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[发明专利]一种基于区块链的无人机集群安全访问控制方法-CN202311075943.6在审
发明人：王景璟;焦紫涵;陈健瑞;冯厚泽;王佳星 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W12/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的无人机集群安全访问控制方法，属于无人机集群信息安全技术领域，通过控制中心注册所有无人机和基站的身份信息，并将无人机部署到不同基站所属的空域内，在划分的任务区域内移动；同属于一个空域内的无人机集群，采用多频分簇的路由协议，无人机仅与簇内无人机进行通信，簇头无人机与其他簇头保持通信以实现不同簇之间的交互；在无人机集群内运行一个分片区块链实现访问控制共识；簇头无人机与基站保持通信，由基站将片内区块打包成全局网络的新区块
一种基于区块无人机集群安全访问控制方法

[发明专利]一种无人机集群返航控制方法-CN201711396737.X在审
发明人：陈松 -专利权人：合肥灵猫传媒有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机集群返航控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，所述N个无人机处于悬停飞行空间；接收返航指定；检测悬停位置到返航目的地的直线距离，检测无人机的当前剩余电量；判断所述当前剩余电量是否满足返航飞行到目的地本发明能够控制大量无人机集群返航的效率，根据无人机的剩余电量实时调整返航策略，同时，能够减少大量无人机返航时对返航地面积的限制，降低了集群控制的成本，节省了返航集群控制的人力成本。
一种无人机集群返航控制方法

[发明专利]无人机集群控制方法-CN201810178712.0有效
发明人：毛琼;席雷平;马彦恒;王正军 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制方法，涉及无人机技术领域。所述方法包括如下步骤：通过无人机集群群内部成员的空间位置、速度以及加速度构建无人机集群群内部成员模型；构建无人机集群群内部成员的加速度控制函数；通过构建的所述加速度控制函数实现对无人机集群群内部成员的群聚运动本发明所述方法在控制集群运动方面灵活性强，一致性好，控制与避障效果显著。
无人机集群控制方法

[发明专利]无人机集群控制方法-CN201710719448.2有效
发明人：毛琼;李小民;董海瑞;马彦恒;王正军;赵月飞;杜占龙 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制方法，涉及无人机技术领域。所述方法包括如下步骤通过无人机集群群内部成员的空间位置、速度以及加速度构建无人机集群群内部成员模型；构建无人机集群群内部成员的加速度控制函数；通过构建的所述加速度控制函数实现对无人机集群群内部成员的群聚运动本发明所述方法在控制集群运动方面灵活性强，一致性好，控制与避障效果显著。
无人机集群控制方法

[发明专利]无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质-CN202210979046.7在审
发明人：杨坚;李剑;赵文浩;汤义勤;徐硕;徐旭;方嘉麟;朱逸芝;柳鹏;卢洁莹;蒋吕兴;陈驰洋 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质，其巡检路径规划方法包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径。本发明通过无人机集群进行协同巡检，使无人机集群在已确定的巡检任务要求下，能够在最短时间内出动最少架次无人机来完成配网线路巡检任务，有效提高巡检效率，降低巡检成本。
无人机集群网线巡检路径规划方法设备介质

[发明专利]一种基于区块链的无人机集群信息一致性共享方法-CN202210794925.2在审
发明人：李兴华;王航;任彦冰;王运帷;任哲;苗银宾;马建峰 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的无人机集群信息一致性共享方法，包括：在无人机集群内部重复性地执行同步共享流程；该流程包括：主无人机根据交互信息生成并广播选举用信息；收到选举用信息的各无人机根据选举用信息选举新的主无人机；新的主无人机根据交易信息以及选举用信息生成并广播待验证区块；新的主无人机根据收到的交互信息确定共识验证通过条件，该条件用于确保本轮参与共识验证的无人机群体满足预设要求；当新的主无人机确定共识验证通过条件成立时本发明解决了无人机集群共享信息时由于链路中断所造成的状态不一致问题，实现了无人机集群在任务协同时共享信息的一致性，促进了无人机集群协同工作。
一种基于区块无人机集群信息一致性共享方法

