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[发明专利]一种基于扩展滑模观测器的单连杆机械臂控制方法-CN202310577224.8在审
发明人：高亚斌;丛坤地;孙艺倬;刘壮;匡冀源;刘健行;孙光辉;吴立刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于扩展滑模观测器的单连杆机械臂控制方法，它属于单连杆机械臂控制技术领域。本发明解决了当执行器发生故障时，采用现有方法获得的控制效果差的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立电机驱动的单连杆机械臂的动力学模型以及电机的故障模型；步骤二、基于状态空间法，根据步骤一中的动力学模型以及电机的故障模型建立含有执行器故障的单连杆机械臂系统模型；步骤三、设计用于估计单连杆机械臂系统状态与执行器故障的滑模观测器；步骤四、基于滑模观测器的估计结果设计积分型滑模控制器，利用设计的积分型滑模控制器对单连杆机械臂进行控制。本发明方法可以应用于单连杆机械臂控制。
一种基于扩展观测器连杆机械控制方法

[发明专利]一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法-CN201910970712.9有效
发明人：丁健 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2019-10-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种单关节机械臂的自适应滑模迭代学习控制方法，旨在提供一种以一类重复运行的单关节机械臂为控制对象的自适应滑模迭代学习控制方法，其技术方案要点是，包括如下步骤：S1、建立单关节机械臂的动力学方程；S2、建立重复运行单关节机械臂的连续状态空间方程；S3、设计自适应滑模迭代学习控制器；S4、分析闭环控制系统误差收敛性。
一种关节机械自适应滑模迭代学习控制方法

[发明专利]多曲率弓形导向臂的单工位热成型装置及方法-CN202210813451.1在审
发明人：申回春;石朝阳;陈杰;王海庆;王亚荣 -专利权人：东风汽车底盘系统有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B21D53/88 文献下载
摘要：本发明涉及汽车零部件技术领域，特别涉及一种多曲率弓形导向臂的单工位热成型装置，包括：左上模、中间上模、右上模、下模及辅助垫板装置。左上模、中间上模及右上模并列设置，中间上模设置在左上模和右上模之间；下模设置在左上模、中间上模及右上模的下方。辅助垫板装置安装在下模上，辅助垫板装置在工多曲率弓形导向臂压制成型的过程中，伸出与中间上模相配合。本发明提供的多曲率弓形导向臂的单工位热成型装置及方法，通过两次压制过程，能够实现对多曲率弓形导向臂热成型加工，保证加工的多曲率弓形导向臂符合设计要求。
曲率弓形导向单工位热成型装置方法

[实用新型]一种风电叶片模具液压开合模机构-CN201721889516.1有效
发明人：顾海荣 -专利权人：固瑞特模具（太仓）有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B29C33/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风电叶片模具液压开合模机构，包括SS侧模具、固定在SS侧模具底端的SS侧翻转梁、PS侧模具、固定在PS侧模具底端的PS侧翻转梁、设置在SS侧模具和PS侧模具之间的开合模机构主体和液压动力系统，开合模机构主体包括液压开合模机构下臂、液压开合模机构上臂、单变幅油缸、连接臂I和连接臂II，液压开合机构下臂、液压开合机构上臂分别与SS侧翻转梁、PS侧翻转梁相连，该液压开合机构上臂和液压开合机构下臂通过主旋转轴连接，且该液压开合机构上臂通过主旋转轴进行旋转，连接臂I、连接臂II分别固定在液压开合模机构下臂、液压开合模机构上臂上，连接臂I和连接臂II均通过变幅油缸进行驱动运作，单变幅油缸由所述液压动力系统驱动。
液压开合侧模具连接臂上臂侧翻转下臂变幅油缸风电叶片模具液压动力系统开合模机构主旋转轴本实用新型驱动运作

[发明专利]一种数控平面立体消失模雕刻系统-CN201610302963.6在审
发明人：冀延军;孙广龙;颜秉瑶;张斌 -专利权人：冀延军
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B26D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控平面立体消失模雕刻系统，控制系统用于控制该数控平面立体消失模雕刻系统运行，支撑平台上设有两个工件旋转机构，支撑平台左侧面安装有单臂移动侧板，单臂移动侧板上部与单臂移动横梁连接，单臂移动侧板上部设有单臂上下移动电机，单臂移动横梁设有加工工具及两个移动吸尘机构，加工工具转盘上部设置工具更换旋转电机，吸尘器依次连接吸尘软管、汇合吸尘管，汇合吸尘管安装在汇合吸尘管支架上，汇合吸尘管支架安装在单臂移动侧板上。
一种数控平面立体消失雕刻系统

