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[发明专利]基于无模型自适应算法的多爪针自动穿刺控制装置及控制方法-CN202010363975.6有效
发明人：张辉;祁智;章小平;梁华庚 -专利权人：北京航空航天大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G16H40/63 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无模型自适应算法的多爪针自动穿刺装置及控制方法，用于控制多爪针运动。本发明的多爪针自动穿刺装置，包括控制模块和执行机构；控制模块解析上位机传输的路径跟踪控制指令，生成电机控制量输出；执行机构包括传动驱动模块和多爪针体，根据电机控制量，驱动多爪针体运动。本发明的控制方法从传感器获取主针和所有子针的针尖位置、电机位置，从上位机的指令中获取期望的针尖位置，基于紧格式动态性线性化数据模型的MFAC控制方法计算输出电机控制量，控制多爪针的穿刺动作，跟踪目标路径本发明改进了穿刺装置行进的不确定性，降低传统控制方法对模型的依赖性，提高穿刺装置对复杂环境的适应性。
基于模型自适应算法多爪针自动穿刺控制装置方法

[实用新型]一种透析穿刺针位置监测装置-CN202022018601.9有效
发明人：吴学境;邱梦 -专利权人：宜宾市第二人民医院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种透析穿刺针位置监测装置，其包括壳体，壳体上设置有电源及与电源连接的处理器、超声波发射器、超声波接收器和报警装置；超声波发射器、超声波接收器和报警装置均与处理器连接；壳体用于设置在穿刺针上本实用新型中，超声波发射器和超声波接收器可自动对透析治疗患者血管中的穿刺针位置进行监测，可以有效监测患者穿刺针是否发生偏移，如果穿刺针发生偏移，通过报警装置及时提醒医护人员对患者的穿刺处进行检查，可以有效地避免患者穿刺针发生偏移而造成的渗血医疗事故
一种透析刺针位置监测装置

[发明专利]一种安全自动腔镜手术穿刺器-CN201410282761.0在审
发明人：朱培培;金小云;谢幸尔 -专利权人：南通市第三人民医院
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种安全自动腔镜手术穿刺器，其特征在于：包括通道组件，限位装置，穿刺针；所述穿刺针包括握持部位、针体以及丝杆传动装置，所述的针体包括针体外壳和设置于针体外壳内部的空心针杆；所述的丝杆传动装置设置于针体外壳内部与空心针杆连接，包括传动马达，丝杠和丝杆螺母；所述传动马达设置于枕体外壳内侧顶部，连接丝杠；所述丝杠延伸至空心针杆内部；所述丝杆螺母套装于丝杠上，与空心针杆的内侧壁连接，由丝杆带动作往复直线运动，所述的穿刺器还包括一个旋转系统本发明能够实现自动穿刺，其具备智释放穿刺管和手术野的烟雾同时维持操作腔恒定二氧化碳压力，实用可靠的功能。
一种安全自动手术穿刺

[实用新型]一种羊水穿刺针自动抽吸的体外固定装置-CN201922362048.8有效
发明人：佘明聪;高金松;孔祥东 -专利权人：郑州大学第一附属医院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种羊水穿刺针自动抽吸的体外固定装置，包括第一伸缩杆，所述第二伸缩杆的右端转动连接有支块，所述注射器的底部安装有穿刺针，所述注射器的外侧设有吸取组件。该羊水穿刺针自动抽吸的体外固定装置，通过吸取组件、支块、注射器和穿刺针的配合，使得注射器的外壁与曲面接触，扩大夹持面积，进而使得固定更加稳定，且相对于现有技术更加快速，进而提升安装速度，通过转动组件、支块、注射器和穿刺针的配合，改变注射器和穿刺针的角度，适用于多种环境，进而提升实用性和灵活性，通过卡位组件、第二夹板和第一夹板的配合，使得该装置与床板或其他物体固定时，可适用于不同接触面，避免对病人造成二次伤害
一种羊水刺针自动抽吸体外固定装置

[实用新型]一种可视静脉穿刺仪自动加热装置-CN201520254798.2有效
发明人：李胜智 -专利权人：李胜智
申请日： 2015-04-25 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种加热装置，尤其涉及一种可视静脉穿刺仪自动加热装置。本实用新型要解决的技术问题是提供一种天冷时显像效果好、病人疼痛减轻的可视静脉穿刺仪自动加热装置。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种可视静脉穿刺仪自动加热装置，包括有底座、立柱、投影仪、加热垫、感应开关和控制器，底座上设有立柱、立柱上设有投影仪，投影仪下方底座上设有加热垫，加热垫上设有感应开关本实用新型的解决了现有静脉穿刺仪存在天冷时显像效果不佳、病人疼痛感更强的缺点，本实用新型达到了天冷时显像效果好、病人疼痛减轻的效果。
一种可视静脉穿刺自动加热装置