[发明专利]一种无人机集群系统防入侵的方法-CN201811070775.0有效
发明人：王乐宁;王宇;张惠民;盛金伟;龚旻;韩雪;贾轩懿 -专利权人：北京领云时代科技有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：一种无人机集群系统防入侵的方法，其特征在于，包括：将参与执行任务的多个无人机按层次编成多个自组网络逻辑群组，逻辑群组的形成和逻辑群组中无人机节点的运行无需服务器参与，最小单位的逻辑组包括一个组长无人机节点和多个组员无人机节点；当待加入集群的无人机节点靠近某一逻辑群组中任一无人机节点时，与该靠近的逻辑群组中的该无人机节点建立通信链路，进行握手；辑群组中该无人机节点对该待加入集群的节点进行验证，验证合法的，给所述待加入集群的节点发送网络标识符、网络配置信息和信道信息，使它们加入所述该逻辑群组，并更改信道，验证不合法的，向组长无人机节点发送有外来无人机入侵。本发明提供的方法防止不合法节点的入侵，增加执行任务的无人机集群系统的安全性。
一种无人机集群系统入侵方法

[发明专利]一种无人机集群组网的路由规划方法-CN202210627084.6有效
发明人：孔雅;王仁智;何志明;刘建梁;韩杰;张曈;吴江波;瞿志刚 -专利权人：天津讯联科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H04W40/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机集群组网的路由规划方法，包括以下步骤：将无人机集群网络分为若干个子群网络；将每个子群网络的无人机集群路由分为子群网络域内路由和集群网络跨域路由；规划子群网络域内路由路径；规划集群网络跨域路由路径本发明所述的一种无人机集群组网的路由规划方法，对常见的路由协议进行改进，在减小网络维护的控制开销和降低路由算法计算量的前提下，还能保证无人机集群组网节点容量大，低延时的要求，适合无人机集群组网的任务需求
一种无人机集群组网路由规划方法

[发明专利]一种基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统-CN202110935306.6在审
发明人：郑丽丽;王英勋;候晓鑫;曾国奇;王明;王佳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，包括集群仿真模块、集群地面控制模块和组网链路，集群仿真模块，用于无人机集群的仿真模拟；集群地面控制模块，用于显示所述无人机集群的飞行状态、控制无人机集群的群发群飞群控；组网链路，用于连接集群仿真模块和集群地面控制模块。集群仿真模块通过组网链路与集群地面控制模块进行信息交互。采用实物的飞行控制设备、协同控制设备、组网链路和集群地面控制设备，不仅能够对协同算法进行验证，而且能够有效的验证无人机集群系统的功能、性能，为无人机集群的研制、协同技术的验证、测试提供了通用的技术手段，加快了集群技术验证的进度，同时减小了集群技术验证的成本。
一种基于实物机载设备无人机集群飞行仿真系统

[发明专利]基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统-CN202310265935.1在审
发明人：成凯鑫;吴迪;王书;李汀立;刘凯越;胡涛;牛朝阳;张靖志 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及航迹规划技术领域，特别涉及一种基于多态势图融合的异构型无人机集群协同搜索优化方法及系统，通过构建用于反映无人机在环境网格中检测到目标概率的目标概率图、用于反映无人机集群对任务区域环境网格搜索时间间隔的数字信息素图和用于反映无人机集群对环境网格搜索覆盖情况的环境搜索图；依据预设权重值并联合目标概率图、数字信息素图和环境搜索三者的收益来生成无人机集群协同搜索优化目标函数，以利用无人机集群协同搜索优化目标函数来获取无人机集群满足约束条件下的最优决策。本发明通过改进用于异构型无人机集群协同搜索过程中的目标函数，便于更好获取预定约束条件下最大化总体性能指标的最优决策，以提高无人机集群的协同效率和任务执行效率。
基于态势融合构型无人机集群协同搜索优化方法系统

[发明专利]一种无人机集群对抗比赛评判方法-CN201911290669.8在审
发明人：马安;陶斯韦;盛金健 -专利权人：北京泊松技术有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群对抗比赛评判方法，涉及无人机比赛技术领域，系统由红蓝两组集群无人机、红蓝两个地面站模块和地面评判模块组成，每架无人机上装有定位定姿模块和通信模块，地面站模块和地面评判模块通过网络连接集群对抗比赛评判方法为，地面评判系统实时接收各无人机位置和姿态信息，并将各无人机位置信息实时向对方地面站模块广播，红蓝双方无人机集群各自制定集群对抗战术，指挥己方无人机虚拟攻击对方无人机，虚拟攻击方式为瞄准对方无人机发射虚拟弹药，虚拟弹药射程100米，持续时间1秒，每架无人机虚拟弹药数量为10枚，每次发射的时间信息实时发送到地面评判模块；地面评判模块接收到虚拟弹药发射时间信息时根据红蓝双方各无人机位置进行命中评判，如果判断虚拟弹药持续的1秒时间、且在虚拟弹药射程内存在对方无人机，则判断命中目标，否则判断未命中；比赛时间10分钟结束后判断双方各击落多方对方无人机的总数量作为胜负依据。本发明采用上述方法，实现无人机集群对抗比赛中的评判记分，能够对集群对抗算法进行定量评估。
一种无人机集群对抗比赛评判方法

