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[发明专利]一种带有可调三角轮系的爬楼物流车及其爬楼方法-CN202011230679.5有效
发明人：吴斌涛;倪虹;杜嘉俊;王婧;郑晓婷 -专利权人：杭州师范大学钱江学院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有可调三角轮系的爬楼物流车及其爬楼方法。现有带有三角轮系的物流车无法适应不同不同尺寸的台阶。本发明一种具有带有可调三角轮系的爬楼物流车，包括车架、尾部车轮模块和爬楼动力模块。爬楼动力模块包括爬楼调节驱动组件和两个伸缩式三角轮系。伸缩式三角轮系包括包括前轮、滑块、阻尼杆、外转盘、内转盘和内外锁定机构。三根阻尼杆的内端均与外转盘的外侧边缘铰接。三根阻尼杆上均滑动连接有滑块。本发明中的伸缩式三角轮系轮能够通过外转盘与内转盘的相对运动实现三角轮系中轮距的调节，从而使得三角轮系能够适应不同大小的台阶。
一种带有可调三角物流及其方法

[发明专利]一种三角轮系爬楼车-CN202010678443.1在审
发明人：张恩忠;庞在祥;柳虹亮;宫丽男;于凯;髙晗;吴永成;文琦 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62K5/01 文献下载
摘要：本发明针对现有技术的不足，提供一种三角轮系爬楼车，采用了三角轮式机器人，传动系统运行平稳、噪音小、安全可靠，整体尺寸不大且重量较小;各个系统分别独立驱动，控制灵活方便;采用三角轮系式系统，使爬楼车能够在多种环境下运动，轻松实现在平地、坡面和台阶面上的运动;该爬楼车采用了独立的转向系统，转弯半径减小，有利于实现在狭小空间内的转弯。本发明提供了一种三角轮系爬楼车，其组成包括：车架控制部分、三角轮部分、滑动平台部分、承载支撑部分，其中车架控制部分中的三角形支架模块与三角轮部分中的中心轴连接，车架控制部分中的稳定三脚架与滑动平台部分中的支撑板连接
一种三角轮系爬楼车

[实用新型]可变换叶轮式爬楼机器人-CN201420085626.2有效
发明人：许健非;程珂;赵丽琴;刘娜;程帅;张忠阁;吴文轩;赵泽敏;刘芳 -专利权人：中北大学
申请日： 2014-02-27 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，减速电机设置在机身内部与传动轴连接，传动轴通过链条与行星轮系连接；减速电机带动传动轴驱动行星轮系，利用行星轮系的太阳轮正转和反转时行星轮运动轨迹的不同，实现叶片运动姿态的不同，通过控制行星轮系太阳轮和行星轮的转差，控制叶片的弧形杆的运动姿态，使机器人可以在一定范围尺寸变化的楼梯上爬行，并可以在连续爬楼和平地行走功能之间快速转换，可以作为一个无障碍平稳移动平台，机动灵活的平稳运动，安全可靠。
变换叶轮式爬楼机器人

[发明专利]爬楼梯轮椅-CN201410117380.7有效
发明人：刘继伦 -专利权人：刘继伦
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明涉及爬楼梯轮椅，包括轮椅爬楼梯装置、座椅和行走轮，轮椅爬楼梯装置包括动力部、齿轮链条传动系和爬楼结构。动力部包括动力源和动力源主动齿轮。齿轮链条传动系包括装置框架、主传动轮轴和一对主动齿轮链条机构。装置框架包括框架体和一对齿轮链条支架。主传动轮轴包括主传动轴和动力源从动齿轮。爬楼结构包括一对爬梯内脚架和外脚架。爬梯内脚架包括内脚架连动杆、可伸缩内脚架前腿和可伸缩内脚架后腿。爬梯外脚架包括外脚架连动杆、可伸缩外脚架前腿和可伸缩外脚架后腿。本发明采用轮链系驱动两套四腿脚架做交替的前行上升和下降运动，结构简单可靠，使用安全方便。
楼梯轮椅

