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[发明专利]一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法-CN202310589867.4在审
发明人：谭帅;李鑫宁;崔树芹;吴虎;张永辉;杨先海 -专利权人：山东高原油气装备有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于油管搬运机器人关节轨迹规划技术领域，尤其涉及一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法。该种油管搬运机器人关节轨迹规划方法按照任务要求，可实时求解各关节运动的位移、速度和加速度，从而为生成关节轨迹提供帮助。一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法，包括有如下步骤：步骤1：规划油管搬运机器人关节轨迹的空间路径，计算油管搬运机器人关节轨迹的空间路径插值；步骤2：设定油管搬运机器人关节轨迹的目标函数与约束函数；步骤3：构建用于调整油管搬运机器人关节轨迹规划的融合算法；步骤4：基于步骤3所得的融合算法，计算得到油管搬运机器人关节轨迹的最优解，完成油管搬运机器人关节轨迹的规划。
一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法

[发明专利]一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法-CN202210238378.X有效
发明人：谭帅;薛鹏;李鑫宁;杨先海;张永辉;郑光明 -专利权人：山东高原油气装备有限公司;山东理工大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于油管搬运机器人关节轨迹误差补偿技术领域，尤其涉及一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法。该油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法提高了搬运机器人末端执行机构搬运油管的运动精度，提升了制造设备的加工和修复效率，同时降低了制造设备的运行成本。一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法包括有构建油管搬运机器人的关节拓扑图和关节角度特征矩阵、构建油管搬运机器人的关节动态图网络模型、构建油管搬运机器人的关节动态图循环网络模型、基于历史序列的关节角度，
一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法

[发明专利]油管搬运机-CN92100370.6无效
发明人：张衍行;杜树铭 -专利权人：中国人民解放军第5704工厂
申请日： 1992-01-17 - 公布日： 1992-07-29 - 主分类号： E21B19/00 文献下载
摘要：油田用油管搬运机。滑轨有坡度，中部设有止动机构，牵引车在其后半程输送车在其全程运行。牵引车和输送车间装有对接机构，输送车上装着油管抓放装置。可前后两个方向运送油管的输送车在油管到位后自动卸管。两车运行动力源于吊升油管的分力；牵引机构发条释放的位能或输送车和油管的自重下滑力，它安全可靠，工效高。
油管搬运

[发明专利]一种油管搬运治具-CN201110320110.2无效
发明人：沈汉梅 -专利权人：沈汉梅
申请日： 2011-10-20 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种油管搬运治具，其包括杆形的支撑杆，其特征在于：所述支撑杆上设置有若干个向上弯曲的弯勾。本发明的一种油管搬运治具通过在一个杆形的支撑杆上设置多个弯勾，利用弯勾对油管进行多点支撑，从而可以以多点同时受力的方式提起油管。本发明的一种油管搬运治具具有结构简单，操作方便等优点。
一种油管搬运

[实用新型]一种石油管道生产用搬运装置-CN202020462866.5有效
发明人：顾春东 -专利权人：顾春东
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B66C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种石油管道生产用搬运装置，涉及石油管道技术领域。该石油管道生产用搬运装置，包括支撑柱，所述支撑柱一侧外壁开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑杆，所述滑杆一侧固定安装有固定板，所述滑杆的一侧固定安装有固定杆，所述固定杆上套设有两组滑动块，所述固定板底部固定安装有电机该石油管道生产用搬运装置，通过两组电机、丝杆、螺纹柱、连接杆、滑动块、固定臂和卡箍的配合使用，使石油管道在搬运过程中不会发生任何一个方向上的摇摆或晃动，不仅节约了所需的人力物力，而且很大程度上保障了搬运人员的身体安全，防止因油管晃动对搬运工人造成意外伤害。
一种石油管道生产搬运装置

[实用新型]一种便于使用的石油管道搬运装置-CN202121648862.7有效
发明人：高代富 -专利权人：山东泰通建设工程有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于使用的石油管道搬运装置，涉及石油管道搬运装置技术领域，该便于使用的石油管道搬运装置包括轮体，轮体顶部固定连接有支撑腿，支撑腿顶部固定连接有支撑体，支撑体中部固定连接有管道槽，支撑体一端固定连接有固定筒该便于使用的石油管道搬运装置通过电动机带动螺旋齿轮转动，螺旋齿轮带动直齿轮转动，直齿轮一侧的弧形滑槽内壁作用在滑柱上，使滑柱带动固定条向固定筒轴心处移动，避免了该便于使用的石油管道搬运装置在进行固定石油管道的时候需要大量的时间和人力
一种便于使用石油管道搬运装置

