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[发明专利]作业状态测量装置以及作业状态测量方法-CN201480058966.9有效
发明人：中田智仁;花田晃子;菅原佑介;友田翼;玉置哲也;植田直树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明具备：观测定时通知部，每隔预定的时间间隔，对观测者通知观测开始定时和观测结束定时，作为进行观测的观测定时；观测状态输入部，将观测到的作业状态分成多个作业状态项目而输入；以及观测状态记录部，针对被观测状态输入部在从观测开始定时至观测结束定时的期间输入的作业状态项目，利用所输入的作业状态项目的信息进行加权，并记录为观测状态。
作业状态测量装置测量方法以及程序

[发明专利]云量状态观测系统-CN202210240388.7有效
发明人：王昊京;王建立;王志;王超 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明提供一种云量状态观测系统，包括云量仪和数据处理终端，云量仪包括可见光波段成像模块、红外波段成像模块、支撑架和图像传输模块，红外波段成像模块包括红外波段探测器、透镜组、反射集光镜和镜座，反射集光镜固定在镜座上本发明通过两个探测器相互配合进行观测，能够实现全天时的云量观测，观测情况不受天光背景等因素的影响，且观测视场大、分辨率高。
云量状态观测系统

[发明专利]车辆状态观测系统-CN96100678.1无效
发明人：深谷克己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 1996-01-24 - 公布日： 1996-11-06 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种车辆状态观测系统包括一个测量车辆状态的可观测参数的状态参数测量组件(21)。受控变量检测组件(22)检测车辆的受控变量。观测器(23)根据包括系统变量的系统矩阵，根据由状态参数测量组件测量出的车辆状态的可观测参数和由受控变量检测组件检测出的受控变量估算车辆状态的不可观测参数。修正组件(25)响应于由系统变量检测组件检测出的系统变量来修正观测器的极点。
车辆状态观测系统

[发明专利]一种片段性速度路径规划方法、系统及存储介质-CN202310546259.5在审
发明人：唐晓峰 -专利权人：扬州大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种片段性速度路径规划方法、系统及存储介质，属于智能车辆技术领域，包括：获取当前道路环境下的预设梯度状态观测值；获取车辆在当前道路环境下与预设梯度状态观测值相匹配的状态观测值；按照优先级判断当前道路环境下与预设梯度状态观测值相匹配的状态观测值是否满足预设梯度状态观测值的预设值；若状态观测值满足预设值，则进行当前道路环境下的速度路径规划。本发明通过获取当前车辆所处道路环预设的梯度状态观测值相匹配的状态观测值，按照优先级首先将获取的状态观测值与梯度状态观测值进行对比，当状态观测值满足各个梯度状态观测值的阈值范围，则进行当前道路环境下的速度路径规划
一种片段速度路径规划方法系统存储介质

[发明专利]自动化大气光学湍流测量仪的软件控制方法-CN201710928420.X有效
发明人：裴冲;陈华林;袁祥岩 -专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：自动化大气光学湍流测量仪的软件控制方法：观测列表的生成；读取当日观测列表；检查设备状态并排除异常；判断当前时间与观测列表任务开始结束时间，进入无观测任务等待状态、“观测”状态或结束观测任务等待状态；“观测”状态包括望远镜停止状态、DIMM湍流监测状态、MASS湍流监测状态；两种湍流监测状态都包括自动寻星、自动导星和自动数据计算保存。本发明能在正常观测状态下通过观测列表实现台址测量设备的全自动运行并在线获得测量结果。无人值守状态下，通过远程控制，实现系统调试、异常维护、状态查看和观测数据查看。
自动化大气光学湍流测量仪软件控制方法