[发明专利]一种具有尾端抬起能力的爬楼物流车及其爬楼方法-CN202011336657.7有效
发明人：周杰;倪虹;卢飞;勾治践;马宝丽;姜杰凤;吴小涛;孙红梅;叶霞 -专利权人：杭州师范大学钱江学院
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有尾端抬起能力的爬楼物流车及其爬楼方法。本发明一种具有尾端抬起能力的爬楼物流车，包括车架、爬楼动力模块和后轮助抬脚模块。所述的后轮助抬脚模块安装在车架的尾端。爬楼动力模块安装在车架的头端。爬楼动力模块包括分别设置在车架头端两侧的两个三角轮系。三角轮系内设置有呈正三角形排布的三个前轮。所述的后轮助抬脚模块包括固定轴、抬脚驱动组件和外撑组件。本发明中的后轮助抬脚模块能够将物流车的尾端撑起，从而在物流车上台阶遇到阻碍时减小物流车的倾角，提高物流车的爬楼能力。
一种具有尾端抬起能力物流及其方法

[实用新型]擦地板车-CN89202705.3无效
发明人：董树华 -专利权人：董树华
申请日： 1989-03-17 - 公布日： 1990-03-14 - 主分类号： A47L11/26 文献下载
摘要：擦地板车系一种拖擦室内地面的清洁用具，它采用脚踏三轮车结构形式，拖把铰接在前轮轮架上，前、后轮间有爬楼轮。轮架与车架铰接，爬楼轮轮架为套管结构，爬楼轮可自由伸缩，前轮轮架立梁装有下楼滑杆，下楼时展开，擦扫时叠起。
板车

[实用新型]一种折叠式卍字型爬楼车-CN201621291983.X有效
发明人：赵去非;赵维超 -专利权人：赵去非;赵维超
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠式卍字型爬楼车，包括车架、卐字型轮体、底托板以及伸缩把手，所述车架为框架式结构，卐字型轮体分设于车架的两侧，卐字型轮体包括固定套管、固定轴、卐字型轮系支架、主轮以及辅助小轮，所述固定套管套设于车架上并通过销进行锁紧固定，固定轴垂直设置于固定套管的外侧端，卐字型轮系支架活动安装于固定轴上，主轮以及辅助小轮分别安装于卐字型轮系支架末端以及转折点两处，底托板通过合页铰接固定于车架的底部且底托板能够绕铰接点90度翻转，伸缩把手活动安装于车架的顶部，本实用新型爬楼稳健，省力，同时方便折叠携带。
一种折叠式字型爬楼车

[实用新型]一种爬楼运载装置-CN202022982974.8有效
发明人：孙玉平 -专利权人：苏州奎克斯特自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：一种爬楼运载装置，属于爬楼机技术领域。爬楼运载装置，包括载物背板、载物底板、履带传动机构和驱动机构，所述载物底板和履带传动机构设置在载物背板一端的两侧，所述履带传动机构包括履带支撑板，所述履带支撑板的两端分别转动设置有大径履带轮和小径履带轮，所述大径履带轮和小径履带轮上配合设置履带，所述大径履带轮设置在支撑板靠近载物底板的一端。爬楼运载装置在平台上移动时，能够通过驱动轮来完成，不需要人力推行，更为省力；同时省去无动力轮系，结构简单。
一种运载装置

[发明专利]一种自平衡电动爬楼轮椅-CN201710455043.2有效
发明人：唐炜;纪亚强;刘祥勇;顾金凤;赢勇;毛猛;张动 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分、驱动部分、防滑装置、行星轮系。驱动部分分为行走机构和翻转机构；为了使结构更加紧凑，行走机构和翻转机构采用内外轴的形式，通过控制不同电机工作，可经行星轮系变化可完成普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式，轮椅在爬楼过程中行走机构被锁死，本发明可有效防止轮椅爬楼时的打滑现象，结构简单紧凑，成本低，并能适应各种不同的复杂路况。
一种平衡电动轮椅

