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[发明专利]一种TBM掘进总推力确定方法及系统-CN201910004147.0有效
发明人：张茜;周思阳;亢一澜;蔡宗熙;侯振德 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种TBM掘进总推力确定方法及系统。方法包括：确定影响掘进总推力的参数；根据所述参数确定TBM掘进过程中的无量纲量和无量纲化掘进总推力；根据所述无量纲量采用弹性网络算法，得到所述无量纲量的系数识别结果；将各个无量纲量系数识别结果与对应的所述无量纲量相乘，得到掘进总推力计算模型；根据所述掘进总推力计算模型确定TBM掘进总推力。采用本发明的方法或系统能够实现TBM装备掘进过程中的掘进总推力快速准确的计算。
一种 tbm 掘进推力确定方法系统

[发明专利]一种盾构掘进总推力确定方法及系统-CN201910004323.0有效
发明人：张茜;周思阳;亢一澜;侯振德;蔡宗熙 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种盾构掘进总推力确定方法及系统。方法包括：确定影响盾构掘进总推力的参数；根据所述参数确定盾构掘进过程中的无量纲量和无量纲化总推力；根据所述无量纲量采用LASSO算法，得到所述无量纲量的系数识别结果；将各个无量纲量系数识别结果与对应的所述无量纲量相乘，得到掘进总推力计算模型；根据所述掘进总推力计算模型确定盾构掘进总推力。采用本发明的方法或系统能够实现盾构掘进过程中的总推力快速准确的计算。
总推力盾构掘进无量纲计算模型系数识别掘进相乘参数确定算法

[发明专利]一种地下掘进装备的控制方法-CN201910067966.X有效
发明人：张智焕;马龙华 -专利权人：浙江大学宁波理工学院
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下掘进装备的控制方法，具体包括以下步骤：设置绕着刀头的预设掘进轴线按圆周运动间隔进行布置行走的液压缸；根据预设掘进轴线，获取各个液压缸的位移量对应的矩阵：然后根据滚动优化和反馈校正原理，获得地下掘进装备中液压缸的预测控制律模型公式，根据已知量最终获得控制量；然后将该控制量施加到地下掘进装备的各个液压缸的控制输入端中，并按照上述方法循环获得下一个地下掘进装备的控制量，让地下掘进装备沿着预设掘进轴线轨迹实时行走，直至该地下掘进装备到达预挖掘的终端为止。
一种地下掘进装备控制方法

[发明专利]一种基于三重校核的盾构施工出土量管理方法-CN202211456935.1在审
发明人：李志新 -专利权人：中铁四局集团第五工程有限公司;中铁四局集团有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E21D9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三重校核的盾构施工出土量管理方法，包括：根据施工图纸及试掘进参数下达每环的掘进参数技术指令；盾构司机根据掘进技术指令掘进，按行程控制及体积控制的要求进行出土量控制；值班工程师根据掘进技术指令对盾构掘进参数进行监督，并记录实际掘进参数、出土量等参数，填写盾构掘进操作记录表、出土量行程及体积控制表；每环掘进完成后，渣土通过电瓶车运输至井口用龙门吊进行出土，龙门吊安装有电子称重系统，通过起吊称出每个渣土斗在装满渣土情况下的重量本发明能够有效对出土量进行控制，且避免对对地层产生较大扰动。
一种基于三重校核盾构施工出土管理方法

[发明专利]一种矿山巷道掘进爆破质量快速判断方法-CN201910570645.1在审
发明人：杨潘磊 -专利权人：南京梅山冶金发展有限公司;上海梅山钢铁股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明设计一种矿山巷道掘进爆破质量快速判断方法，所述方法包括以下步骤：步骤1）通过激光扫描仪对掘进巷道轮廓进行多点式扫描，得到掘进巷道边界的点云数据；步骤2）对所得点云数据进行预处理；步骤3）通过点云数据生成掘进巷道表面模型；步骤4）计算超欠挖方量；步骤5）计算必须处理的超挖方量；步骤6）计算必须处理的欠挖方量。本发明提供的道掘进爆破质量快速评价方法，精准快捷，操作简单，有助于实时指导矿山巷道掘进爆破施工。
一种矿山巷道掘进爆破质量快速判断方法

[发明专利]一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机-CN202011084426.1有效
发明人：刘飞香;朱晨;王利平;张雪;何韬;刘兴;陆建华 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法、隧道掘进机，该隧道钻孔机器人系统包括：钻机；安装于隧道掘进机的机器人，钻机与机器人末端固定连接；控制器，其与机器人相连，用于获取钻孔参数、掘进里程和掘进速度，根据钻孔参数确定各目标钻孔位置的坐标，根据掘进里程定位机器人的位置，根据掘进速度计算机器人的实时偏移量，根据各目标钻孔位置的坐标、机器人的位置和实时偏移量，控制机器人动作，以使钻机运动至各目标钻孔位置进行钻孔，并在隧道掘进机掘进时，根据实时偏移量调整机器人的位姿，使钻机的轴线保持不变，实现钻孔与隧道掘进机掘进施工的同步进行。该隧道掘进机包括上述隧道钻孔机器人系统，具有上述有益效果。
一种隧道钻孔机器人系统及其控制方法掘进机

