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[发明专利]一种仿生柔性机械手-CN202111072421.1有效
发明人：梁斌;尹向辉;李寿杰;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿生柔性机械手，包括夹爪根部和与夹爪根部相连的至少两个夹爪手指，夹爪手指在抓取前向上弯折贴合到夹爪根部上，每个夹爪手指包括内层弹性膜囊和外层弹性膜囊，内层弹性膜囊上设有第一磁性柔性层，夹爪根部上对应设有第二磁性柔性层，抓取前内层弹性膜囊通过磁性柔性层贴紧在夹爪根部上，外层弹性膜囊内预置有固体颗粒，并在抓取前注入液体而形成颗粒混合液；抓取物体时向内层弹性膜囊内注入液体或气体使其膨胀展开，向物体方向弯曲，从外层弹性膜囊内抽取液体使其收缩，夹爪手指通过外层弹性膜囊内的固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体。该柔性机械手可以在狭小空间范围内变形并夹取大于自身直径的物体，且具有较大的抓取力。
一种仿生柔性机械手

[发明专利]焊带拉放机构-CN201010247617.5有效
发明人：陈桂东;刘贵枝 -专利权人：天津必利优科技发展有限公司
申请日： 2010-08-08 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了焊带拉放机构，它包括夹爪手指、连接在支撑底板上的气爪组件和旋转移动汽缸，气爪组件包括与支撑底板相连的夹爪支撑，在夹爪支撑上安装有夹爪手指移动气缸，夹爪手指移动气缸的输出轴与滑动连接块连接，滑动连接块的一端通过设置在其U型凹槽内的转轴与连杆的一端相连，连杆的另一端与连接端相连，连接端与夹爪手指的上瓣固定相连，夹爪手指的上瓣与夹爪支撑相连，旋转移动气缸的传动杆与其一端开有U型槽的旋转连接件相连，旋转连接块与旋转连接件的U型槽相连，旋转轴穿过夹爪支撑并且其一端连接在旋转连接块上同时另一端连接在旋转轴支撑上。
焊带拉放机构

[实用新型]一种用于灌装瓶的手指翻转机构及翻转运输装置-CN202220401379.7有效
发明人：胡超林;刘思川;刘文军;谭鸿波;郭晓英;王亮;李宝龙;文剑丹;杨成斌;王昌斌;丁凯;何传 -专利权人：四川科伦药业股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于灌装瓶的手指翻转机构及翻转运输装置，包括安装块、翻转座和夹持机构；所述安装块用于固定安装在传输机构上；所述翻转座设置在安装块上方，翻转座的底面垂直连有转动轴，所述转动轴的末端贯穿安装块并与夹持机构相连，所述转动轴能够相对安装块自由转动；所述夹持机构包括两个手指夹块，两个手指夹块的上端活动连接，两个手指夹块的末端能够相互远离或靠近实现夹持机构的开合；驱动机构能够驱动翻转座并带动转动轴绕转动轴轴线做旋转运动本实用新型的手指翻转机构，通过两个手指夹块的开合实现瓶子的夹持，通过驱动机构能够使翻转座翻转180°，从而实现瓶子的翻转。
一种用于灌装手指翻转机构运输装置

[实用新型]手机壳自动剥离吸取治具-CN201621125282.9有效
发明人：殷恒伟 -专利权人：东莞钱工智能科技有限公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手机壳自动剥离吸取治具，包括气缸安装板、手指气缸、手指夹及吸盘座，所述气缸安装板呈长板形状且两端均安装有所述手指气缸，所述手指气缸上安装有所述手指夹，所述气缸安装板上位于两所述手指气缸之内设有吸盘座支架
机壳自动剥离吸取

[发明专利]一种复合型柔性手指、柔性夹爪及机械夹具-CN202111078563.9在审
发明人：孙文;刘志斌;张笑宇;乔子铎 -专利权人：浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合型柔性手指、柔性夹爪及机械夹具，该手指本体包括接触面和背面、以及设于二者之间的具有蜂窝状通孔的连接层；所述的接触面表面设有多个倾斜的凸起，可保证其对物品的摩擦力。蜂窝孔状结构的中间层能够使手指本体更加结实不易分离。采用本发明的柔性手指、柔性夹爪及机械夹具，可实现轻柔且紧固的夹取产品，并能保证效果良好且成本低下。
一种复合型柔性手指机械夹具

