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[实用新型]一种畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置-CN202122537632.X有效
发明人：刘姗;吕官龙;毕小球;钤冠东 -专利权人：刘姗
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置，包括底座和绑带，所述工作台的内部设置有用于调整高低的折叠架，所述工作台的上表面固定连接有底托。该畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置，与现有的畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置相比，通过卡扣、绑带、固定块、伸缩条的组合设置，解决了畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置在固定肢腿时，肢腿固定太死对畜牧动物或固定装置造成伤害的问题，该畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置，与现有的畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置相比，通过折叠架、肚托、棉垫的组合设置，解决了畜牧兽医检查用动物肢腿固定装置在固定肢腿时，因时间过长导致畜牧动物不愿配合医生或易借力挣脱的难题
一种畜牧兽医检查动物固定装置

[发明专利]多肢腿式机器人分布式动力学建模方法-CN201910410274.0有效
发明人：柴汇;辛亚先;李贻斌;荣学文;张国腾;侯晋冕 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种多肢腿式机器人分布式动力学建模方法，步骤如下：(1)基于虚拟模型控制，以躯干单刚体为对象，将腿部简化为虚拟作动器输入，进行受力分析，建立单刚体动力学模型；(2)采用迭代的肢腿动力学模型解算算法建立肢腿动力学模型；所述肢腿动力学模型解算算法，包括如下步骤：①以肢腿末端与环境接触点为基坐标系，外推得到各杆件质心处所受惯性力与力矩；②由躯干与肢腿连接点出发，以肢腿作用于躯干的力旋量为被控量，内推得到实现此被控量的内部杆件的相互作用力旋量及肢腿与环境接触力旋量该方法大大降低了模型建立的复杂度，实现了多肢腿机器人动力学的快速更新，满足了控制的实时性要求。
多肢腿式机器人分布式动力学建模方法

[发明专利]假腿肢-CN93101492.1无效
发明人：库尔特·波力格 -专利权人：库尔特·波力格
申请日： 1993-02-13 - 公布日： 1993-11-10 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：具有壳式靴统(4，6)假腿肢至少有一个装在靴统内壁(18)的颚板(16；60)及一个位于残肢端部范围内的充气软垫(20)，其特征在于靴统(4，6)上包在残肢端部范围内，与残肢端部吻合。
假腿肢

[发明专利]一种挂桩牛腿及其使用方法-CN200810180064.9无效
发明人：秦顺全;李军堂;涂满明;毛伟琦;姚发海;王东辉;张爱花;周超舟;汪芳进;许颖强 -专利权人：中铁大桥局股份有限公司
申请日： 2008-11-21 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： E02D27/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种挂桩牛腿，包括中心连接构件和若干沿中心连接构件圆周分布的伸缩肢，伸缩肢由外肢和若干内肢相互插装而成，各外肢和各内肢的相对肢壁上分别设有一一对应的螺栓连接通孔，其中外肢分别呈辐射状焊接在中心连接构件上伸缩肢的数量为两个、三个、四个、五个、六个、七个或八个，内肢的数量为一个、两个或三个。本发明还提供了上述挂桩牛腿的使用方法。本发明挂桩牛腿，结构简单，施工快捷；适应能力强，牛腿可以根据需要设置多根伸缩肢，与围堰结构相配合，满足施工要求；调整伸缩肢的长度，可以适应不同直径钢护筒的挂桩要求；牛腿为拆装式结构，可多次倒用，节约了成本
一种挂桩牛腿及其使用方法

[发明专利]索塔塔肢支撑的牛腿结构-CN202310920210.1在审
发明人：李育文;林珊;马建洪;余润桐;刘建海;杨永全;谢志华;张平;余河源;邵顺武;谢次磊 -专利权人：云南省铁路集团有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E01D19/14 文献下载
摘要：本申请提供一种索塔塔肢支撑的牛腿结构，包括索塔混凝土塔肢、预埋钢筋组、拉杆、预埋钢管、剪力销、牛腿梁和套管。预埋钢筋组预埋在索塔混凝土塔肢内，索塔混凝土塔肢设置预埋钢筋组的区域形成受力区域。拉杆位于受力区域，拉杆伸出索塔混凝土塔肢。预埋钢管预埋在索塔混凝土塔肢内，预埋钢管的一端形成连接口。剪力销的一端通过连接口插入并固定预埋钢管，另一端伸出索塔混凝土塔肢。牛腿梁具有第一安装孔和第二安装孔，剪力销穿过第一安装孔以承载牛腿梁，牛腿梁还与剪力销焊接固定，拉杆穿过第二安装孔。套管套设于拉杆沿第一方向的两端，两个套管夹持索塔混凝土塔肢和牛腿梁。这种索塔塔肢支撑的牛腿结构中受力区域的强度高，且牛腿梁组装简单。
索塔塔肢支撑结构

