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[发明专利]手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统-CN202110253556.1有效
发明人：虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统。所述方法包括：建立数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系；通过所述数据采集设备对所述手术环境进行多次数据采集，得到所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据；根据所述数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系和所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据，确定所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据；根据所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据，构建所述手术环境在机器人坐标系下的整体环境数据；其中，所述整体环境数据包括所述手术环境中多个对象的空间位置采用本方法能够避免手术机器人的机械臂发生碰撞。
手术环境构建方法机器人控制系统

[发明专利]机器人控制系统和方法-CN202310099385.0在审
发明人：虞苏璞;张阳;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：所述方法包括：建立数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系；通过所述数据采集设备对所述手术环境进行多次数据采集，得到所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据；根据所述数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系和所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据，确定所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据；根据所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据，构建所述手术环境在机器人坐标系下的整体环境数据；其中，所述整体环境数据包括所述手术环境中多个对象的空间位置采用本方法能够避免手术机器人的机械臂发生碰撞。
机器人控制系统方法

[发明专利]用于定位患者和手术机器人的引导-CN201980010958.X在审
发明人：德怀特·梅格兰 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：根据本公开提供了用于提供用于定位身体和手术机器人的引导的系统、方法和计算机可读介质。示例性系统包括：图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置成捕获手术训练环境的图像并且生成所述手术训练环境的图像数据；头戴式显示器；和计算装置，所述计算装置被配置成接收手术训练参数，接收所述手术训练环境的所述图像数据，检测所述工作台和所述手术机器人的位姿，基于所述手术训练环境生成虚拟训练环境，确定用户相对于所述手术训练环境的位姿，基于所述手术训练参数和所确定的所述用户的位姿生成用于将身体定位在所述工作台上或将所述手术机器人定位在所述身体周围的引导
用于定位患者手术机器人引导

[发明专利]一种控制机器人的系统及方法-CN202210038775.2在审
发明人：眭菁 -专利权人：北京歌锐科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书公开了一种控制机器人的系统及方法，本说明书实施例可以通过混合现实设备构建出虚拟手术环境，然后，用户可以对虚拟手术环境中的虚拟手术机器人进行操作。混合现实设备根据用户对虚拟手术机器人的操作行为生成控制指令，并发送给手术机器人，手术机器人根据控制指令控制手术机器人进行手术。在此方法中，由于混合现实设备构建的虚拟手术环境是可以随意切换观测角度的，所以，用户通过对虚拟手术环境中的虚拟手术机器人的控制间接控制手术机器人，不再受限于视角，这样，可以提高用户控制手术机器人的精度。
一种控制机器人系统方法

[发明专利]骨科手术机器人智能导航避障方法、系统及装置-CN202211051307.5在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种骨科手术机器人智能导航避障方法、装置及骨科手术机器人，该方法包括：接收所述骨科手术机器人的导航请求，根据所述导航请求，确定所述骨科手术机器人的控制指令；根据所述控制指令，控制环境信息采集模块获取所述骨科手术机器人所处的环境数据；根据所述环境数据，确定所述骨科手术机器人的移动路径；根据所述骨科手术机器人的移动路径，将所述骨科手术机器人移动至目标位置。本发明通过骨科手术机器人所处的环境数据确定移动路径，实现了机器人的高精度导航定位。
骨科手术机器人智能导航方法系统装置

[发明专利]内窥镜烟雾吸引方法和系统-CN202210052911.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本说明书涉及内窥镜手术自动化技术领域，具体地公开了一种内窥镜烟雾吸引方法和系统，其中，该方法包括：获取内窥镜手术环境中的图像信息；对所述图像信息进行多维动态纹理特征分析，以确定所述内窥镜手术环境中是否存在烟雾；在确定所述内窥镜手术环境中存在烟雾的情况下，对所述内窥镜手术环境中的烟雾进行吸引处理。上述方案能够自动进行烟雾监测和吸引，可以提高工作效率，降低工作强度，使得手术更高效、更安全，提高内窥镜手术的自动化程度。
内窥镜烟雾吸引方法系统

