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[发明专利]一种伸缩臂式抓臂清污机-CN201911106716.9在审
发明人：陈荣娜;黄振东;袁家宝;杜辉胜;王亚;潘明成 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开一种伸缩臂式抓臂清污机，包括清污机架，所述清污机架与地面轨道连接，清污机架的上方设有用于架起清污抓斗的支撑臂，还包括：外臂，所述外臂安装在支撑臂上，外臂内部套接安装有内臂；内臂，所述内臂中套接安装有伸缩油缸；伸缩油缸伸缩油缸的活塞杆吊头与外臂铰接，伸缩油缸的缸体吊耳与内臂铰接，伸缩油缸用于内臂沿着外臂的方向伸出和收缩；内臂伸出外臂的端头固定连接有用于清理河道杂物的抓斗。本发明通过将抓臂设计成可伸缩的结构，使抓臂可以在原来的基础上再伸长一倍，收缩的抓臂便于运输和设备的运转，伸长的抓臂可以从水面伸到水底，使得清污机适用的范围更广，清理的深度更大。
一种伸缩臂式抓臂清污机

[实用新型]一种智慧型水利水电工程回转式清污机-CN202220952490.5有效
发明人：刘会远 -专利权人：浙江豪翔建设有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智慧型水利水电工程回转式清污机，包括清污机主体，所述清污机主体前后两侧外部传动连接有传动链，所述传动链之间安装有连接杆，所述连接杆外壁面纵向阵列式安装有数组抓臂，所述清污机主体右下端固定连接去除齿，且去除齿可交叉插入抓臂之间。解决了回转式清污机在清污时存在着抓臂将水面上的污染物抓取上来，并倾倒时，仍会有一部分的垃圾会缠绕在抓臂上，而无法被丢下，导致后续的污染物抓取并不顺利，以及现有的抓臂都是一体式的，在某个单独的抓臂出现问题，还需将一整组的抓臂全部更换，较为繁琐等问题，适合被广泛推广和使用。
一种智慧型水利水电工程回转式清污机

[发明专利]抓臂式清污机-CN201410674956.X在审
发明人：陈荣娜;黄振东;陈洪涛;方瑞;刘正宏;陈先革;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2014-11-22 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机，涉及清污机械技术领域，本发明地轨、门式机架、抓臂、抓斗、液压油缸、起升机构、集污小车、司机室及控制系统等。地轨沿闸口方向纵向布置在拦污闸上，门式机架设置于地轨上方并沿地轨长度方向作往返运动，门式机架上设置有旋转机构，旋转机构转轴铰接抓臂，抓臂可随转轴旋转90°转向河道前去抓污，抓取污物后反向旋转90°转回拦污闸上卸污，抓臂的前端铰接抓斗，抓斗随抓臂下探伸向河道的污物，抓斗合拢抓取污物。
抓臂式清污机

[实用新型]抓臂式清污机-CN201420707279.2有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈洪涛;方瑞;刘正宏;陈先革;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2014-11-22 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓臂式清污机，涉及清污机械技术领域，本实用新型地轨、门式机架、抓臂、抓斗、液压油缸、起升机构、集污小车、司机室及控制系统等。地轨沿闸口方向纵向布置在拦污闸上，门式机架设置于地轨上方并沿地轨长度方向作往返运动，门式机架上设置有旋转机构，旋转机构转轴铰接抓臂，抓臂可随转轴旋转90°转向河道前去抓污，抓取污物后反向旋转90°转回拦污闸上卸污，抓臂的前端铰接抓斗，抓斗随抓臂下探伸向河道的污物，抓斗合拢抓取污物。
抓臂式清污机

