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[实用新型]适应于中风患者的康复设备-CN202121878369.4有效
发明人：贺莹莹 -专利权人：北京体育大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及适应于中风患者的康复设备，其承载主体采用座椅形式，所述承载主体上设有所述被动式上肢运动训练装置及手拉式运动训练装置和脚蹬式运动训练装置，所述被动式上肢运动训练装置主要由肩关节、肘关节和腕关节组成，所述肩关节、肘关节和腕关节均采用模块化关节。本实用新型能够提供相应的被动式运动训练和主动式运动训练，满足具有相应需求的相关中风患者和其他人员的相关运动训练需要。
适应中风患者康复设备

[发明专利]一种膝关节运动信号的处理方法、装置、设备和存储介质-CN201811641324.8有效
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节运动信号的处理方法、装置、设备和存储介质，方法包括：在人体的运动状态下，获取所述人体的膝关节特征信号，所述膝关节特征信号包括膝关节运动信号和膝关节姿态信号；根据预设的膝关节运动信号与膝关节姿态要求信息的对应关系，确定所述膝关节运动信号对应的目标膝关节姿态要求信息；在判断所述膝关节姿态信号与所述目标膝关节姿态要求信息中的膝关节姿态不一致时输出提示信息，以供用户根据所述提示信息调整所述膝关节的姿态。应用本发明实施例能够实现有效且及时的监督效果，有利于膝关节的彻底康复。
一种膝关节运动信号处理方法装置设备存储介质

[实用新型]一种外骨骼机械臂及上肢康复训练装置-CN202020966855.0有效
发明人：吴剑煌;孙维 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种外骨骼机械臂及上肢康复训练装置，其外骨骼机械臂包括肩关节运动组件和肘关节运动组件，所述肩关节运动组件包括肩关节和肩关节驱动单元，所述肩关节可由所述肩关节驱动单元驱动；所述肘关节运动组件包括肘关节和肘关节驱动单元，所述肘关节可由所述肘关节驱动单元驱动。本实用新型的外骨骼机械臂，能够帮助患者实现单关节和多关节的康复运动，从而进行更好的肌力恢复训练；本实用新型的上肢康复训练装置包括外骨骼机械臂，使用时，将用户手臂放置于外骨骼机械臂内，能够实现多种康复训练模式
一种骨骼机械上肢康复训练装置

[发明专利]一种踝关节康复训练机器人和方法-CN202211008604.1在审
发明人：于宁波;韩建达;时明松;周昭丞;刘思慧 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
一种踝关节康复训练机器人和方法

[发明专利]一种关节运动单元及足式机器人-CN202011519128.0在审
发明人：李德保;沈岗;梁衍学;楼煜峰;徐晓航;谭晟 -专利权人：西湖大学（杭州）智能产业研究院有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节运动单元及足式机器人，关节运动单元包括依次连接的驱动单元、髋关节单元、大腿单元以及小腿单元，足式机器人包括机架和安装在机架上的关节运动单元。本发明通过一些列传动实现关节运动单元的足式运动，能够关节点不需要设置电机，防止足式机器人在运动的过程中由于磕碰导致的电机损坏，同时解决的电线外露的问题，在运动的过程中，不会发生电线缠绕。足式机器人通过控制各自驱动关节运动单元从而达到横向移动与前后移动的目的，实现机器人关节运动单元的侧摆与前摆，关节运动单元结构简单，具有很好的抗冲击性能，从而能够实现更高的功能要求，在具有更强的环境适应性
一种关节运动单元机器人

[发明专利]基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法-CN201810497005.8有效
发明人：朱延河;郑天骄;闫旭;隋东宝;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B19/02 文献下载
摘要：基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据，将数据处理后，便获得各典型动作的关节运动数据参考；控制模式转换：设计基于状态机的外骨骼位置控制方法；轨迹输出：截瘫患者穿戴助行外骨骼，外骨骼主动带动患者按照参考的关节轨迹运动，同时通过状态机的状态切换实现患者在不同状态下的下肢关节运动复现利用本发明实现的步态更加自然、舒适，本发明运动复现过程简单。穿戴式助行外骨骼关节运动的自然性、舒适性差与患者关节运动的适配性好。
基于穿戴式助行外骨骼下肢关节运动控制方法

[实用新型]一种关节运动单元及足式机器人-CN202023104762.6有效
发明人：李德保;沈岗;梁衍学;楼煜峰;徐晓航;谭晟 -专利权人：西湖大学（杭州）智能产业研究院有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节运动单元及足式机器人，关节运动单元包括依次连接的驱动单元、髋关节单元、大腿单元以及小腿单元，足式机器人包括机架和安装在机架上的关节运动单元。本实用新型通过一些列传动实现关节运动单元的足式运动，能够关节点不需要设置电机，防止足式机器人在运动的过程中由于磕碰导致的电机损坏，同时解决的电线外露的问题，在运动的过程中，不会发生电线缠绕。足式机器人通过控制各自驱动关节运动单元从而达到横向移动与前后移动的目的，实现机器人关节运动单元的侧摆与前摆，关节运动单元结构简单，具有很好的抗冲击性能，从而能够实现更高的功能要求，在具有更强的环境适应性
一种关节运动单元机器人