[实用新型]一种组装式玩具模型仿真肢脚-CN202120746941.5有效
发明人：卢建明;张翼 -专利权人：卢建明;张翼
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组装式玩具模型仿真肢脚，其由脚掌组件、第一肢节组件、第二肢节组件及第三肢节组件四部分构成，每个组件均采用组装式结构，结构强度高的同时在组件的某个配件出现损坏后可拆卸更换，肢脚配件方便更换；其脚掌组件的脚趾片和脚跟片均可以活动调节，其第三肢节组件的腿骨片可在第一肢节组件的第三肢节枢接A端活动调节，同时第三肢节组件的腿骨片还能相对其腿根片进行活动调节，其第二肢节组件可在第三肢节组件的腿根片上活动调节，整个肢脚具有多个可活动调节的节点，可在各节点上动态调整肢脚造型、肢脚活动性能更高、肢脚活动能力达到仿真效果、有助于提高玩具模型的可玩性及趣味性。
一种组装玩具模型仿真

[发明专利]巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法-CN201910804077.7有效
发明人：赵富强;杜鹏阳;黄庆学;牛志刚;孙波;窦银科;常宝玉;吴红庆 -专利权人：太原科技大学;太原理工大学;中国极地研究中心
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法。包括跨冰裂隙准备步态、跨冰裂隙行进步态、跨冰裂隙复原步态；所述跨冰裂隙准备步态包括整体前移，左中肢腿履带足、右中肢腿履带足旋转支撑，左前肢腿履带足内收，右前肢腿履带足内收等共9步顺次分解动作；所述跨冰裂隙行进步态包括右前肢腿履带足、左前肢腿履带足外摆，整体前移，右中肢腿履带足、左中肢腿履带足侧摆，右后肢腿履带足、左后肢腿履带足内摆等共11步顺次分解动作；所述跨冰裂隙复原步态包括整体前移，左后肢腿履带足、右后肢腿履带足相向合拢等共实现巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙，避免造成人员车辆安全事故发生。
巨型六肢腿履带极地科考跨越裂隙步态规划方法

[实用新型]一种多用宠物雨衣-CN201820844562.8有效
发明人：彭莉 -专利权人：彭莉
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多用宠物雨衣，雨衣身与四个肢腿采用一体式设计，肢腿端部粘贴有防滑垫，在雨衣身胸上部设置有胸部拉链，在腹部采用魔术贴进行粘合，使宠物全身皆可有效避雨和穿着方便，头套采用透明pu材料，不影响宠物的视野；肢腿上和雨衣身的背部设有松紧带，且内部藏有压缩面料，可任意缩短或增长，不同四肢长短的宠物均可适用，肢腿松紧带侧边设有肢腿拉链，方便将肢腿拆卸，变化多样，除了雨衣还可成为一件时尚单品；头套和尾部各设有暗袋在肢腿底部增加防滑垫设计，保证宠物行走安全。
肢腿雨衣宠物松紧带头套防滑垫本实用新型一体式设计穿着方便行走安全胸部拉链影响宠物魔术贴牵拉环舒适性透明pu 粘合暗袋避雨脖颈侧边拉链连体牵拉套脖拆卸粘贴腹部面料时尚压缩视野保证

[实用新型]格构柱肩梁连接节点-CN202021637388.3有效
发明人：李宏亮;许强 -专利权人：杭萧钢构（河北）建设有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： E04B1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种格构柱肩梁连接节点，包括上柱、肩梁、吊车肢以及屋架肢；肩梁包括连接牛腿、肩梁单元和肩梁段三部分，所述肩梁段上侧固接上柱、下侧固接屋架肢，肩梁段、上柱以及屋架肢组合为第一装配单元；所述连接牛腿与吊车肢固接，吊车肢顶部延伸出连接牛腿之上，连接牛腿与吊车肢的上侧夹角设上连接板，连接牛腿与吊车肢的下侧夹角设下连接板，吊车肢和连接牛腿组合为第二装配单元；肩梁单元一端与连接牛腿通过高强螺栓连接，另一端与肩梁段通过高强螺栓连接
格构柱肩梁连接节点