[实用新型]一种数控平面立体消失模雕刻系统-CN201620414470.7有效
发明人：冀延军;孙广龙;颜秉瑶;张斌 -专利权人：冀延军
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B26D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控平面立体消失模雕刻系统，控制系统用于控制该数控平面立体消失模雕刻系统运行，支撑平台上设有两个工件旋转机构，支撑平台左侧面安装有单臂移动侧板，单臂移动侧板上部与单臂移动横梁连接，单臂移动侧板上部设有单臂上下移动电机，单臂移动横梁设有加工工具及两个移动吸尘机构，加工工具转盘上部设置工具更换旋转电机，吸尘器依次连接吸尘软管、汇合吸尘管，汇合吸尘管安装在汇合吸尘管支架上，汇合吸尘管支架安装在单臂移动侧板上。
一种数控平面立体消失雕刻系统

[发明专利]具有单臂断面的塑料异型材加工方法及其模头-CN201010571602.4有效
发明人：吴翠红;张金银;张家权;张亮;余云;张志平 -专利权人：铜陵三佳科技股份有限公司
申请日： 2010-12-02 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B29C47/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有单臂断面的塑料异型材加工方法及其模头，包括挤出、冷却成型步骤，由模头挤出的型坯在进入冷却成型步骤的定型模之前，用刀具沿型坯单臂与型坯主体之间切开，使得型坯主体先进入定型模冷却成型；然后用刀具向单臂外侧切割，使得附着在型坯主体进入定型模的单臂部分逐渐变宽，直至完全进入定型模。由于型坯的单臂部分逐次进入定型模中，使得型坯可以按常规方法牵引至定型模中，不需要拆卸定型模的型板，牵引操作方便，而且型坯不易堵塞定型模，可以减少废料，降低生产成本。
具有断面塑料异型加工方法及其

[实用新型]一种压铸机产品出模机械手-CN202021480243.7有效
发明人：秦伟 -专利权人：佰展诺机械五金工业（昆山）有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压铸机产品出模机械手，包括传动箱、调节丝杆副、机械臂以及夹取臂，该压铸机产品出模机械手利用单轴机械臂既控制夹取臂位移，又控制夹取臂旋转，使得机械手整体占用空间小，夹爪由液压缸或气缸以内部传动机构控制夹爪的夹取动作，在传动箱内由独立的两只传动齿轮分别控制单轴机械臂的旋转和单轴机械臂内的链轮的旋转，进而对夹取臂实现位移、旋转的控制，提高了夹取臂的传动精度和位置变化效率，使得在90度的夹取工位上高效夹取产品出料，实用方便
一种压铸机产品机械手

[实用新型]一种控制臂挤压铸造模具的模腔-CN201520893089.9有效
发明人：杨海波;邢志威;孙冬柏 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B22D18/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种控制臂挤压铸造模具的模腔，属于挤压铸造技术领域。该模腔包括浇口套、单侧进料式浇道、铸件型腔、渣包、排气块和二次挤压杆及固定块，浇口套位于单侧进料式浇道外部，单侧进料式浇道连接铸件型腔，渣包分布在铸件型腔周围，并与铸件型腔连通，排气块与对应的渣包相连，二次挤压杆由固定块安装在压力较难达到的控制臂顶端处，消除了铸件顶端位置缩孔缺陷。该模腔采用真空排气方式，显著减少气孔，使组织更加致密，提高铸件的力学性能。本实用新型解决了现有模具制造的控制臂的缩孔缺陷多、气孔率高、内部和表面的硬度不高、力学性能差以及不能产业化的问题。
一种控制挤压铸造模具

[实用新型]一种新型复合模自动接产品装置-CN202121442226.9有效
发明人：陈荣;李春成;欧阳勇辉 -专利权人：祥鑫（东莞）新能源科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B21D45/02 文献下载
摘要：一种新型复合模自动接产品装置，包括上模和下模，所述下模的右侧固定有水平固定支架，所述水平固定支架的右端垂直设置有垂直固定支架，所述垂直固定支架的顶端固定于摆臂安装杆的中部，所述摆臂安装杆的两端转动安装有第一活动摆臂和第二活动摆臂，所述第一活动摆臂和所述第二活动摆臂的末端固定连接有漏斗，所述第一活动摆臂的中部转动安装有动力传递杆，所述动力传动杆的另一端转动安装于所述上模的右侧。本实用新型由于采用上述的结构设计，利用冲床行程和机台的冲压台提供的动力，在单冲复合模上实现自动接产品，不仅能够连续生产，而且大大提高了生产效率和安全系数。
一种新型复合自动接产装置

