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[发明专利]一种大型旋转载荷动平衡控制方法-CN201110425584.3有效
发明人：朱海江;薛孝补;翁艺航;王华 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2011-12-15 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01M1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型旋转载荷动平衡控制方法，包括：创建多体挠性姿态动力学与控制模型，利用该模型验证旋转载荷残余动不平衡量指标，然后根据所述旋转载荷的特点和所述残余动不平衡量指标，选择合适的动平衡机；对所述旋转载荷中的转动体做平衡试验；将所述转动体安装到所述旋转载荷中后，对整个旋转载荷做动平衡试验，根据试验结果做配平操作，直到残余动不平衡量满足指标要求，最后输出旋转载荷最终的残余动不平衡量；对旋转载荷的残余动不平衡量进行校验。本发明解决了大型旋转载荷动平衡控制的工程实际问题，能有效减小由于动不平衡引起的干扰力矩对姿态的扰动。
一种大型旋转载荷动平衡控制方法

[发明专利]安装有星敏感器的旋转载荷和高精度姿态确定方法-CN201710873000.6有效
发明人：曹喜滨;王峰;陈雪芹;耿云海;孙兆伟;蒋万程;苗悦;孙瑞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种安装有星敏感器的旋转载荷和高精度姿态确定方法。所述安装有星敏感器的旋转载荷包括：围绕轴线转动的旋转载荷；安装在所述旋转载荷上的预定平面的星敏感器；所述轴线垂直于所述预定平面。
装有敏感旋转载荷高精度姿态确定方法

[发明专利]遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法-CN201910391484.X有效
发明人：曹喜滨;魏承;赵亚涛;王峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法，它属于航天器姿态精度建模领域。本发明解决了现有方法对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度建模分析评估的准确率低以及无法进行误差分配的问题。根据遥感卫星系统的工作模式和结构组成，分析干扰来源，明确星上旋转载荷精度误差环节及误差组成，建立星上旋转载荷精度误差传递链；再根据相应理论公式，建立适用于多误差环节传递的星上旋转载荷动态精度模型，以对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度进行准确分析评估，实现根据旋转载荷对地经纬度精度需求设计分配各误差环节误差上限的任务需求。
遥感卫星旋转载荷动态精度分析误差分配方法

[发明专利]一种集成轴向载荷加载和旋转载荷加载的加载装置-CN201711240318.7有效
发明人：胡英贝;李副来;高奋武;张亭亭;郝大庆;马德峰;杨晨 -专利权人：洛阳轴承研究所有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种集成轴向载荷加载和旋转载荷加载的加载装置。集成轴向载荷加载和旋转载荷加载的加载装置包括气缸，气缸包括中空缸体以及与缸体滑动配合的轴向加载柱塞，轴向加载柱塞在加载时轴向相对定位装配有转轴，转轴的一端传动连接有旋转电机，转轴的另一端为能够输出旋转载荷和轴向载荷的输出端通过旋转电机带动转轴转动，实现旋转加载；可通过气缸柱塞将轴向载荷传递给转轴，实现轴向加载；通过旋转电机可实现无级旋转载荷加载，通过气缸可实现无级的轴向载荷加载，而且相对于传统手动加载方式具有精度高、可加载轴向载荷大、可加载旋转载荷大的特点。
一种集成轴向载荷加载旋转装置

[发明专利]以载荷为中心、平台随动的旋转载荷卫星姿态控制方法-CN201910543266.3有效
发明人：曹喜滨;魏承;王峰;赵亚涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：以载荷为中心、平台随动的旋转载荷卫星姿态控制方法，它属于航天器姿态控制技术领域。本发明解决了传统控制方案中旋转载荷姿态控制精度低、稳定性差的问题。本发明根据旋转载荷卫星系统工作模式和结构特点，建立能够根据卫星平台和旋转载荷的空间姿态、位置测量信息求解出电磁力作用点位置的模型，模型同时具有输出各磁极磁隙变化的能力；结合电磁力作用点位置解算结果，依次利用滑模控制方法设计卫星平台平动所需电磁力，基于动力学前馈补偿的PD控制方法设计旋转载荷姿态机动所需电磁力；最后根据电磁力配置结果和相应的作用点位置，得到卫星平台姿态机动所需控制力矩，完成旋转载荷卫星系统控制。
载荷中心平台旋转卫星姿态控制方法