[发明专利]一种油藏工程用油管搬运装置-CN202010623573.5有效
发明人：毛埝宇;姜瑞忠;王星;刘秀伟;王成成 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B65G7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种油藏工程用油管搬运装置，包括立柱、顶板、第一固定板、第二固定板、连接板、放置板、插销、第一电机、转轮、拉绳、固定块、滑块、导板、承载板、限位块、第一液压杆、支撑板、滚轮、第二电机、齿轮、本发明结构简单，操作方便，能够方便对油管进行短距离的搬运，避免需要使用运输车装运或人力搬运时带来的不便，大大降低了劳动力；本发明通过放置板的转动和固定能够实现多个油管的同时存放，在进行搬运时提高转运效率，降低操作时长，给油藏工程带来便利性；本发明通过托板和支撑板的设置能够对油管进行快速支撑，在进行油管起吊时方便进行操作，降低了油管的起吊难度。
一种油藏工程油管搬运装置

[发明专利]一种油管搬运工具-CN201110320118.9无效
发明人：沈汉梅 -专利权人：沈汉梅
申请日： 2011-10-20 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种油管搬运工具，其包括柱形的支撑杆，所述支撑杆的顶部设置有把手，其特征在于：所述支撑杆上沿其长度方向设置有若干个挂架，所述挂架与所述支撑杆枢轴连接，所述支撑杆上设置有收容所述挂架的收容槽。本发明的一种油管搬运工具通过在一个杆形的支撑杆上设置多个可以旋转的挂架，利用挂架张开时对油管进行多点支撑，从而可以以多点同时受力的方式提起油管。本发明的一种油管搬运工具具有结构简单，操作方便等优点。
一种油管搬运工具

[发明专利]自动化热喷涂用油管搬运装置-CN201310220081.1在审
发明人：奚运涛;慕立俊;杨全安;朱天寿;张振云;朱方辉;杨会丽;程碧海 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化热喷涂用油管搬运装置，是为避免人员伤害、滚轮和油管损坏及提高工作效率而设计的。本搬运装置的支架底端固定于地面，顶端连接设有轨道的横板；横板上设有固定框架，框架两端分别设有前挡板和后挡板，框架内设有行走小车，小车滚轮嵌在轨道上；行走小车上设有立式气缸，立式气缸顶面通过支撑杆和调节螺母连接弧形的托盘本搬运装置可自动地将油管从摆放区搬至自动化热喷涂生产线上，举放和搬运过程平稳，无冲击，不会损伤油管和生产线上的斜向滚轮，能提高工作效率，降低劳动强度，避免劳动伤害。
自动化喷涂油管搬运装置

[实用新型]一种油管的取管装置-CN202020780290.7有效
发明人：郭星辰;胡鹏飞;梁恬 -专利权人：扬州恒精机械有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油管的取管装置，包括取管器和支撑机构，所述取管器包括连接件和转轮机构，所述支撑机构支撑所述连接件，所述连接件上设置有取管器轴，所述转轮机构包括转轮，所述转轮转动安装在所述取管器轴上，所述转轮上设置有复数个容纳油管的凹槽。本实用新型提供的油管的取管装置，油管位于转轮的凹槽内，转轮转动时实现搬运油管，避免了人工搬运油管，省时省力，而且保证了油管不易相互碰撞，防止油管在运输过程中损坏，而且本实用新型结构简单，成本低。
一种油管装置

[实用新型]一种汽车油管专用运输装置-CN201821011138.1有效
发明人：姚明 -专利权人：安徽中博机械制造有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车油管专用运输装置，包括运输装置底板，所述运输装置底板的下端面上设有滚轮，运输装置底板的上端面上设置有用于存放汽车油管的油管存放框，所述油管存放框包括圆形油管存放底板和设置于油管存放底板边缘上的圆柱形存放框外壳，所述油管存放底板的上端面上设置有一个以上按照线性排列的油管分隔销，所述油管存放框的一侧平行设置有两根支撑梁，所述支撑梁的下端连接于运输装置底板上，两根支撑梁之间沿竖直方向设置有两根以上的承重螺杆，所述承重螺杆上穿设有螺纹套，所述螺纹套连接用于搭接汽车油管的弧形油管搭接板。本实用新型可以搬运汽车油管，而且搬运过程中汽车油管不易滑落。
底板油管汽车油管运输装置存放框支撑梁本实用新型承重螺杆上端螺纹套下端搬运底板边缘方向设置平行设置线性排列圆形油管搭接板搭接滚轮滑落竖直分隔