[实用新型]一种多功能助力装置-CN201620668169.9有效
发明人：沈建成;张全忠;段文海;刘光辉;王运强;张玉磊;李磊;周河;牛蓉;徐创文 -专利权人：兰州工业学院
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬楼、载物、休息用助力装置技术领域，尤其是涉及一种多功能助力装置。其特点是包括扶手架，所述的扶手架下端与载物台相连，扶手架上设置有储物斗，扶手架与载物台相连的两侧部通过中心轴安装有三星轮系，载物台下端设置有万向轮，载物台上设置有折叠椅，所述的中心轴上还设置有橡胶齿轮，所述的三星轮系的端部通过螺栓组安装有橡胶轮。其将货物运载、攀爬楼梯、椅子合三为一的装置。使其具有普通助力装置的本身功能，还具有攀爬楼梯载运物品的功能。该助力装置价格便宜、结构简单、工作可靠、便于推广。
一种多功能助力装置

[实用新型]一种座椅可自动保持水平的履带式自行走轮椅-CN201620740109.3有效
发明人：孙毅 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：传统的爬楼梯轮椅大多采用两种不同的行走机构组成的混合式轮系机构，结构复杂。本实用新型包括机架、设置于机架上的座椅、对称的设置于机架两侧的轮系机构、驱动电机、固接于机架上的电源，轮系机构为履带式机构，每个轮系机构均通过一个驱动电机控制驱动，驱动电机连接到用于控制轮系机构实现轮椅多种动作的控制器本技术方案提升了爬楼梯过程中的稳定性、安全性和舒适性。
一种座椅自动保持水平履带式行走轮椅

[发明专利]一种行星轮系爬楼机器人-CN201610246431.5在审
发明人：郑智贞;刘娜;许健非;梅瑛;秦慧斌;王书森;王宁;李思徵;王宁宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本发明主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
一种行星轮系爬楼机器人

[实用新型]一种行星轮系爬楼机器人-CN201620332907.2有效
发明人：刘娜;许健非;郑智贞;梅瑛;秦慧斌;王书森;王宁;李思徵;宋宁宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本实用新型主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
一种行星轮系爬楼机器人

[发明专利]一种爬楼机器人小车-CN201810083358.3在审
发明人：李堑;吴玉龙;翁振杰;黎彰;李育鑫;王磊 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼机器人小车，包括车架，车架上设有平地驱动电机、翻转驱动电机、Ⅰ类传动轴和Ⅱ类传动轴，车架的两侧设有轮系，轮系包括轮板、车轮、内支撑轴、外支撑轴和齿轮组，轮板为十字形，外支撑轴与轮板固定连接，轮板的四个角上均设有车轮，内支撑轴穿过外支撑轴并通过齿轮组与车轮传动连接，内支撑轴与Ⅰ类传动轴传动连接，Ⅰ类传动轴与平地驱动电机传动连接，外支撑轴与Ⅱ类传动轴传动连接，Ⅱ类传动轴与翻转驱动电机传动链接本发明具有结构清晰、控制简单等优点，能够实现避障、爬楼等功能，可以用于探查、救灾、导盲、助残、搬运、清扫、维修、安装等领域。
传动轴传动连接外支撑轮板内支撑车架翻转驱动电机爬楼机器人车轮驱动电机齿轮组轮系小车平地探查传动链接十字形避障导盲爬楼搬运清扫穿过救灾清晰维修

[实用新型]自动爬楼梯机-CN201220461345.3有效
发明人：胡金祥 -专利权人：胡金祥
申请日： 2012-09-11 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：自动爬楼梯机是利用两框架的交替升降达到爬楼梯的目的，由于轮式、履带式爬楼机工作时，机器都有后仰或前倾的角度，造成使用者的心理恐惧，且制造成本较高，本实用新型通过丝杆、大、小两个框架、滑槽和滑轮、锁紧压块、座椅、行走轮和方向轮及传动装置，将大框架置于小框架的外侧，框架底部均置有丝杆，丝杆内外均制有螺纹，内丝杆置于外丝杆内，外丝杆与固定在大、小框架上的蜗轮、蜗杆啮合，丝杆的升降使两大、小框架交替升降达到自动爬楼目的，由于丝杆系同步升降故座椅可保持无倾角的移动且制造成本低。
自动楼梯

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