[发明专利]一种无人机集群指挥控制调度方法-CN202311189578.1在审
发明人：陈翔;陈洪;林涛;唐军;胡木 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机集群指挥控制调度方法，包括：地面控制站设置多个集群监控席位，每个集群监控席位均部署集群综合监控软件；每个集群监控席位的集群综合监控软件依次按照席位编号顺序配置，且席位编号唯一；集群监控席位优先级按照席位编号从小到大依次排列，席位编号小的集群监控席位优先级大于席位编号大的集群监控席位优先级；依据每个集群监控席位的集群综合监控软件的席位编号设置集群无人机控制权调度方式；利用所述集群无人机控制权调度方式进行集群无人机控制权调度切换本发明完善了集群无人机控制系统机上控制和地面控制策略，设计了控制权调度流程，在实现集群无人机灵活多变的控制策略的同时保证控制安全可靠。
一种无人机集群指挥控制调度方法

[发明专利]无人机的可视导航系统-CN201310190625.4有效
发明人：戴琼海;刘慧 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种无人机的可视导航系统。其中，无人机集群的协作交互方法包括以下步骤：无人机集群中的某个无人机确定其通信覆盖范围内满足协作条件的无人机，并根据满足协作条件的无人机建立无人机协作组；确定所述无人机协作组中的多架无人机的机间路由；根据所述机间路由的链路状态信息对所述无人机协作组中的多架无人机分配协作任务；根据所述无人机协作组中的多架无人机的运动状态评估所述链路状态，并根据评估结果更新所述无人机协作组的无人机及每架无人机的协作任务。本发明可靠性强，通信质量高，能较好地适应可视导航中的无人机集群通信环境。
无人机可视导航系统

[发明专利]一种集群无人机森林灭火方法-CN202110764847.7有效
发明人：张天义;张海;刘惠玲;叶婷;曾幸钦;舒雨锋;熊长炜;刘志伟;梅阳寒;左大利;李笑勉 -专利权人：广东诺海科技集团有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群无人机森林灭火方法，包括如下步骤：S101、构建单架无人机灭火挂载装置；包括挂载板、左灭火箱、中灭火箱、右灭火箱、灭火箱底板、灭火箱旋转轴、灭火箱电磁锁；S102、多机协同森林灭火路径规划及实施；包括构建无人机协同灭火路径规划神经网络，建立森林火灾情报参数与无人机集群灭火路径规划的对应关系、获取规划和实施灭火作业；S103、集群无人机补充灭火实施；包括设定参数、网格划分、集群飞行规划、实施集群无人机补充灭火规划；通过上述步骤的执行和实施，实现了集群无人机森林灭火效果。
一种集群无人机森林灭火方法

[发明专利]一种基于协商机制的无人机集群构建方法-CN202211457269.3有效
发明人：郑丽丽;付强;张秦岭;王立志 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于协商机制的无人机集群构建方法，方法包括：S10第一类无人机根据自身信息和感知的外部信息确定用于组建指定用途的无人机族的组建信息及信息发布时刻；S20第一类无人机在所述信息发布时刻向无人机集群发布所述组建信息；S30第一类无人机接收到至少一个第二类无人机反馈的所述组建信息的响应，则采用类招聘方式与该第二类无人机交互，获得加入无人机族的所有第二类无人机；S40第一类无人机和加入无人机族的所有第二类无人机基于信息浓度竞选策略确定该无人机族的族中心，进而获得无人机集群中的多个无人机族。上述方法可以根据任务的实时需求自主协商形成对应任务的无人机族，无需人工干预，动态自适应地组建无人机集群。
一种基于协商机制无人机集群构建方法