[发明专利]一种隧道掘进机端面刃切削式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机-CN201610063387.4有效
发明人：梁军;梁慧妍;梁定辉 -专利权人：佛山市艺彩玻璃钢制品有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道掘进机端面刃切削式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机，该方法主要包括：步骤1：挖掘刀盘进行掘进机一次推进行程量的掘进，形成点掘进区域；步骤2：挖掘刀盘变轨，按步骤1继续进行掘进机一次推进行程量的掘进，形成下一个点掘进区域；步骤3：重复完成若干次步骤2，形成若干个点掘进区域，由若干个点掘进区域相连而成的第一个中间掘进区域；步骤4：挖掘刀盘变轨，顺次完成步骤1、步骤2及步骤3，形成下一个中间掘进区域；步骤5：重复完成若干次步骤4，形成若干个中间掘进区域，若干个中间掘进区域相连完成整体掘进区域的面掘进工作。本发明能减少正面的阻力，便于简化整体掘进系统结构。
一种隧道掘进机端面切削掘进方法应用开挖

[发明专利]一种隧道掘进机掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机-CN201610063389.3有效
发明人：梁定辉;梁军;梁慧妍 -专利权人：佛山市艺彩玻璃钢制品有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道掘进机掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机，该方法主要包括：步骤1：挖掘刀盘在挖掘区域进行掘进机一次推进行程量的掘进，形成点掘进区域；步骤2：挖掘刀盘变轨，按步骤1继续进行掘进机一次推进行程量的掘进，形成下一个点掘进区域；步骤3：重复完成若干次步骤2，形成若干个点掘进区域，由若干个点掘进区域相连而成的第一个中间掘进区域；步骤4：挖掘刀盘在整体挖掘区域内进行变轨，顺次完成步骤1、步骤2及步骤3，形成下一个中间掘进区域；步骤5：重复完成若干次步骤4，形成若干个中间掘进区域，若干个中间掘进区域相连完成整体掘进区域的面掘进工作。本发明能减少正面的阻力，便于简化整体掘进系统结构。
掘进隧道掘进机挖掘刀推进行程非开挖掘进机变轨掘进系统挖掘重复应用

[发明专利]一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法-CN202110785850.7有效
发明人：唐亮;孔祥勋;凌贤长;唐文冲;张艺帆;丛晟亦;胡心雨 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学重庆研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法，属于隧道护盾式掘进机施工技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、测量护盾式掘进机姿态与位置，判断护盾式掘进机轴线偏移量s是否达到允许偏移量[s]，即判断是否需要进行姿态纠偏；步骤二、当需要进行纠偏时，根据当前位置护盾式掘进机轴线偏移量s和姿态进行纠偏路径规划，确定单环纠偏量及单环纠偏角度，计算所需的纠偏力矩；步骤三、液压推进系统做出相应调整，进行护盾式掘进机纠偏工作。本发明采用具有理论基础的护盾式掘进机姿态实时控制方法对护盾式掘进机进行纠偏，能定量确定纠偏路径及纠偏力矩，有效避免欠纠、过纠问题，从而减少管片损伤、路线偏移以及潜在运营问题。
一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法

[发明专利]一种隧道掘进机双面刃切削式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机-CN201610063385.5有效
发明人：梁慧妍;梁定辉;梁军 -专利权人：佛山市艺彩玻璃钢制品有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道掘进机双面刃切削式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机，该方法主要包括：步骤1：双面刃刀盘进行推进行程量的掘进，形成点掘进区域；步骤2：双面刃刀盘变轨，随后按步骤1继续进行推进行程量的掘进，形成与上一步骤的点掘进区域部分叠合相连接的下一个点掘进区域；步骤3：完成若干次步骤2，形成若干个点掘进区域，由若干个点掘进区域相连而成的第一个中间掘进区域；步骤4：双面刃刀盘变轨，顺次完成步骤1、步骤2及步骤3，形成下一个中间掘进区域；步骤5：完成若干次步骤4，形成若干个中间掘进区域，若干个中间掘进区域相连完成整体掘进区域的掘进工作。本发明能减少正面的阻力，便于简化整体掘进系统结构。
一种隧道掘进机双面切削掘进方法应用开挖