[发明专利]含旋转载荷的卫星动力学建模及轴承处受力的确定方法-CN201810791140.3有效
发明人：曹喜滨;魏承;赵亚涛;王峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供含旋转载荷的卫星动力学建模及轴承处受力的确定方法，属于卫星姿态动力学技术领域。本发明所述含旋转载荷的卫星动力学建模方法首先对卫星系统建立所需的坐标系；然后由卫星平台动能、轮控系统动能、旋转载荷动能叠加得到卫星系统动能；最后根据卫星系统动能，通过第二类拉格朗日方程得到卫星系统动力学模型本发明所述含旋转载荷的轴承处受力的确定方法，在建立系统动力学模型的基础上，利用牛顿欧拉定律建立旋转载荷动力学方程，整理并将动力学模型的解算信息代入得到轴承处的受力和力矩。本发明解决了考虑大惯量旋转载荷残余不平衡量时，卫星控制精度受到影响的问题。本发明可用于卫星控制及指导轴承设计。
旋转载荷卫星动力学建模轴承处受力确定方法

[发明专利]带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法和装置-CN201810434255.7有效
发明人：王峰;王驰;谢一菲;曹喜滨;希瑞辰;吴凡;叶东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法，测量旋转载荷相对于卫星平台的相对运动参数；将所述相对运动参数输入到预设的静不平衡干扰力矩模型，得到所述旋转载荷作用于所述卫星平台的静不平衡干扰力矩本发明实施例还公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制装置、存储介质和信息处理装置。
带有旋转载荷卫星平台姿态控制方法装置

[发明专利]卫星旋转载荷的质心调整装置及方法-CN201810276860.6有效
发明人：王峰;张凯诚;裴乐;张高望;永强;郭金生;叶东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种卫星旋转载荷的质心调整装置及方法。所述卫星旋转载荷的质心调整装置，包括：调整机构，包括：设置在卫星旋转载荷的导轨；滑块，活动安装在所述导轨上；驱动组件，与所述滑块连接，用于向所述滑块提供在所述导轨上移动，以调节质心的驱动力。
卫星旋转载荷质心调整装置方法

[发明专利]一种基于六维力测试仪的航天器旋转载荷动平衡量测量方法-CN201910595817.0有效
发明人：许海玉;朱海江;吕旺;边志强;张大伟;崔伟;向明江;王皓 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六维力测试仪的航天器旋转载荷动平衡量测量方法，包括如下步骤S100：六维力测试台的噪声测试，多次测量，取其有效值，确定标定矩阵，标定测试台，提高测量精度；步骤S200：将航天器旋转载荷放置测试台上，以不同的的工作转速匀速旋转，获得三维空间的3个力分量和3个力矩分量；步骤S300：根据刚体上力的平移理论，将力和力矩分量平移到旋转载荷参考质心点；步骤S400：获得不同转速下，被测旋转载荷部件对于参考质心点的静本发明用于低速旋转载荷活动部件的静、动不平衡量大小测量，具有测量方法简单快捷，测量精度高等特点。
一种基于六维力测试仪航天器旋转载荷动平衡测量方法

[发明专利]基于磁悬浮轴承主动刚度调控的旋转载荷平稳控制方法-CN201910389094.9有效
发明人：曹喜滨;魏承;赵亚涛;王峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：基于磁悬浮轴承主动刚度调控的旋转载荷平稳控制方法，它属于航天器轴承关节刚度建模与控制领域。本发明解决了采用现有方法不能实现定子空间漂浮的磁悬浮轴承刚度精细建模及其低刚度的主动调控的问题。本发明根据旋转载荷卫星系统的工作模式和结构特点，设计能够根据轴承中心位移变化以及卫星平台和旋转载荷的空间相对姿态信息求解出各磁极磁隙变化的算法，进而根据电磁理论建立等效至磁悬浮轴承中心处的电磁作用模型，求解得到磁悬浮轴承刚度模型，再根据刚度模型设计控制器参数进行低刚度主动调控，实现旋转载荷的平稳控制。
基于磁悬浮轴承主动刚度调控旋转载荷平稳控制方法

