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[发明专利]用于改进的EPS系统稳定性的惯性补偿频率整形-CN201610610134.4有效
发明人： M.K.黑尔斯;T.M.瓦伦吉卡;S.P.沙 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：用于动力转向系统的控制系统包括马达；与该马达通信的控制模块，该控制模块提供补偿的速度环命令至该马达。该控制模块包括接收车辆速度和速度环命令的稳定性补偿滤波器模块，该稳定性补偿滤波器将二阶滤波器应用在速度环命令上以产生由该马达使用的补偿的速度环命令。
速度环马达控制模块稳定性补偿滤波器动力转向系统二阶滤波器滤波器模块惯性补偿控制系统整形通信应用改进

[发明专利]基于霍尔摇杆的电动轮椅控制方法及电动轮椅-CN201611080062.3在审
发明人：暨绵浩 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于霍尔摇杆的电动轮椅控制方法，通过将将霍尔摇杆的Y轴偏移量加上m倍的X轴偏移量获得第一命令值，将所述Y轴偏移量减去n倍的X轴偏移量获得第二命令值，所述第一命令值用于确定左电机的PWM值和转向，所述第二命令值用于确定右电机的PWM值和转向，也就是，基于霍尔摇杆的X轴，Y轴，Y＝‑mX，Y＝nX将平面划分为八个区间来决定电动轮椅的行驶方式，解决了现有技术采用霍尔摇杆的X轴和Y轴将平面划分为四个区间来决定行驶方式过于简单而不能满足用户多样化和舒适度的需求
基于霍尔摇杆电动轮椅控制方法

[发明专利]用于马达控制系统的相电流测量中的偏移误差的检测-CN201710084263.9有效
发明人： P.普拉莫德;S.巴拉尔;J.A.克莱瑙 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于马达控制系统的相电流测量中的偏移误差的检测，公开了一种用于检测动力转向系统中的偏移误差的系统，其包括可编程高通滤波器模块，其被配置为对最终电压命令进行滤波并生成包括正弦分量的滤波的最终电压命令；增益和相位补偿模块，其被配置为在滤波的最终电压命令上执行增益补偿和相位补偿，以生成补偿的最终电压命令；以及误差检测模块，其被配置为确定定子参考坐标系中所述补偿的最终电压命令的偏移。
用于马达控制系统相电流测量中的偏移误差检测

[发明专利]自动将自主驾驶车辆的转向返回至中心位置的系统和方法-CN202011457878.X有效
发明人：朱帆 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：实施例公开了一种自动将自主驾驶车辆(ADV)的转向返回至中心位置的系统和方法。根据第一方面，系统通过向自主驾驶车辆(ADV)施加转向命令来执行转弯。响应于转弯，系统确定ADV的当前百分比转向、速度和行驶方向。系统基于确定的ADV的速度从一个或多个转向返回轨迹配置文件中选择转向返回轨迹配置文件。系统基于选择生成转向返回轨迹。基于生成的转向返回轨迹，系统控制ADV将转向返回到中心位置。
自动自主驾驶车辆转向返回中心位置系统方法

[发明专利]用于系统误差保护的交叉校验策略-CN201410182414.0有效
发明人： A·钱迪;S·米尔萨普 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，并基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内产生故障信号。
用于系统误差保护交叉校验策略

[发明专利]旋转电机控制装置和电动助力转向设备-CN201410089678.1有效
发明人：小林大辅 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明涉及旋转电机控制装置和电动助力转向设备。在旋转电机控制装置中，电压命令值计算部分(41，42，43，44)基于电流命令值和电动机电流对电压命令值进行计算。受限电压命令值计算部分(50)基于电压命令值和限制增益对受限电压命令值进行计算。电流限制部分(46，47)能够通过将与受限电压命令值对应的命令值输出到逆变器部来限制电源电流。
旋转电机控制装置电动助力转向设备

[发明专利]电动动力转向系统-CN200510052619.8无效
发明人：喜福隆之;上月宏之;松下正树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2005-02-28 - 公布日： 2006-03-01 - 主分类号： H02P27/02 文献下载
摘要：一个目的在于在用于电动动力转向系统的电动机控制器中提供具体现实的方法用于在其控制系统中方便地进行异常鉴别。电动动力转向系统包括：d－q命令值设定单元，它用于为要施加到电动机的电流确定d－q坐标系中的d轴和q轴电流命令值；电流检测器，它用于检测电动机中实际流动的三相AC电流；三相AC/d－q坐标变换器，它用于将电流检测器检测出的三相AC电流变换成d－q坐标系中的d轴电流检测值和q轴电流检测值；电压控制器，它用于根据d轴电流命令值和q轴电流命令值以及根据d轴电流检测值和q轴电流检测值控制施加到电动机的电压；以及异常鉴别单元，它用于通过比较q轴电流命令值和q轴电流检测值或者通过比较d轴电流命令值和d轴电流检测值来鉴别是否已出现系统控制异常。
电动动力转向系统