[发明专利]一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法-CN202010312107.5有效
发明人：程永亮;侯昆洲;任赛楠;邹今检;邵济舟;黄春霞;江睿 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法，包括：获取硬岩掘进机的位置偏差e和角度偏差δ；根据角度偏差δ和位置偏差e计算硬岩掘进机的角度纠偏量θ和与角度纠偏量θ相对应的移动距离X；控制撑靴缸筒移动、以硬岩掘进机的前进方向转动角度纠偏量θ，并控制硬岩掘进机前进移动距离X，完成纠偏操作。纠偏调向过程中，硬岩掘进机首先获取位置偏差e和角度偏差δ，再根据位置偏差e和角度偏差δ确定角度纠偏量θ和与移动距离X，随后按照角度纠偏量θ和与移动距离X运行，即可自动完成纠偏操作，纠偏过程中不需要人工调整
一种掘进机自动导向纠偏控制方法

[发明专利]一种富水砂层盾构掘进渣土改良施工试验方法-CN202010886635.1有效
发明人：董光;王振东;李振兵;唐立洲;张文澄;王建宁;窦瑞;徐涛;宋承亮;林海龙;巩姣;徐乐;令杰 -专利权人：中铁九局集团第七工程有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：一种富水砂层盾构掘进渣土改良施工试验方法，包括如下步骤：1、将预制的改良剂分别加入盾构机刀盘、土仓和螺旋输送机中。2、确定改良剂参数：选取盾构前100m为试验段，设置同一掘进参数，并设置不同的改良剂参数，在试验段试掘进。3、测量掘进后隧道参数、出土量和渣土改良参数并调整改良剂参数，确定正式掘进时的改良剂参数。4、确定掘进参数：改良剂参数相同，盾构机通过不同的掘进参数下在试验段试掘进。5、测量掘进后隧道参数、出土量和渣土改良参数并调整掘进参数，确定盾构机正式掘进参数。解决了现有技术中由于改良剂参数和掘进参数设置不合理，导致渣土改良效果不佳，降低掘进速度，增大盾构机磨损。
一种砂层盾构掘进渣土改良施工试验方法

[发明专利]掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备-CN202310399172.X有效
发明人：张明明;刘洋;苏昌奇;武永亮;程乐 -专利权人：三一重型装备有限公司;三一智能装备有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及工程设备技术领域，提出了一种掘进设备的控制方法、控制装置和掘进设备，其中，掘进设备的控制方法包括：分别获取掘进设备的本体的第一侧面与巷道的第一侧壁之间的第一距离，以及掘进设备的本体的第二侧面与巷道的第二侧壁之间的第二距离；根据第一距离和第二距离控制掘进设备的行驶方向，以使掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的夹角小于预设角度，且与巷道的中心轴线之间的最大距离小于预设距离；控制掘进设备按照预设进尺量进行掘进工作。本发明提供的掘进设备的控制方法，能够保证掘进设备的中心轴线与巷道的中心轴线之间的偏离量不会过大，从而使得掘进设备不会偏离预设掘进路线，以避免发生超挖现象。
掘进设备控制方法装置

[发明专利]一种隧道掘进机的锤式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机-CN201610063388.9有效
发明人：梁定辉;梁军;梁慧妍 -专利权人：佛山市艺彩玻璃钢制品有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道掘进机的锤式掘进方法及应用该方法的非开挖隧道掘进机，该方法主要包括：步骤1：冲击锤进行一次推进行程量的掘进，形成点掘进区域；步骤2：冲击锤退回并进行变轨，按步骤1继续进行一次推进行程量掘进，形成与上一步骤的点掘进区域部分叠合相连接的下一个点掘进区域；步骤3：重复完成若干次步骤2，形成若干个点掘进区域，由若干个点掘进区域相连而成的第一个中间掘进区域；步骤4：冲击锤变轨，顺次完成步骤1、步骤2及步骤3，形成下一个中间掘进区域；步骤5：重复完成若干次步骤4，形成若干个中间掘进区域，若干个中间掘进区域相连完成整体掘进区域的面掘进。本发明能减少正面的阻力，便于简化整体掘进系统结构。
掘进隧道掘进机冲击锤推进行程非开挖变轨锤式掘进系统重复叠合应用

[发明专利]盾构机滚刀磁化故障处理方法及装置-CN202310333760.3在审
发明人：孙浩;贾连辉;孟祥波;魏晓龙;林福龙;周树亮;焦敬波;王育文;黄震 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种盾构机滚刀磁化故障处理方法及装置，其中该方法包括：在检测到满足预设磁化故障判断条件时，获取预设掘进区间的滚刀磨损量值及上一把刀的换刀时刻；在判断换刀发生在预设掘进区间时，获取预设掘进区间的滚刀磨损量值中从换刀时刻开始到所述预设掘进区间掘进完成时的数据作为预设掘进区间的滚刀磨损量数据集；在判断预设掘进区间的滚刀磨损量数据集中大于预设磨损量阈值的个数大于或等于预设比例值时，识别刀具发生磁化故障。本发明可以准确识别盾构机滚刀磁化故障，解决了因刀具出现磁化现象导致刀具磨损量计算结果偏大的问题，降低了现场工人由于磁化现象导致的频繁无效换刀，提高了盾构机掘进效率及加快了现场施工进度。
盾构机滚刀磁化故障处理方法装置

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