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[发明专利]一种汽车端拾器的快速切换装置和汽车端拾器-CN202010319875.3在审
发明人：徐东生;雷涛;贺东方;刘鹏;余冬晴;尤宝卿;刘祥;罗帆 -专利权人：东风天汽模（武汉）金属材料成型有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种端拾器的快速切换装置，通过转动锁紧轴可以实现快换连接母端以及快换连接公端之间的快速拆卸和连接；同时，为了方便时所述锁紧轴的操作更加的可靠，所述快速切换装置还包括有控制所述锁紧轴转动的控制按钮本发明还提供了一种端拾器，当需要更换生产模具时，通过所述快换装置的快换连接公端和快换连接母端的快速拆卸和连接能够实现与生产模具匹配的气动夹钳的快速更换，提高了效率，降低了需要将整个端拾器进行更换所造成的浪费
一种汽车端拾器快速切换装置

[发明专利]一种用于工业机器人的端拾器及端拾器吸盘-CN202211044204.6在审
发明人：张守彦;徐淑强;孙玉光;范开明;李光会;徐曼瑜;徐浩文 -专利权人：山东东都汽车部件股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及端拾器技术领域，具体公开了一种用于工业机器人的端拾器及端拾器吸盘，包括机械臂，机械臂的末端上设有一电动安装转盘，还包括一个第一调节机构与两个第二调节机构，第一调节机构与电动安装转盘固定连接，两个第二调节机构对称安装在第一调节机构的末端
一种用于工业机器人端拾器吸盘

[发明专利]冲压件端拾器及其拾取方法-CN202011416291.4在审
发明人：张稳定;王肖英;黄永生;王家强;葛文祥;沈玉龙;陈木林 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲压件端拾器及其拾取方法，所述冲压件端拾器包括多个拾取部，每一拾取部用于吸附在冲压件外型面的某个部位，多个拾取部共同将冲压件拾起。由于本冲压件端拾器的拾取部活动安装于安装架，因此能够通过调整拾取部的位置，组成不同的吸附组合，以改变吸附面积或吸附面的形状，从而适配不同冲压件的外型面，拾取不同的冲压件，提高了冲压件端拾器的通用性，有利于节约冲压件端拾器的存放空间和开发制作费用
冲压件端拾器及其拾取方法

[发明专利]一种端拾器组装器-CN201710234254.3在审
发明人：吴祎;吴静;张羽 -专利权人：沈阳翰和科技工程有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种端拾器组装器，适应自动化生产的要求，满足快速抓取冲压件的准确性，保证端拾器在组装过程中的精准度，保证端拾器在组装的空间位置准确。该端拾器组装器包括角度器、端拾器、机器人主杆模拟器，坐标工作平台为上印有刻度坐标值，机器人主杆模拟器是一个还原机器人主杆的模拟器，用于端拾器主杆的安装，机器人主杆模拟器安装于坐标工作平台的设计位置处，端拾器上的滑块夹与机器人主杆模拟器销钉连接固定本装置解决了端拾器空间组装无标尺，无法精确组装的问题，且操作方便，工作可行可靠，提高了工作效率，降低生产成本。
一种端拾器组装

[实用新型]端拾器结构以及安装端拾器结构的工业机器人或机械臂-CN201920112740.2有效
发明人：李显菲 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种端拾器结构以及安装端拾器结构的工业机器人或机械臂，涉及机械技术领域。该端拾器结构的一具体实施方式包括：连接部、拾取部、动力部和传动部；其中，连接部一端固定于工业机器人或机械臂，另一端与拾取部可转动地连接；传动部用于将动力部产生的动力传递至拾取部，使拾取部转动。该实施方式能够使端拾器的拾取端受控转动，从而有效拾取容器内具有倾角的物品。
端拾器结构以及安装工业机器人机械

[实用新型]一种端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器-CN201921371882.7有效
发明人：牛占亚;卫换明;吕严星;张向辉;贺琮林;李彬法;员汝娜 -专利权人：河南速达电动汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化设备领域，具体涉及一种端拾器用锁紧机构及具有其的端拾器，通过设置插装配合的锁紧插座和锁紧插头，并在锁紧插座上转动设置锁紧杆，锁紧通道中设有挡止结构，在使用时，将锁紧杆调整至与锁紧通道无干扰的位置处，即解锁位，直至锁紧插头完全插入锁紧插座后，转动锁紧杆至锁紧位，此时，锁紧部与挡止结构挡止配合并被限定在锁紧位，仅能通过反向旋转恢复到解锁位，本实用新型提供的端拾器的锁紧装置具有拆卸灵活、固定方便、快速的特点
一种器用机构具有端拾器

