磁触觉传感器领域，所述方法用于磁触觉传感器，磁触觉传感器包括多个磁体，磁触觉传感器除磁体外的部分由可变形材料构成，磁体均置于相同水平面，每个磁体与相邻磁体的磁化方向相反，磁体的磁化方向垂直于水平面，所述方法包括：根据每个磁体在预设三维坐标系中的检测点的三维磁通密度变化向量和接触力位置分类模型，得到接触力的位置参数；根据三维磁通密度变化向量、位置参数和接触力大小回归模型，得到接触力的大小参数；根据位置参数和大小参数得到接触力的检测结果。本发明的接触力检测方法，根据接触力分类模型和接触力大小回归模型，得到接触力的位置和大小，提高了接触力检测的精准度。
一种接触检测方法触觉传感器

[发明专利]弓网接触力区段异常识别方法及装置-CN202110752582.9有效
发明人：彭楠;刘金朝;陶凯;郭剑峰;杨劲松;杨志鹏;汪海瑛 -专利权人：中国国家铁路集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种弓网接触力区段异常识别方法及装置，该方法包括：从待分析的弓网动态检测数据提取待分析的弓网接触力数据高频分量；从历史弓网动态检测数据中提取历史弓网接触力数据高频分量，对历史弓网接触力数据高频分量的滑动标准差构建概率密度分布，从构建的概率密度分布中确定滑动标准差阈值；根据待分析的弓网接触力数据高频分量的滑动标准差和所述滑动标准差阈值，确定弓网接触力异常区段起止位置；对弓网接触力数据高频分量的滑动标准差进行特征聚类，确定弓网接触力区段异常类别本发明可以自动识别弓网接触力区段异常，准确度高。
接触区段异常识别方法装置

[发明专利]接触力传感器-CN201480003234.X有效
发明人：松馆直史;稻村修司 -专利权人：世美特株式会社
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种接触力传感器，为感度及精度高的接触力传感器。接触力传感器(5)通过对硅半导体材料进行加工制作而成。接触力传感器(5)包括传感器构成体(6)，所述传感器构成体(6)包括底部(611)、及形成于与所述底部(611)正交的方向上的接触力传递部(612)。所述接触力传感器(5)包括应力电力转换元件(7)，所述电力转换元件(7)形成于传感器构成体(6)的底部(611)，将所述接触力传递部(612)的位移转换为电信号。
接触传感器及其制造方法

[发明专利]一种基于相互侵入势的离散岩块间接触力计算方法-CN202310799223.8在审
发明人：樊火;欧阳朝军;何思明;陈晓清;苏立君 -专利权人：中国科学院、水利部成都山地灾害与环境研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相互侵入势的离散岩块间接触力计算方法，包括以下步骤：S1、使用软件建立离散岩块的初始几何模型，并计算指定参数；S2、根据初始几何模型和指定参数判断接触类型；S3、对不同接触类型的离散岩块，基于接触重叠域计算相互侵入势；S4、根据相互侵入势计算法向接触力和切向接触力；S5、根据法向接触力和切向接触力，得到外部荷载作用在相互接触的岩块上的接触力，完成相互侵入势的离散岩块间接触力计算，本发明比以往的分布式接触力模型具有更加严格的几何学基础
一种基于相互侵入离散间接触力计算方法

[发明专利]接触力测量基板及接触力测量方法-CN200910092941.1有效
发明人：李丽;彭志龙;王威 -专利权人：北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种接触力测量基板及接触力测量方法，包括：压电晶体和基板；所述压电晶体设置在基板的表面；所述压电晶体的一端为检测电压输入端，另一端为检测电压输出端。本发明提供的接触力测量基板及接触力测量方法可以用于测量与传送设备或清洗设备接触时的接触力，进而能准确控制传送设备或清洗设备对基板产生的接触力，减小或消除传送设备或清洗设备对基板的特性产生的影响。
接触测量测量方法

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