[发明专利]一种融合状态信息确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211313852.7在审
发明人：邓世燕;张琳;彭维峰;谷晓梁;张凌雨 -专利权人：中国星网网络应用有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及导航技术领域，公开了一种融合状态信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于状态调整因子以及状态协方差矩阵确定目标状态信息；其中，状态调整因子是基于当前的观测值、状态容积信息以及所述状态协方差矩阵确定的；所述当前的观测值是惯性设备当前采集的状态量与卫星设备当前采集的状态量所对应的观测值；基于所述目标状态信息、观测调整因子以及观测噪声方差矩阵，确定目标观测信息；其中，所述观测调整因子是基于当前的观测值以及观测容积信息确定的；基于所述目标状态信息以及所述目标观测信息确定所述惯性设备与所述卫星设备的融合状态信息。通过调整状态数据和观测数据分别对滤波结果的贡献度，提高了导航精度。
一种融合状态信息确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于铁耗模型的异步牵引电机磁链观测方法-CN201610379819.2在审
发明人：刁利军;唐敬;董侃;尹少博;刘志刚 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及基于铁耗模型的异步牵引电机磁链观测方法，基于两相静止坐标系下考虑铁耗的异步牵引电机等效电路，设计考虑铁耗的开环状态观测器；改进开环状态观测器的离散化算法，得到改进开环状态观测器；以定子电流观测误差为负反馈，设计反馈矩阵对闭环状态观测器进行极点配置。本发明，通过考虑铁耗的状态观测器设计、状态观测器离散化方法设计以及闭环极点配置等环节，提高状态观测器收敛速度和观测精度。
基于模型异步牵引电机观测方法

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的无模型预测电流控制方法-CN201910814619.9在审
发明人：张永昌;黄朋 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：一种基于扩张状态观测器的无模型预测电流控制方法，该方法首先写出二阶系统的状态方程，并采用线性扩张状态观测器并构造线性状态观测器方程；然后结合异步电机基于间接磁场定向的电流控制的超局部模型，对定子电流线性扩张状态观测器进行设计；进而将观测器离散化，并选择合适的观测参数以确保观测器稳定以及良好的控制性能；然后将设计的定子电流线性扩张观测器写成状态方程以获得观测器的观测误差，得到扩张状态观测器的特征方程,以便设置合理的观测参数。本发明提出的基于扩张状态观测器的无模型预测电流控制方法，实现了无需任何电机参数的电流控制，极大的提高了模型预测控制(MPC)对电机参数的鲁棒性。
电流控制观测器扩张状态观测器线性扩张状态观测器电机参数定子电流观测参数模型预测状态方程模型预测控制状态观测器磁场定向二阶系统构造线性观测误差局部模型控制性能特征方程线性扩张异步电机离散化鲁棒性

[发明专利]装载状态估计方法及装载量估计方法-CN202310912737.X在审
发明人：张景利 -专利权人：北京清杉科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本申请提供了装载状态估计方法，可用于根据自卸车的行驶状态和装卸状态对自卸车的装载状态进行估计。该装载状态估计方法包括：对自卸车的行驶状态进行观测以获得连续时刻的观测行驶状态；在观测行驶状态为静止的时刻对自卸车的装卸状态进行观测以获得连续时刻的观测装卸状态；以及基于观测装卸状态对装载状态进行估计以获得估计装载状态，并且根据后续时刻的观测装卸状态对估计装载状态进行更新。通过该装载状态估计方法，能够准确、可靠且及时地获得自卸车的估计装载状态。本申请还提供了基于装载状态估计方法的装载量估计方法。
装载状态估计方法装载量

[发明专利]一种用于卫星的自主轨道确定抗差自适应滤波方法-CN202210614306.0在审
发明人：闵阳;曹成度;滕焕乐;冯光东;舒颖;郑跃;马龙;陶灿 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;中国铁建股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S19/08 文献下载
摘要：一种用于卫星的自主轨道确定抗差自适应滤波方法，包括：获取卫星初始状态信息；预测计算出历元t1时刻卫星预测状态值及卫星预测状态方差值；由卫星间双向观测值组成轨道确定观测值，并建立观测方程；利用卫星预测状态信息与观测信息计算历元t1时刻所有观测值的滤波新息值；基于滤波新息值的大小确定对应观测值是否存在粗差，或者建立对应观测值的发射卫星或者接收卫星是否存在轨道机动；若存在粗差，则计算等效观测方差，利用等效观测方差进行滤波观测更新，得到更新的观测值；若存在轨道机动，则计算机动卫星等效预测状态方差，利用等效预测状态方差对机动卫星状态参数进行滤波观测更新，得到更新的观测值
一种用于卫星自主轨道确定自适应滤波方法