[发明专利]用于车轮干扰抑制的控制系统和控制方法-CN201210586416.7有效
发明人： A·J·香槟;M·K·黑尔斯 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车轮干扰抑制，提供了一种用于电动力转向系统的控制方法。所述控制方法包括基于轮速来评估轮于扰。基于所述轮速来确定轮干扰消除量。基于所述轮干扰消除量来对动力转向系统生成辅助命令。
车轮干扰抑制

[发明专利]车辆控制系统和方法-CN202110502923.7有效
发明人： A.苏伊萨 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：基于车辆稳定性和运动控制功能确定致动器命令数据的方法和系统。车辆稳定性和运动控制功能具有作为输入的规划轨迹数据、当前车辆位置数据和当前车辆航向数据，具有作为输出的致动器命令数据，并利用预测车辆运动的模型，包括预测车辆航向数据和预测车辆位置数据。致动器命令数据包括转向和推进命令。致动器命令数据包括用于车辆每个制动器的差动制动命令，以校正规划车辆航向和当前车辆航向数据或预测车辆航向数据之间的任何差值。该方法和系统向致动器系统输出致动器命令数据。
车辆控制系统方法

[发明专利]控制车辆转向的方法和系统-CN202110516141.9在审
发明人： A·J·丹;B·N·西斯科;A·J·克劳斯 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种控制车辆的方法包括确定车辆的第一计划路径，接收对应于转向输入的传感器数据，基于第一计划路径和传感器数据确定由第一混合转向命令产生的第一混合车辆路径，以及确定第一混合车辆路径何时满足第一标准。当控制器确定第一混合车辆路径满足第一标准时，控制器将对车辆的控制让与操作者，并且当控制器确定第一混合车辆路径不满足第一标准时，控制器基于第一计划路径和传感器数据生成由第二混合转向命令产生的第二混合车辆路径
控制车辆转向方法系统

[发明专利]间隙检测启动诊断-CN201810552937.8有效
发明人： J·M·奥托;R·拉马努贾姆;B·萨因纳特 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：描述了用于转向系统中的间隙检测诊断的技术方案。示例性方法包括由控制器向马达控制系统发送激励马达命令。所述方法还包括由控制器测量响应于激励马达命令而产生的传感器信号。所述方法还包括由控制器基于衰减速率超过预定阈值来诊断转向系统具有间隙状况。本文的技术解决方案便于在没有人类操作者的情况下自动检测转向系统中是否存在间隙状况，并且不依靠噪声或人类操作者的感觉。
间隙检测启动诊断

[发明专利]履带作业车液压伺服控制系统及其控制方法-CN202010060985.2在审
发明人：王万章;朱晨辉;张红梅;姬虹;何勋;李康 -专利权人：河南农业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带作业车液压伺服控制系统及其控制方法,包括履带式行走车架，履带式行走车架上设置有动力单元、行走及转向液压驱动单元、作业液压驱动单元、遥控接收器和单片机控制单元。当单片机控制单元接收到履带作业车直线行驶命令时，控制左、右履带驱动液压马达按照设定的初始角速度值ω驱动履带作业车直线行驶；当单片机控制单元接收到履带作业车转向命令时，通过改变左、右履带驱动液压马达角速度ω1、ω2实现履带车转向；当单片机控制单元接收到履带作业车进行作业命令时，控制作业液压驱动单元的作业驱动液压马达正、反转或液压缸的伸、缩。
履带作业液压伺服控制系统及其控制方法

[发明专利]具有基于特征的定位和导航的工业车辆-CN202080035158.6在审
发明人：陶君丽;M·贝尔 -专利权人：克朗设备公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：提供了一种工业车辆，其包含驱动机构、转向机构、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机通信地耦合至所述导航模块，所述车辆控制器响应于来自所述导航模块的命令，并且所述驱动机构和所述转向机构响应于来自所述车辆控制器的命令。所述导航模块被配置成在所述吊灯与所述天窗之间进行区分并且向所述车辆控制器发送命令以进行定位，或者基于有效的吊灯标识、有效的天窗标识、有效的有源目标标识，或其组合在所述仓库中导航所述工业车辆。
具有基于特征定位导航工业车辆

[发明专利]电动力转向控制装置-CN200710154254.9有效
发明人：松下正树;喜福隆之;上月宏之 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2005-08-31 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种在电动力转向控制装置中简便地实施控制系统故障判断的具体实现单元。其中，电动力转向控制装置具有根据d－q命令值设定单元设定的d轴电流命令值和q轴电流命令值以及对实际流通电动机的三相交流电流受电流检测器检测而形成的三相交流电流作d－q坐标系统变换后得到的d轴电流检测值和
动力转向控制装置

[发明专利]电动力转向控制装置-CN200510099123.6有效
发明人：松下正树;喜福隆之;上月宏之 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2005-08-31 - 公布日： 2006-03-15 - 主分类号： H02P27/06 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种在电动力转向控制装置中简便地实施控制系统故障判断的具体实现单元。其中，电动力转向控制装置具有根据d－q命令值设定单元设定的d轴电流命令值和q轴电流命令值以及对实际流通电动机的三相交流电流受电流检测器检测而形成的三相交流电流作d－q坐标系统变换后得到的d轴电流检测值和
动力转向控制装置