[实用新型]一种端拾器、货架搁板、端拾组件、货架缓存系统-CN201920164471.4有效
发明人：汪钊;陈英 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种端拾器、货架搁板、端拾组件、货架缓存系统，属于仓储物流技术领域。该端拾器包括多根相互平行的梳齿杆。货架搁板包括多个由多排支撑件形成的插槽。端拾组件包括端拾器和的货架搁板。货架缓存系统包括端拾组件。本实用新型通过利用端拾器上的梳齿杆和货架搁板上的插槽相互配合，使得该端拾组件可以适应不同形式的包裹，通用性强。
货架搁板端拾器本实用新型缓存系统梳齿杆插槽货架仓储物流通用性强组件包括支撑件多排平行配合

[发明专利]一种端拾器工具坐标系的建立方法-CN201510256516.7在审
发明人：周钢;杜丽峰 -专利权人：天津市天锻压力机有限公司
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种端拾器工具坐标系的建立方法，包括：步骤101、将端拾器主杆安装于机器人轴上，控制机器人将端拾器移至模具的上方；步骤102、微调端拾器主杆与模具之间的位置关系，使得两者之间的距离范围控制在7cm～10cm之间；步骤103、利用吸盘和关节将料板与端拾器固定；步骤104、将端拾器移至便于拆卸的位置，将端拾器从机器人轴上拆卸；步骤105、测量并记录端拾器的中心、重心、质量；步骤106、确定工具坐标中心点，安装端拾器，在机器人运动的空间范围内选取一个固定参考点；利用机器人测量工具坐标中心点的方法确定工具坐标中心点的坐标参数，将中心、重心、质量输入机器人中，利用机器人建立端拾器工具坐标系。
一种端拾器工具坐标系建立方法

[发明专利]一种冲压自动生产线端拾器模型自动设计方法-CN202211185024.X在审
发明人：张晓胜;李想;白昱璟;高贵麟;罗超群;孙书明;刘千钧;胡英杰;李响 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于机械设计领域，公开了一种冲压自动生产线端拾器模型自动设计方法。该方法通过在计算机仿真环境下设计端拾器各层级零件的装配逻辑实现端拾器结构的自动装配及自动设计，本发明为在计算机仿真环境下通过制作多个点和平面计算端拾器基准平面，确定支杆连接件位置，确定吸盘连接件基准平面，确定吸盘连接件装配位置，生成端拾器完整连接骨架模型，实现端拾器仿真设计、自动设计，与传统的端拾器现场搭建方法相比，本发明将现场实际工作转移到虚拟仿真环境下，可以有效提升现场端拾器搭建的效率并降低现场调试时间；同时与现有端拾器虚拟仿真设计方法相比，可以有效提升端拾器设计的效率及准确性。
一种冲压自动生产线端拾器模型自动设计方法

[实用新型]一种端拾器快速定位的存放支架-CN202121953117.3有效
发明人：谢晖;李茂;程炜坚 -专利权人：大捷智能科技（广东）有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种端拾器快速定位的存放支架，包括支架、固定组块、上卡块和下卡块，所述支架上部设有上卡块和下卡块，所述下卡块底部设有固定组块，所述固定组块的底部设有气缸，所述上卡块和下卡块之间预留有对应端拾器大小的间距，所述上卡块上设有行程开关安装板，所述下卡块上设有行程开关安装座，使用时，当端拾器靠近该存放支架时，上卡块和下卡块上的端拾器定位销可以对端拾器进行定位，从而使端拾器定位放置在存放支架内，同时行程开关可以判断端拾器是否放置到位，放置完成后气缸升起固定组块，从而使端拾器限位柱将端拾器固定住，进而实现对端拾器的快速定位存放，本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种端拾器快速定位存放支架

[发明专利]一种适用于端拾器离线搭建的通用平台-CN201911065357.7在审
发明人：高贵麟;罗超群;洪波林;孙书明;李想;贾兆丰 -专利权人：一汽轿车股份有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，适用于SpeedBar端拾器、CrossBar端拾器、空工位端拾器、穿梭小车端拾器及线尾机器人端拾器离线搭建的通用平台的设计、结构及使用方法，本平台由安装底座SpeedBar主杆、CrossBar主杆、空工位支架、模具下模、穿梭小车模拟支架等组成，通过几种装置和模具下模、冲压工序件的合理组合后，可实现搭建SpeedBar、CrossBar、空工位、穿梭小车及线尾机器人端拾器；本发明可以实现所有端拾器离线搭建，消除线上搭建及调试时间，可以节省生产线调试时间及资源，缩短首次上线自动化调试时间，可减少端拾器在线搭建时间，间接提高了冲压线的产能，提高端拾器离线搭建的效率和质量，可减少离线搭建平台占用的现场面积
端拾器离线穿梭小车空工位模具下模通用平台线尾支架主杆机器人调试生产线调试安装底座冲压线工序件冲压产能上线自动化占用