[发明专利]一种在股骨髁长轴截面内定位人体膝关节伸屈运动轴心的方法-CN201010248336.1有效
发明人：徐卿荣;董英海;董跃福;胡广洪;张华;张宝亮;范秦寅 -专利权人：上海交通大学医学院附属仁济医院;上海申模计算机系统集成有限公司
申请日： 2010-08-09 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种在股骨髁长轴截面内定位人体膝关节伸屈运动轴心的方法，利用CT机采集人体膝关节全部骨性结构的影像数据，利用影像数据构建股骨髁三维几何模型，然后在模型中确定股骨髁长轴截面和股骨髁关节面曲线，之后将股骨髁关节面曲线划分为相等长度的圆弧段，然后在股骨髁长轴截面内计算圆弧段的圆心位置，将所述的圆心位置作为人体膝关节伸屈运动轴心，最后根据全部圆弧段的圆心位置计算得到膝关节瞬时中心曲线。本发明遵循股骨髁关节面解剖外形决定膝关节伸屈运动轴心的运动学特征，实现了对膝关节重要运动学参数的定位，对研究人体个体化膝关节运动学、膝关节假体设计、膝关节运动仿真具有实用价值，对于膝关节疾病的诊断和预后评估也有重要意义
一种股骨髁长轴截面定位人体膝关节运动轴心方法

[发明专利]用于上肢康复训练机器人的关节模块-CN201810947020.8有效
发明人：刘斌;单晖;杨洪波;顾国刚 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本发明各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本发明的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。
用于上肢康复训练机器人关节模块

[实用新型]一种三关节完整步态行走装置-CN202220197201.5有效
发明人：牛栓柱;郑鹏远;李立国;王景信;李强;唐浩鹤;罗彬彬;李哲;丁婵婵;李薇;耿树莉;李军威 -专利权人：创世纪智能机器人（河南）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复机器人领域，具体涉及一种三关节完整步态行走装置，包括背部连接装置、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构；所述髋关节运动机构包括髋关节安装板、大腿支杆和大腿调节块，所述髋关节安装板设置在腿部固定机构上，所述大腿支杆上可调设置所述大腿调节块；所述膝关节运动机构包括膝关节安装板、小腿调节块和小腿支杆，所述膝关节安装板设置在大腿调节块上，小腿调节块上可调设置所述小腿支杆；所述踝关节运动机构设置在小腿支杆的下端；髋关节安装板和膝关节安装板上均设置有驱动机构。本实用新型用于步行障碍的康复需求患者进行步态训练，其组合运动的过程更接近正常的步态行走，也更利于进行步态训练，提升训练效果。
一种关节完整步态行走装置

[发明专利]基于膝关节运动信号的运动监测纠正方法、装置、设备及存储介质-CN201811646080.2在审
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于膝关节运动信号的运动监测纠正方法，包括：采集膝关节运动信号、膝关节姿态信息，以及运动时间数据；根据所述膝关节运动信号和所述膝关节姿态信息生成膝关节运动信息，并根据所述膝关节运动信息得到待测膝关节的受损等级；读取预设映射表，在预设映射表中查找所述待测膝关节的受损等级对应的标准时间数据、标准运动信号和最大误差允许值，根据所述待测运动信号和所述标准运动信号计算实际误差值；比较所述运动时间数据大于所述标准时间数据且所述实际误差值大于所述最大误差允许值时，发送第一告警信号，所述第一告警信号用于提醒用户停止运动。
基于膝关节运动信号监测纠正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种新型的机器人关节空间运动规划方法-CN201310136049.5无效
发明人：王志胜;胡洲 -专利权人：南京大莫大航空科技有限公司
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计一种新型的机器人关节空间运动规划方法，属于机器人控制领域。其特征在于：当机器人的末端需要进行轨迹跟踪控制，且机器人的运动关节个数大于机器人末端自由度约束个数时，通过对每个运动关节的运动量添加软约束，然后运用信息融合估计方法，可以规划出机器人关节空间的运动轨迹。软约束是对运动关节期望运动量和相应信息量的描述方程，信息融合估计方法是一种对包含信息量的线性矩阵方程的求解方法。本发明可以运用在机器人关节空间的运动规划过程中，通过调节运动关节的信息量，可以调节不同关节的运动量大小。通过不同关节运动量的优化组合，可以提高机器人的整体运动效率和减少机器人的整体能量消耗。
一种新型机器人关节空间运动规划方法

[发明专利]一种六关节机械臂运动控制调试方法-CN202111074726.6有效
发明人：赵青;李晓琪;李鹏飞;张俊宁;刘书选;陈旭东 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
一种关节机械运动控制调试方法

[发明专利]一种膝关节运动信息的处理设备和系统-CN201911381311.6在审
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节运动信息的处理设备和系统，所述处理设备包括采集装置202和处理装置204，所述采集装置202与所述处理装置204连接；其中，所述采集装置202，用于采集人体的膝关节运动信号、大腿运动信号和小腿运动信号；所述处理装置204，用于对所述膝关节运动信号、大腿运动信号和小腿运动信号进行处理形成用于判断膝关节受损程度的膝关节运动信息。本发明实施例提供的膝关节运动信息的处理设备和系统的便携性较好，并且能够对处于运动状态下的膝关节的受损程度进行准确评估。
一种膝关节运动信息处理设备系统

[发明专利]一种膝关节运动信息的处理设备和系统-CN201811639512.7有效
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节运动信息的处理设备和系统，所述处理设备包括采集装置202和处理装置204，所述采集装置202与所述处理装置204连接；其中，所述采集装置202，用于采集人体的膝关节运动信号、大腿运动信号和小腿运动信号；所述处理装置204，用于对所述膝关节运动信号、大腿运动信号和小腿运动信号进行处理形成用于判断膝关节受损程度的膝关节运动信息。本发明实施例提供的膝关节运动信息的处理设备和系统的便携性较好，并且能够对处于运动状态下的膝关节的受损程度进行准确评估。
一种膝关节运动信息处理设备系统