[发明专利]状态预测装置以及状态预测方法-CN201680089158.8在审
发明人：上岛利明 -专利权人：株式会社日立信息通信工程
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：提供高精度推定观测对象物的状态变化的技术。为此包括：取得通过周围监视传感器对观测对象物的第一时刻的状态进行观测而得到的第一传感器信息的步骤(S100)；根据第一传感器信息识别观测对象物的种类，从存储表示观测对象物以及对观测对象物的状态变化产生影响的环境要因的使用目的或观测目的的目的属性的目的属性存储部读出该观测对象物以及环境要因的目的属性的步骤(S104、S105)；以及从存储与观测对象物的种类对应的、规定了随着时间经过的多个状态变化系列的有限状态系列存储部检索多个与观测对象物的种类对应的有限状态系列，并且根据观测对象物以及上述环境要因的目的属性来缩小检索出的多个有限状态系列的选择数量(S108)，对缩小后的有限状态系列使用观测对象物的观测值来修正有限状态系列(S119)，并将修正后的有限状态系列作为状态预测进行输出的步骤(S111)。
观测对象状态变化第一传感器状态预测观测检索存储状态预测装置监视传感器属性存储部修正信息识别存储部读出推定输出

[发明专利]航向通道误差估计方法和装置-CN202310274118.2在审
发明人：徐超;张红阳;王博;黄磊;李振 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括：确定状态转移矩阵和观测向量的值；基于所述状态转移矩阵和所述观测向量的值，对包含预定的状态方程和观测方程的滤波模型进行卡尔曼kalman滤波，得到状态向量的估计值；其中，所述预定的状态方程包括所述状态转移矩阵，所述预定的观测方程包括所述观测向量，所述观测向量包括航向观测误差，所述状态向量包括航向陀螺零偏和航向陀螺刻度系数误差。
航向通道误差估计方法装置

[发明专利]基于分布式电动底盘的运动状态观测方法及系统-CN202110694684.X有效
发明人：张冰;王心醉;梁岳青;李鹏飞;李希华;李兆波;蔡后勇;辛海兵 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种基于分布式电动底盘的运动状态观测方法及系统，针对驱动故障下分布式电动底盘的运动状态观测，设计了一种双结构多重渐消因子强跟踪运动状态观测器，通过基于多重渐消因子强跟踪滤波器分别对驱动状态观测层及整机运动状态观测层进行设计，针对每个驱动状态及整机运动状态分别引入不同的时变渐消因子，并结合对两个观测层状态的强跟踪以及两个观测层之间的数据交互，实现在驱动故障下对不同运动状态快速、准确的跟踪。为避免由于引入多重渐消因子所导致的正定性破坏对运动状态观测精度的影响，对两个观测层分别引入正定参数对其进行改进，以进一步确保了在驱动故障下运动状态观测的准确性。
基于分布式电动底盘运动状态观测方法系统

[发明专利]一种分析惯性导航系统可观测性的方法-CN201510272159.3有效
发明人：肖烜;梁源;付梦印;邓志红;王博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
一种分析惯性导航系统观测方法

[发明专利]非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质-CN202310604809.4有效
发明人：刘艳;郑柏超;李涛;林鹏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质，属于信息物理系统技术领域，包括获取非线性系统的动态模型和局部测量信息；根据动态模型和局部测量信息建立不可观测子空间和可观测指标；基于不可观测子空间和可观测指标对动态模型进行卡尔曼分解，得到可观测模型；通过构建好的未知输入观测器观测所述可观测模型得到局部可观测状态；将局部可观测状态和动态模型输入到构建好的分布式安全状态估计器，得到非线性系统中系统状态运行值，完成安全状态估计；本发明能够实现对非线性系统的完全分布式安全状态估计
非线性系统分布式安全状态估计方法装置介质

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