[发明专利]一种带有多功能抓斗的抓臂式清污机器人-CN202210441501.8有效
发明人：黄振东;曹雏清;陈荣娜;袁家宝;李伟;权良红;杨世杰;刘志恒 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带有多功能抓斗的抓臂式清污机器人，包括抓臂式清污机器人主体，所述抓臂式清污机器人主体内设置有控制机构。本发明中通过第二潜水电机使得固定棒向上倾斜，可便于固定棒插入抓臂式清污机器人主体的抓斗抓取的河道污物内部，再利用固定棒向上倾斜的原因对污物向下掉落提供一定的阻挡力，可防止抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物掉落，同时配合液压油缸使得挤压盘下移对抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物进行一定的挤压，可将污物内的水分挤压出来，避免污物内含有大量的水分而造成后期污物堆积产生过多的污水，同时将污物中的水分挤压出来后返还至河道内节约水资源
一种带有多功能抓斗抓臂式清污机器人

[实用新型]伸缩臂式清污、清淤机-CN92230621.4无效
发明人：梁毅 -专利权人：梁毅
申请日： 1992-08-15 - 公布日： 1993-05-19 - 主分类号： E02F3/39 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伸缩臂式清污清淤机，可适于江、河、湖、水库中的电站、泵站、水渠等进水口拦污栅处清污及污水沉淀槽清淤之用。该清污清淤机由机架、机架下方的行走机构和输送斗装置，装于机架上方的伸缩臂、与伸缩臂相联的抓(耙)斗及双绳同步驱动装置构成，它与现有的清污机相比，具有结构简单、操作方便、抓(耙)斗落位准确，能有效迅速地进行清污清淤及工作可靠性强的特点，是一种结构合理、维护方便的理想清污清淤设备。
伸缩臂式清污清淤

[发明专利]清污机-CN201710058145.0有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈洪涛;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种清污机，包括抓污斗，所述的抓污斗设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动，抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合。摆臂机构带动抓污斗顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗对栅面上的污物进行约束集中，然后抓污斗实施收口动作捞取污物，并且抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
清污机

[实用新型]抓污机械手臂-CN201320270070.X有效
发明人：曾一峰 -专利权人：曾一峰
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓污机械手臂，属于清污设备领域。为了解决现有清污臂控制不灵活、易损坏，导致清污效率不高的问题，所述抓污机械手臂包括抓斗，还包括铰接串连的肩臂、后臂、前臂和腕臂，所述肩臂铰接在清污机上；其中所述清污机与肩臂之间、肩臂与后臂之间、后臂与前臂之间均连接有推拉杆；所述抓斗包括抓斗固定边和与该抓斗固定边铰接相连的抓斗转动边，所述腕臂与抓斗转动边之间有推拉杆，所述腕臂与抓斗固定边固定相连。本实用新型控制灵活，清污效率高，清污范围广，且不易损坏。
机械手臂

[实用新型]清污机-CN201720104561.5有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈洪涛;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清污机，包括抓污斗，所述的抓污斗设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动，抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合。摆臂机构带动抓污斗顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗对栅面上的污物进行约束集中，然后抓污斗实施收口动作捞取污物，并且抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
清污机

[发明专利]一种抓臂式清污机器人控制方法-CN202011246802.2有效
发明人：黄振东;高云峰;杨世杰;王亚;王之辉;袁家宝 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。
一种抓臂式清污机器人控制方法

[发明专利]桁架式抓臂清污机-CN201911106711.6在审
发明人：陈荣娜;黄振东;袁家宝;杜辉胜;王亚;李伟 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开一种桁架式抓臂清污机，桁架式抓臂清污机，包括清污机构，所述清污机构竖向安装在旋转台上，旋转台旋转安装在移动小车上，移动小车滚动安装在桁架导轨上，桁架导轨上方设置有两根圆管轨道；移动小车内部设有上滚动机构、下滚动机构和侧滚动机构；上滚动机构用于驱动清污机，下滚动机构用于清污机的防侧翻倾倒，侧滚动机构用于清污机移动时的侧向定位和辅助防侧翻倾倒。本发明采用三面夹持的方式对圆柱形的桁架轨道进行承压和限位，桁架轨道的支撑方式减小了抓臂清污机的底座尺寸，可以在较小的安装空间下使用，并且具有防侧翻倾倒的功能，受力不影响清污机的正常运行。
桁架式抓臂清污机