[实用新型]超高分子量聚乙烯内衬油管生产用吊运装置-CN202221170234.7有效
发明人：丁修明;鲁于磊;李加义;宁旭;陈在罗 -专利权人：东营市科创石油装备有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B66C1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了超高分子量聚乙烯内衬油管生产用吊运装置，包括支架与吊板，所述支架的外表面连接有用于拉动所述吊板移动的拉动组件，所述吊板的前侧与后侧均连接有用于限位的限位组件，两个所述限位组件阵列排布，所述限位组件包括固定于所述吊板外表面的连接绳本实用新型，通过驱动组件带动限位组件移动，从而对吊板上的油管进行限位，提高了油管的稳定性，通过拉动组件对吊板进行吊起，实现对油管的吊起，方便对油管的搬运，方便操作，方便对多个油管同时搬运，提高了搬运的效率
超高分子量聚乙烯内衬油管生产用吊运装置

[实用新型]一种汽车油箱供油管加工专用高温炉-CN202223484174.9有效
发明人：龚勋;林荣 -专利权人：江苏威奥汽车配件有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F27B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车油箱供油管加工专用高温炉，包括高温炉、承托结构和油管搬运结构，所述承托结构包括承托板、预留槽、多功能螺杆和螺母，所述油管搬运结构包括底板、万向轮、传动提升丝杆、带螺母滑块和托架，本实用新型属于汽车配件加工技术领域，具体是一种汽车油箱供油管加工专用高温炉，有效解决了现有技术中油管堆叠容易出现加热不均匀的现象，导致加工效率低的问题，是一种新型汽车油箱供油管加工高温炉。
一种汽车油箱油管加工专用高温

[发明专利]一种GIS设备的搬运装置及方法-CN201910094586.5在审
发明人：张宇;冉一丁;刘洋;方准;王洪泉;李波;陈亮;刘新光;杨劲松;魏永乐 -专利权人：山东送变电工程有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种GIS设备的搬运装置及方法，包括若干搬运坦克车，还包括液压控制阀、液压泵站和若干固定支座、液压油缸及液压油管，所述若干固定支座对称安装在GIS设备底座的两侧，所述液压油缸底部与搬运坦克车圆盘上表面连接，液压油缸顶部与固定支座连接，液压油缸通过液压油管与所述液压控制阀一端连接，液压控制阀另一端通过液压油管与液压泵站连接；通过在GIS设备底座上对称安装若干固定支座，利用搬运坦克车与液压油缸配合，在底部将GIS设备抬起，抬升过程缓慢，大大增加了搬运GIS设备的安全性；通过液压油缸作为抬升驱动力，抬升稳定可靠，安全系数高；搬运方法便捷，拆装效率高，提高GIS设备短距离移动效率和精度。
液压油缸固定支座搬运液压控制阀液压油管抬升搬运装置对称安装液压泵站底座短距离移动圆盘上表面安全系数拆装效率一端连接驱动力抬起配合

[实用新型]一种机械式石油管道安装用搬运起吊设备-CN201921975211.1有效
发明人：黄会琼 -专利权人：黄会琼
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B66D3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械式石油管道安装用搬运起吊设备，包括底座，所述底座的上端侧壁上固定连接有支板，所述底座的上方设有起吊板，所述起吊板与支板垂直设置，所述起吊板远离支板一端的下端侧壁上通过连接柱固定连接有搬运筒，所述搬运筒上设有锁紧机构，所述起吊板与支板之间设有驱动机构，所述支板远离起吊板的一侧侧壁上固定连接有把手，所述底座靠近搬运筒一侧的侧壁上设有滑动槽。本实用新型对待安装的机械式石油管道搬运起吊的操作简单，固定稳固，可实现提升石油管道的功能，且还增加了提升过程的稳定性和可靠性，搬运起吊省时省力，方便移动且能避免其停下时发生打滑的现象，使其能够停稳。
一种机械式石油管道安装搬运起吊设备

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