[实用新型]加工具有单臂断面的塑料异型材的模头-CN201020639281.2无效
发明人：吴翠红;张金银;张家权;张亮;余云;张志平 -专利权人：铜陵三佳科技股份有限公司
申请日： 2010-12-02 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： B29C47/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种加工具有单臂断面的塑料异型材的模头，包括刀片和刀架，模头出口端设有与型坯单臂部分所对应的型腔单臂部分平行设置的滑槽，刀架上设有与滑槽配合的滑块，刀架通过滑块固定在滑槽中，刀片刃口朝向模头出口端，刀架沿滑槽移动的距离足以使刀片由模头型腔的型坯主体与单臂部分的连接处移至单臂部分外侧。由于型坯的单臂部分逐次进入定型模中，使得型坯可以按常规方法牵引至定型模中，不需要拆卸定型模的型板，牵引操作方便，而且型坯不易堵塞定型模，可以减少废料，降低生产成本。
加工具有断面塑料异型

[发明专利]一种汽车上摆臂工件双侧内翻边孔成型装置-CN201410520717.9有效
发明人：邹峰;吴华;赵紫成;王赛楠;杜东生;王国峰;马敬玄;杨月;崔仁江 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车上摆臂工件双侧内翻边孔成型装置，包括驱动机构、执行机构和底板；所述驱动机构由上板、驱动块固定板、凸模驱动组件和凹模驱动块组成，所述凸模驱动组件和所述凹模驱动块安装在所述驱动块固定板上，所述驱动块固定板与所述上板固定装配；所述执行机构包括凸模和凹模，所述凸模和凹模均由左右对称布置的两部分组成，所述凸模与所述凸模驱动组件配装，所述凹模与所述凹模驱动块及底板配装，所述凸模布置在所述凹模的外侧本发明所述的汽车上摆臂工件双侧内翻边孔成型装置解决了单次单侧翻孔工艺生产效率低、产品质量稳定性差的问题；同时消除了操作人员手持工件定位方式存在的安全隐患。
一种汽车上摆臂工件双侧内翻边孔成型装置

[发明专利]一种混凝土钢模翻模装置-CN202210607263.3有效
发明人：罗林 -专利权人：株洲市康景机械制造有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B28B13/06 文献下载
摘要：一种混凝土钢模翻模装置，包括翻模主吊梁、翻模夹臂、推动装置、翻模装置，翻模主吊梁与一对翻模夹臂固定连接形成龙门悬吊结构，翻模夹臂的一端均连接推动装置，推动装置具有可向龙门悬吊结构内部伸缩的旋转伸缩轴，所述旋转伸缩轴固定连接一对翻转固定件，一对翻转固定件以旋转伸缩轴为轴对称，翻模装置与旋转伸缩轴连接并带动旋转伸缩轴旋转并伸缩。采用龙门吊结构对钢模起重翻转，灵活性强便于移动，且利于吊具整体的拆装。单侧一对翻转固定件以伸缩固定方式对钢模进行固定/松脱，翻转力臂足够且均匀，固定牢靠，使得钢模在翻转时的姿态稳定。
一种混凝土钢模翻模装置

[实用新型]全自动生产塑胶端子模具-CN202120269967.5有效
发明人：周志华;罗勤勇;段定珍;李茂君;郑雪军;席刚;郭芝忠;林岗 -专利权人：宝利根（成都）精密工业有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了全自动生产塑胶端子模具，其包括用于驱动端子模具前模或端子模具后模移动的两段式油缸和用于固定端子的夹持部分，夹持部分包括两组镜像分布的夹持机构；夹持机构包括单臂机器人，单臂机器人的输出端连接有第一滑块，第一滑块上设有预压顶针，预压顶针用于与端子接触的一端相对第一滑块的间距可变，单臂机器人用于驱动第一滑块沿X方向作往复直线运动，且预压顶针的中心线与X方向垂直。
全自动生产塑胶端子模具

[发明专利]一种臂宽周期性变化的圆锥模单臂螺旋天线-CN201510018966.2在审
发明人：杨晓强;鄢泽洪;朱战发;张天龄 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： H01Q1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种臂宽周期性变化的圆锥模单臂螺旋天线，包括固定在圆形金属地板中心上的圆柱形基体，并且圆柱形基体的表面上附着有螺旋形金属辐射臂；所述的螺旋形金属辐射臂宽度由首端开始至末端结束周期性变化；螺旋形金属辐射臂首端与圆形金属地板分别外接同轴线的内外导体进行馈电本发明通过将螺旋形金属辐射臂的宽度由其首端开始至末端结束周期性变化，改变了螺旋形金属辐射臂上的电流分布，进而改变了圆锥模单臂螺旋天线的辐射性能，能够产生具有固定角度的倾斜波束，并且提高了天线在低俯仰角的增益
一种周期性变化圆锥模单臂螺旋天线

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