[实用新型]一种腔镜手术机器人移到影音系统-CN202220705859.2有效
发明人：郭东华;刘红妹;徐威;张晓;杨凤先 -专利权人：中南大学湘雅二医院
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗辅助装置技术领域，公开了一种腔镜手术机器人移到影音系统，包括手术机器人前进环境影像获取模块和设置在手术床边地面上的手术机器人手术位，前进环境影像获取模块包括安装手术机器人本体的底座上的摄像头和测距雷达，前进环境影像获取模块还包括安装在手术机器人本体上的LCD显示屏，手术机器人手术位上设有定位标记；本实用新型通过摄像头获取手术机器人和手术位之间的环境影像信息，通过测距雷达测出手术机器人和手术位之间的距离，通过角度传感器测出手术机器人底座中线与手术位和手术机器人底座连线之间的夹角，信息实时显示在LCD显示屏上，便于对医护人员进行指引，便于医护人员快速、准确将手术机器人移动到手术位上。
一种手术机器人移到影音系统

[发明专利]一种基于云计算技术的手术室净化系统-CN202310549941.X在审
发明人：刘晓锋;李彦东 -专利权人：广州雅康净化工程有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于云计算技术的手术室净化系统，包括采集模块、云计算模块、调节模块和预测模块；所述采集模块用于采集手术室的环境参数，所述云计算模块用于对环境参数进行分析处理并输出控制信号，所述调节模块根据所述控制信号执行对于手术室内的净化操作；所述预测模块用于对环境参数分析预测并在预测出手术室内环境存在异常时向医护人员提供预警；本发明综合监测多个环境参数，可以全面了解手术室内的环境状况，并可对手术室环境进行智能自动化调节，提高手术室的舒适度和安全性；通过对环境参数进行智能化的分析预警，可预测出环境参数的异常情况，有助于及早发现和处理潜在的环境问题。
一种基于计算技术手术室净化系统

[发明专利]适用于急诊的医用手术台-CN201710569943.X在审
发明人：胡景鲁 -专利权人：胡景鲁
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于急诊的医用手术台，包括前置摄像设备，用于对手术台前方环境进行高清图像数据采集，以获取高清环境图像；后置摄像设备，用于对手术台后方环境进行高清图像数据采集，以获取后方监控图像；驱动轮，用于为手术台的行进提供动力；前置横杆，设置在手术台前端；后置横杆，设置在手术台后端。通过本发明，能够提高医用手术台的智能化水平。
适用于急诊医用手术台

[发明专利]手术机器人的调整系统、方法、介质及终端-CN202011149509.4有效
发明人：江磊;郑阿勇;何超;常新朝 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的调整系统、方法、介质及终端，所述调整系统包括依次通信连接的调整触发单元、环境建模单元、路径规划单元和调整单元，手术机器人包括至少一个底座，调整单元与底座连接以对底座进行调整，方法包括通过调整触发单元获取机械臂内电机的电机位置信息以判断底座是否需要调整位置；在调整触发单元确认底座需要调整后，通过环境建模单元获取机械臂所处手术室的手术室环境信息，并根据手术室环境信息建立手术室模型；路径规划单元根据手术室环境信息和手术室模型对底座进行路径规划并获得目标调整路径；调整单元根据目标调整路径对底座进行位置调整；提高手术操作的连续性，为医生带来更加舒适的体验。
手术机器人调整系统方法介质终端