[发明专利]静脉注射自动更换装置-CN201911330057.7有效
发明人：赖源发;邓盈;陈实;冯亚栋;赵晶;沈金海;陈婷;林若川;蔡尽忠 -专利权人：厦门华厦学院
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本发明的静脉注射自动更换装置，可以适应需要在药液内加入药粉的静脉注射操作，整个过程自动完成，方便快捷，使用丝杆传动机构作为针管穿刺动作的驱动源，可以很精确的控制穿刺行程，且丝杆传动机构能够提供更稳定和更大的穿刺力，同时，使用电磁铁、铁块作为离合手段，并通过摆杆驱动方式，将电机的转动转换为了针管的穿刺动作，能够在减小竖向尺寸的同时完成该动作的转换，结构巧妙，整个装置可以灵活的根据输液对象进行相应设置，提高设备的通用性
静脉注射自动更换装置

[实用新型]一种液面自控式输液穿刺器组件-CN201822136310.2有效
发明人：李银华;卓定洋;王新文;陈俊 -专利权人：江西科伦医疗器械制造有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液面自控式输液穿刺器组件。包括滴斗，连接于滴斗的出液导管，设于滴斗内的过滤膜和止液膜，穿刺器，进气塞，连接于穿刺器液体通道的滴管，还包括一液面自控装置，所述液面自控装置包括一设置于所述滴斗的内下部的自适应溢流杯，设置于所述自适应溢流杯内的导流柱该液面自控式输液穿刺器组件结构简单、合理，其能够实现输液时自动控制液面、自动排气，省时，省力，运行稳定可靠。
一种液面自控输液穿刺组件

[实用新型]自动式轮胎胎面打孔装置-CN201921439038.3有效
发明人：陈荣;申统宇;谭克荣;吴林 -专利权人：重庆市九龙橡胶制品制造有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B26F1/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及轮胎生产设备技术领域，具体涉及自动式轮胎胎面打孔装置，包括平行设置的针辊和胶辊，所述针辊的外表面固定有穿刺部，所述胶辊用于将橡胶带紧压在针辊的穿刺部上，针辊和胶辊之间设置有保护板，保护板和针辊位于橡胶带同侧；所述保护板上设有供穿刺部穿过的通孔。自动式轮胎胎面打孔装置解决现有技术中针辊上的穿刺针容易出现弯折，减少了针辊的损伤和故障。本技术方案可以应用于生产橡胶轮胎的生产活动中。
自动轮胎打孔装置

[实用新型]一种医院用自动采血设备-CN202120525685.7有效
发明人：杨麒玉;邓雅倩;吴骊;程哲彬;邹子锴 -专利权人：南华大学
申请日： 2021-03-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B5/154 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医院用自动采血设备，包括壳体以及控制器，壳体的前侧壁上开有用于将手臂伸入壳体内部的伸入孔，壳体的内部设有安装块，安装块的前端设有用于分别夹取采血针与采血管的第一夹持装置与第二夹持装置，安装块通过联动机构进行移动实现带着采血针移动进行穿刺手臂的操作，壳体的内部底壁设有用于放置手臂的放置区，本实用新型可以实现自动采血，穿刺位置和穿刺深度精确，可以避免人为不确定性，从而提高穿刺抽血的成功率
一种医院自动采血设备

[发明专利]一种超声联合C臂X线引导用于胸背部穿刺装置-CN202111052192.7在审
发明人：徐鹏 -专利权人：东莞市东南部中心医院
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声联合C臂X线引导用于胸背部穿刺装置，包括放置于地面上方的C臂机，所述C臂机的C臂处固定安装有可通过螺纹连接进行伸缩调节的螺纹伸缩杆；还包括：衔接件，活动连接于所述螺纹伸缩杆下端；轴套，轴连接于所述定位座的内侧，所述轴套的下端连接有螺纹杆，且所述螺纹杆的下端固定连接有活塞片；引导管，活动连接于所述穿刺管的内侧，所述引导管的内侧设置有穿刺针。该超声联合C臂X线引导用于胸背部穿刺装置可以利用超声联合C臂X线对穿刺装置进行精准引导，且可以将穿刺装置稳定定位于患者体表，实现多角度调控的精准穿刺，同时可以在穿刺过程中进行自动消毒，实用性强。
一种超声联合引导用于背部穿刺装置