[发明专利]车辆传动轴-CN201810563615.3有效
发明人：礒野竜哉;川原田耕己;森纯;三日月敦郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B60K17/22 文献下载
摘要：一种车辆传动轴构造成将从驱动力源输出的旋转力传递至驱动轮。所述车辆传动轴包括阶梯式管状构件，所述阶梯式管状构件包括相对于所述车辆传动轴的轴向压缩载荷的压缩载荷最弱部和相对于围绕所述车辆传动轴的轴线的扭转载荷的扭转载荷最弱部。所述压缩载荷最弱部和所述扭转载荷最弱部在所述阶梯式管状构件的径向方向上彼此分开地定位。
车辆传动轴

[实用新型]方向盘抗扭测试装置-CN201720078108.1有效
发明人：毛文菊;刘晓卫 -专利权人：宝鸡职业技术学院
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方向盘抗扭测试装置，包括竖直设有固定轴的工作台，该固定轴上设有力传感器和用于固定方向盘的紧固部件，工作台上竖直设有滑轨，该滑轨上可滑动地安装有滑座，在滑座上固设有与固定轴正对的加载轴，用于在测试时向方向盘提供扭转载荷，滑座上设有驱动所述加载轴旋转的驱动装置。通过驱动装置驱动加载轴旋转对固定的方向盘施加扭转载荷，而滑轨滑座结构则保证加载轴的轴线不发生偏移，使扭转载荷轴线稳定，通过固定轴对方向盘进行紧固，同时与方向盘一起承受扭转载荷，由力传感器测得承受的扭转载荷值
方向盘测试装置

[发明专利]旋转载荷磁悬浮支撑与旋转驱动一体化装置及控制方法-CN201711228093.3有效
发明人：曹喜滨;王峰;郭金生;永强;林晓辉;孔宪仁;陈凌峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H02K7/09 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种旋转载荷磁悬浮支撑与旋转驱动一体化装置及控制方法。装置包括：旋转载荷磁悬浮支撑系统及旋转驱动系统；旋转载荷磁悬浮支撑系统，包括：转子子系统，包括转子支撑架及设置在转子支撑架外围的轴向支撑磁力组件；定子子系统，包括定子支撑架、位于定子支撑架外围的轴向支撑磁力组件；其中，轴向支撑磁力组件，用于与径向磁力组件相互作用，能够提供使得转子子系统与定子子系统分离的悬浮力；旋转驱动系统，包括：用于驱动转子子系统相对于定子子系统旋转的旋转电机；旋转电机，包括：旋转驱动线圈，位于定子支撑架外围，驱动电机转子，设置在转子支撑架上，能够相对于旋转驱动线圈。
旋转载荷磁悬浮支撑驱动一体化装置控制方法

[发明专利]带大惯量旋转载荷卫星的未知参数辨识方法、装置及介质-CN202310610437.6有效
发明人：陈雪芹;杨伯毓;岳程斐;吴凡;马麒涵;孙瑞;刘明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种带大惯量旋转载荷卫星的未知参数辨识方法、装置及介质，属于航天器姿态控制技术领域；包括：建立卫星平台与旋转载荷的坐标系，并建立旋转载荷的转子平动和转动动力学方程，构建包含有系统状态变量和待辨识参数的系统状态方程该方法利用改进的卡尔曼滤波算法在估计旋转载荷姿态角速度和姿态角的同时，辨识出系统未知参数，并针对系统的非高斯特性提出了修正手段，使得改进后的滤波器可以处理带有非高斯特性的系统。
惯量旋转载荷卫星未知参数辨识方法装置介质

[发明专利]共振增强钻探的方法和设备-CN201210391288.0有效
发明人： M·维尔茨哥鲁齐 -专利权人：阿伯丁大学大学评议会
申请日： 2007-06-11 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： E21B7/24 文献下载
摘要：本发明涉及钻探设备，其包含：钻头（1），该钻头能够旋转并承受高频振荡载荷；以及控制装置，其用于控制应用到钻头的旋转载荷和/或振荡载荷，该控制装置具有调节装置，该调节装置用于改变所应用的旋转载荷和/或振荡载荷该设备可为钻头确定适当的载荷参数，从而实现并保持钻头和与钻头接触的被钻材料之间的共振。
共振增强钻探方法设备

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