[发明专利]手术室环境监测处理方法及系统-CN202210228414.4有效
发明人：蔡子牛 -专利权人：广州海洁尔医疗设备有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请提供一种手术室环境监测处理方法及系统，通过包含循环监测节点的单元联系网络确定手术室环境监测设备在环境化学监测数据、环境物理监测数据、环境生物监测数据和环境污染源监测数据上的重点监测度量值，依据重点监测度量值和前置监测度量值综合确定手术室监测任务的手术室环境监测数据的环境监测跟踪强度，从而便于后续进行环境监测跟踪的前置数据过滤，减少数据处理量，提高数据处理效率。
手术室环境监测处理方法系统

[发明专利]一种手术室多功能环境控制系统-CN201910708491.8有效
发明人：万娜;王炳静;权永军;何坚 -专利权人：苍龙集团有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术室多功能环境控制系统，包括控制模块、传感器组件、新风循环系统、降噪机构和手术室照明系统，控制模块的输入端与数据处理模块的输出端电性连接，数据处理模块的输入端与数据分析模块的输出端电性连接，数据分析模块的输入端与数据储存模块的输出端电性连接，数据储存模块的输入端与数据接收模块的输出端电性连接，数据接收模块的输入端与数据采集系统的输出端电性连接，有益效果：对手术室内环境全面监测采集，保证手术室内光线亮度及环境洁净、温湿度适宜，提高手术室环节控制系统的智能化，节能环保，降噪机构避免手术室环境控制过程中产生的噪音对手术中设备及手术操作的影响，保证手术过程中手术室环境安静。
一种手术室多功能环境控制系统

[实用新型]手术室多功能环境控制系统-CN201921235937.1有效
发明人：万娜;王炳静;权永军;何坚 -专利权人：苍龙集团有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： F24F11/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术室多功能环境控制系统，包括控制模块、传感器组件、新风循环系统、降噪机构和手术室照明系统，控制模块的输入端与数据处理模块的输出端电性连接，数据处理模块的输入端与数据分析模块的输出端电性连接，数据分析模块的输入端与数据储存模块的输出端电性连接，数据储存模块的输入端与数据接收模块的输出端电性连接，数据接收模块的输入端与数据采集系统的输出端电性连接，有益效果：对手术室内环境全面监测采集，保证手术室内光线亮度及环境洁净、温湿度适宜，提高手术室环节控制系统的智能化，节能环保，降噪机构避免手术室环境控制过程中产生的噪音对手术中设备及手术操作的影响，保证手术过程中手术室环境安静。
手术室多功能环境控制系统

[实用新型]一种连台手术间环境清洁质量检测笔-CN202020841556.4有效
发明人：陈捷;张媛;李涛 -专利权人：陈捷
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种连台手术间环境清洁质量检测笔，包括握杆，所述握杆的下部设置有隐形荧光标记笔，所述握杆的上部设置有紫外光灯。本实用新型一种连台手术间环境清洁质量检测笔能方便地在手术室中连台手术间的任意环境物表面作出隐形标记，并且在清洁后可以快捷地通过紫外线灯检测连台手术间环境物表面的标记，以实现快速直观地检测连台手术间环境物表的清洁效果和质量
一种连台手术环境清洁质量检测

[发明专利]内部增压的医疗装置-CN201110051884.X有效
发明人：迈克尔·热姆洛克;拉塞尔·普里巴尼奇;亚当·罗斯;斯坦尼斯瓦夫·马尔奇克 -专利权人： TYCO医疗健康集团
申请日： 2011-03-02 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明提供了一种内部增压的医疗装置，尤其提供了用在增压手术环境中的增压手术器械。所述增压手术器械包括增压系统，所述增压系统用于保持使用期间在手术器械内的中性压力流或正压力流。所述增压系统包括用于检测手术环境的压力的主传感器和用于使手术器械的压力和手术环境的压力相平衡的增压机构。所述增压机构包括：控制器，其接收从主传感器发送的信号并且将从主传感器发送的信号与环境或内部器械压力进行比较；以及压力输送系统，其响应于从控制器接收到的信号向手术器械的内部提供正压力。用于压力输送系统的压力源可以是外部的或手术器械内自备的。
内部增压医疗装置

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