[发明专利]可视麻醉穿刺自动推进装置-CN201910067487.8有效
发明人：程慧娴;鲁美静;赵金霞;张恺辰;陈永权;金孝岠 -专利权人：皖南医学院第一附属医院（皖南医学院弋矶山医院）
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种可视麻醉穿刺自动推进装置，旨在提供一种可控制进针深度和速度的可视麻醉穿刺装置。包括穿刺针、照明系统和可视系统；壳体（4）内固定有步进电机（3）和控制模块（6），步进电机（3）通过丝杠螺母与空心管状的丝杠（8）连接，穿刺针（2）与该丝杠连接；照明系统由伸入穿刺针（2）中的光纤管（10）、与该光纤管连接的照明灯构成；可视系统由伸入光纤管（10）中的传输光纤（9）、通过光电转换装置与该传输光纤连接的显示器（1）、包覆在传输光纤（9）前端的摄像头（11）构成。本发明可直观反映穿刺针在人体组织中的位置，具有操作简单方便、效率高，穿刺位置准确、安全性好等优点；是一种可视麻醉穿刺装置。
可视麻醉穿刺自动推进装置

[实用新型]一种用于引导穿刺针的存储装置-CN202020290476.4有效
发明人：索江涛;郑宇哲;王辉;奚源浩 -专利权人：陕西德西马格自动化有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： D05B55/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于引导穿刺针的存储装置，该装置包括存储器、驱动支架，所述存储器活动设置在驱动支架上，并且在驱动支架的启动下旋转；所述存储器外部沿圆周方向设置若干个带有碳纤维线的引导穿刺针。本实用新型在存储器内存放多个带有碳纤维线的引导穿刺针，以便缝合装置取出引导穿刺针后，通过驱动支架的驱动使得存储器沿顺时针或者逆时针旋转等待取出下一个引导穿刺针，直至所有引导穿刺针取出后，通过驱动支架取下存储器重新补充引导穿刺针；为自动缝合工艺提供了技术基础，能够为缝合装置提供引导穿刺针，结构简单，更换快捷，提高缝合效率。
一种用于引导刺针存储装置

[发明专利]血液净化装置-CN201680013330.1有效
发明人：丰田将弘;杉冈明 -专利权人：日机装株式会社
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种血液净化装置，其中，在驱动血液泵时，可自动地判断动脉侧穿刺针或静脉侧穿刺针未穿刺于患者的情况。一种血液净化装置，其包括：血液回路(1)，其可使患者的血液体外循环；透析器(2)，其可对流过血液回路(1)的血液进行净化；血液泵(3)，其设置于动脉侧血液回路(1a)中，可通过驱动而输送液体；控制机构(10)，其进行连接步骤与未连接步骤，在该连接步骤中，在动脉侧穿刺针(a)和静脉侧穿刺针(b)穿刺于患者的状态，驱动血液泵(3)，在该未连接步骤中，在该动脉侧穿刺针(a)和静脉侧穿刺针(b)未穿刺于患者的状态，驱动血液泵(3)，其中，控制机构(10)针对未连接步骤进行判断步骤，在该判断步骤中，可判断动脉侧穿刺针(a)或静脉侧穿刺(b)针未穿刺于患者。
血液净化装置

[发明专利]生物传感器电极弹力式植入装置及其使用方法-CN201610985667.0在审
发明人：肖林春;吴伟华 -专利权人：南通九诺医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： A61B5/1473 文献下载
摘要：一种生物传感器电极弹力式植入装置及其方法，包括：外壳(10)，轴向设置于外壳(10)内、固定于定位座(1)的中空导向针，固定于穿刺针座(4)、同轴套设于中空导向针(2)内作平滑移动的中空穿刺针(3)，生物传感器装在中空穿刺针内前端，跟随穿刺针一起运动，设置于穿刺针座(4)后方、固定在推针管(6)上、插入中空穿刺针且与中空穿刺针同轴的推针(5)，设置于推针管(6)后端的推针管盖(7)，位于中空穿刺针内的生物传感器的末端形成一个10本发明采用穿刺组合套管、弹力式机构以及特定的受力结构实现自动穿刺，方便回收的新型传感器植入装置。使产品的使用性和安全性得到了大幅提高。
生物传感器电极弹力植入装置及其使用方法

[发明专利]原位开窗装置-CN202011634788.3有效
发明人：黄新鑫 -专利权人：先健科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61F2/07 文献下载
摘要：本发明的原位开窗装置包括鞘管、导管和穿刺件，所述鞘管的内部中空且远端的侧壁上设有第一开口，所述导管穿设于所述鞘管的内部并可沿所述鞘管的轴向方向移动，所述导管的远端可通过所述第一开口伸出至所述鞘管的外部，所述导管的远端侧壁上设有导通口，所述穿刺件穿设于所述导管的内部并可沿所述导管的轴向方向移动，所述穿刺件的远端在自然状态下呈预弯曲形状，当所述穿刺件的远端到达所述导通口的位置时，所述穿刺件的远端自动弯曲并朝向所述导通口根据本发明的原位开窗装置，能够有效地保证穿刺件可以顺利通过导通口进行穿刺，保证穿刺位置的准确性，减少或避免由于穿刺件无法顺利通过导管或者穿刺位置发生偏移而导致的手术失败。
原位开窗装置