[发明专利]步履式气动爬壁机器人-CN201510740149.8在审
发明人：周友行;罗昕;尹伟杰;李滔;孔拓 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：其技术方案要点是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接。
步履气动机器人

[实用新型]步履式气动爬壁机器人-CN201520871803.4有效
发明人：周友行;罗昕;尹伟杰;李滔;孔拓 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：其技术方案要点是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接。
步履气动机器人

[发明专利]超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法-CN201910804080.9有效
发明人：赵富强;常宝玉;黄庆学;张晓东;郭井学;窦银科;杜鹏阳 -专利权人：太原科技大学;太原理工大学;中国极地研究中心
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法。本发明主要解决极地车遇到雪丘时因肢腿大跨度动作造成整车重心失稳的技术问题。本发明的技术方案是，一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法，其包括以下步骤：第一步骤，当科考车上的测距传感器监测到前方有雪丘时，六个履带足全部停止前进，科考车整体保持不动，开始进行跨越雪丘动作准备；第二步骤，肢腿展开；第三步骤，前行跨越雪丘；第四步骤，肢腿回笼。所述肢腿展开、肢腿回笼步态规划中，履带足始终与冰面保持接触，避免科考车跨越障碍时，车体出现严重偏移和倾侧问题，保证了这种超大型六肢腿履带足极地科考车在横跨南极雪丘、雪垄时平稳行进。
超大型六肢腿履带极地科考跨越步态规划方法

[实用新型]一种挂桩牛腿-CN200820230518.4有效
发明人：秦顺全;李军堂;涂满明;毛伟琦;姚发海;王东辉;张爱花;周超舟;汪芳进;许颖强 -专利权人：中铁大桥局股份有限公司
申请日： 2008-12-23 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： E02D19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挂桩牛腿，包括中心连接构件和若干沿中心连接构件圆周分布的伸缩肢，伸缩肢由外肢和若干内肢相互插装而成，各外肢和各内肢的相对肢壁上分别设有一一对应的螺栓连接通孔，其中外肢分别呈辐射状焊接在中心连接构件上伸缩肢的数量为两个、三个、四个、五个、六个、七个或八个，内肢的数量为一个、两个或三个。本实用新型挂桩牛腿，结构简单，施工快捷；适应能力强，牛腿可以根据需要设置多根伸缩肢，与围堰结构相配合，满足施工要求；调整伸缩肢的长度，可以适应不同直径钢护筒的挂桩要求；牛腿为拆装式结构，可多次倒用，节约了成本
一种挂桩牛腿

[实用新型]骨科防外溢护理换药器-CN201520785393.1有效
发明人：张艳 -专利权人：张艳
申请日： 2015-10-02 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型的技术方案是：包括四肢支撑凹板和滑行上药头，其特征是在四肢支撑凹板左右两侧设有防漏吸水垫，四肢支撑凹板上设有上药头滑动槽，四肢支撑凹板下侧设有支撑腿分离板，支撑腿分离板下侧设有支撑固定腿，支撑固定腿下侧设有固定腿调节环，固定腿调节环上设有松紧螺栓，固定腿调节环下侧设有防滑吸附盘，滑行上药头前侧设有凹板连接臂，凹板连接臂下侧设有凹槽嵌套头，四肢支撑凹板内设有四肢卡放槽。
骨科外溢护理换药

[实用新型]下肢偏瘫病人强制良肢位行走锻炼器-CN200620081133.7无效
发明人：孙翠珍;张丽;张春梅 -专利权人：孙翠珍
申请日： 2006-02-24 - 公布日： 2007-03-14 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢偏瘫病人强制良肢位行走锻炼器，由“∩”形手扶框1、垂直支撑腿2、斜支撑腿3、万向轮4构成，在二根斜支撑腿3之间的斜滑板5的前板面上设滑动重力组合铁块6，斜滑板5后侧设转动坐板13，在二根垂直支撑腿2之间设患肢强制良肢位开口靴8，在患肢强制良肢位开口靴8的上口沿两侧通过牵拉绳9绕过“∩”形手扶框1上的滑轮7与滑动重力组合铁块6相连接。该下肢偏瘫病人强制良肢位行走锻炼器，集手扶拐杖、患肢强制良肢位装置及拉动抬脚装置和转动坐板于一体，在手扶拐杖行走过程中，可在保持患肢良肢位的状态下，拉动抬脚前行，以提高功能锻炼效果，促进患肢快速康复，并可随时坐下休息
下肢偏瘫病人强制良肢位行走锻炼

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