[发明专利]一种抓臂式清污机机器人液压控制系统-CN202011246791.8在审
发明人：陈荣娜;黄振东;袁家宝;杜辉胜;方瑞;李伟 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机机器人液压控制系统，本发明中清污机器人的主要运动结构分为轨道移动车和抓臂，轨道移动车由伺服电机驱动，用于将抓臂运送至清污位置；抓臂由液压系统驱动，即大臂、小臂、抓斗三个旋转关节
一种抓臂式清污机机器人液压控制系统

[发明专利]一种双向打开自锁式清污抓斗-CN201911107676.X有效
发明人：陈荣娜;黄振东;袁家宝;李伟;权良红;王凯;金永多 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开一种双向打开自锁式清污抓斗，包括相互对称的第一抓瓜和第二抓瓜，第一抓瓜和第二抓瓜均为圆弧形结构，第一抓瓜和第二抓瓜为错位衔接的栅栏结构，还包括：第一连接臂，所述第一连接臂一端与主缆绳固定连接，第一连接臂另一端与第二连接臂连接；第二连接臂，所述第二连接臂是弯折结构，第二连接臂的另一端安装在抓瓜的顶端，第二连接臂分别对应第一抓瓜和第二抓瓜；侧缆绳，所述侧缆绳将第一抓瓜、第二抓瓜与吊耳环连接；主缆绳，所述主缆绳分别连接在对应的第一连接臂；本发明的双向打开的清污抓瓜通过滑轮组和缆绳的配合，实现双向抓瓜的打开和闭合，并且通过主缆绳的作用将双向抓瓜锁紧，具有更好的清污能力和咬合力。
一种双向打开锁式清污抓斗

[实用新型]一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人-CN202122313581.2有效
发明人：黄振东;曹雏清;陈荣娜;王亚;刘志恒 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E02B8/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带运动速度控制的抓臂式清污机器人，包括底盘和抓臂式机器人主体，所述底盘顶部通过旋转机构连接有旋转盘，抓臂式机器人主体安装在旋转盘顶部，旋转盘外壁转动套接有齿环本实用新型可对抓臂式机器人主体的旋转运动速度进行调节，可根据具体使用情况和现场需要自主调节，可对掉落在抓臂式机器人主体的机身上的树枝和水草杂物进行缠绕，可将其树枝和水草等杂物缠绕在缠绕杆上对其进行统一收集，避免其树枝和水草等杂物长时间堆积在抓臂式机器人主体的机身上影响其旋转精度，同时将树枝和水草等杂质去除可防止其堆积在抓臂式机器人主体对其造成腐蚀，提高对抓臂式机器人主体的保护性。
一种运动速度控制抓臂式清污机器人

[发明专利]一种大跨距移动伸缩臂抓污机-CN202211386379.5在审
发明人：陈薛萍;陈勇;周祥 -专利权人：水发机电集团有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明属于河道清污设备领域，具体涉及一种大跨距移动伸缩臂抓污机；横跨河道两岸安装的桁架式横跨机架、移动工作平台、大跨度拦污栅；所述桁架式横跨机架的顶端上设有导轨；所述移动工作平台滑动安装在所述桁架式横跨机架顶端的导轨上，所述移动工作平台上设有可伸缩的伸缩工作臂和操作室，所述伸缩工作臂的末端安装有液压抓取器，所述操作室与所述伸缩工作臂通信连接，所述大跨度拦污栅安装于河道中，横跨河道两岸，位于所述桁架式横跨机架前方；与现有技术相比，本发明有：（1）能够进行超大跨度河道的清污工作，减少大量原回转式清污机；（2）采用可旋转的液压抓取器，作业效率高等优点。
一种跨距移动伸缩臂抓污机

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