[实用新型]一种适用于端拾器离线搭建的通用平台-CN201921880165.7有效
发明人：高贵麟;罗超群;洪波林;孙书明;李想;贾兆丰 -专利权人：一汽奔腾轿车有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于端拾器离线搭建的通用平台，适用于SpeedBar端拾器、CrossBar端拾器、空工位端拾器、穿梭小车端拾器及线尾机器人端拾器离线搭建的通用平台的设计、结构及使用方法，本平台由安装底座SpeedBar主杆、CrossBar主杆、空工位支架、模具下模、穿梭小车模拟支架等组成，通过几种装置和模具下模、冲压工序件的合理组合后，可实现搭建SpeedBar、CrossBar、空工位、穿梭小车及线尾机器人端拾器；本实用新型可以实现所有端拾器离线搭建，消除线上搭建及调试时间，可以节省生产线调试时间及资源，缩短首次上线自动化调试时间，可减少端拾器在线搭建时间，间接提高了冲压线的产能，提高端拾器离线搭建的效率和质量
一种适用于端拾器离线搭建通用平台

[发明专利]多工位端拾器存放装置-CN201911284918.2在审
发明人：彭俊广;李琦;旷万洪 -专利权人：南京星乔威泰克汽车零部件有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及端拾器安装设计领域，尤其涉及一种多工位端拾器存放装置，其中联合安装板上固定若干存放单元，存放单元包括第一长固定板、第二短固定板和第三短固定板且三者均为L型角板，第二短固定板的其中一个板面和第一长固定板的其中一个板面平行间距布置且两个板面之间构成第一夹持部，第三短固定板的其中一个板面和第一长固定板的其中一个板面平行间距布置且两个板面之间构成第二夹持部，端拾器固定板的两端分别安插固定在第一夹持部和第二夹持部处，较为方便，联合安装板上固定用来挂钢丝绳的第一吊耳和第二吊耳，所有的存放单元均匀间隔布置在第一吊耳和第二吊耳之间，可以有效避免钢丝绳和端拾器发生干涉。
多工位端拾器存放装置

[发明专利]端拾器辅助制作工装-CN201911134294.6在审
发明人：邝志铭;冯广伟;刘继海;邓楚杰 -专利权人：广汽新能源汽车有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种端拾器辅助制作工装，将移动支架装设在第一支撑架与第二支撑架之间，并与第一支撑架、第二支撑架形成移入空间，在端拾器制作过程中，通过调节组件，调节移动支架在第一支撑架或者第二支撑架上的位置，使得移入空间的大小满足下模具的移入，使得端拾器辅助制作工装横跨在下模具的上方，方便作业人员在支臂结构上制作端拾器。同时，移动支架分别装设在第一支撑架与第二支撑架，大大提高移动支架的安装稳定性，保证端拾器在移动支架上稳定作业。本方案采用端拾器辅助制作工装将支臂结构支撑在下模具上方，代替传统生产线上的机械手支撑，使得端拾器能够离线制作，有效避免占用生产线主线机时，提高现场生产效率。
端拾器辅助制作工装

[发明专利]一种翻转端拾器-CN201910431216.6有效
发明人：李旭;李晓艳;潘增 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种翻转端拾器，该端拾器包括：旋转装置(1)、驱动装置(2)和抓取装置(3)，旋转装置(1)包括：端拾器主杆(11)、翻转杆(12)、第一安装板(13)和第二安装板(14)；端拾器主杆(11)的第一端与第二安装板(14)连接，端拾器主杆(11)的第二端与第一安装板(13)连接；翻转杆(12)与端拾器主杆(11)平行地设置在第一安装板(13)和第二安装板(14)上，翻转杆(12)的第一端与驱动装置(2)连接；驱动装置(2)被配置为在驱动时带动翻转杆(12)以端拾器主杆(11)为轴翻转；抓取装置(3)固定在翻转杆(12)的侧壁上。
一种翻转端拾器