[实用新型]手指夹式检测仪固定装置-CN201820292788.1有效
发明人：谢常宁;周晓熙;李珍;刘盛启 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A61B5/1455 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指夹式检测仪固定装置，包括紧固座，紧固座上设有用于调节手指指尖至手腕部距离的连接带，紧固座上还设有用于固定手腕部并能调节大小的手腕紧固带，连接带于远离紧固座的端部设有用于套装手指夹式检测仪的套袋该手指夹式检测仪固定装置具有固定牢靠、使用方便、适应能力强的优点。
紧固座手指夹固定装置检测仪连接带本实用新型固定手腕手指指尖紧固带能力强手腕部套袋手腕检测

[实用新型]一种摄像头定位组装设备的摄像头夹紧装置-CN201920390565.3有效
发明人：周先进 -专利权人：东莞市爱康电子科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种摄像头定位组装设备的摄像头夹紧装置，包括第一竖直安装板、第一横向安装板、手指夹紧气缸和夹爪，所述第一横向安装板安装在第一竖直安装板的前侧的上部，所述手指夹紧气缸安装在第一横向安装板上，所述夹爪设置有一对，且分别安装在手指夹紧气缸上，所述手指夹紧气缸可驱动夹爪做夹合运动，所述夹爪用于夹紧摄像头的那个面为夹紧面，所述夹紧面上设置有软胶层，所述夹爪通过软胶层将摄像头夹紧。
手指夹夹爪气缸横向安装板本实用新型竖直安装板摄像头摄像头夹软胶层夹紧定位组装夹紧位置夹紧装置驱动夹爪夹紧力夹紧面紧装置

[实用新型]一种电动夹爪-CN202222068263.9有效
发明人：刘栋梁 -专利权人：温州三卓智能科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种的电动夹爪，包括夹取机构，传动机构以及电机，所述电机上设有外置壳体，外置壳体开口设置，所述夹取机构安装在外置壳体开口处，所述传动机构安装外置壳体内，所述夹取机构包括成对的手指，设有导槽的导轨板，所述导轨板与外置壳体固定连接，所述传动机构包括齿轴，相对啮合在齿轴两侧的齿条，所述齿条上设有与手指固定连接的连接端，所述导轨板上沿手指滑动方向设有限位槽，连接端位于限位槽内，所述齿轴绕其自身轴线转动时，带动齿条做相对或相反运动，实现手指的夹紧或松开本实用新型的目的在于提供一种电动夹爪，外置传动机构和夹爪机构，方便安装与后期维修，安装结构简单，减少制作材料的成本。
一种电动

[实用新型]一种铆钉夹持机构-CN202221699394.0有效
发明人：严福星 -专利权人：苏州工业园区嘉宝精密机械有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铆钉夹持机构，包括支架，所述支架上部安装有固定板，所述固定板一侧安装有导杆型无杆气缸，所述导杆型无杆气缸上驱动有导杆气缸，所述导杆气缸驱动有手指气缸，所述手指气缸上驱动有夹爪。本实用新型，通过导杆型无杆气缸控制导杆气缸的水平移动，导杆气缸控制手指气缸的升降，手指气缸控制夹爪的开合，从而对铆钉进行夹持，夹爪可进行水平和竖直方向上的移动，从而使得夹爪可适应铆钉的位置，且夹爪上设置有夹持槽，便于对铆钉进行夹持，整体结构简单，通过气缸即可控制夹爪的移动和开合，对铆钉的夹持更加方便。
一种铆钉夹持机构

[发明专利]一种环绕扫描式纵位移多点采样高精度指夹血氧仪-CN202110927722.1在审
发明人：彭善德 -专利权人：深圳市亿米生命科技有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61B5/145 文献下载
摘要：本发明涉及一种环绕扫描式纵位移多点采样高精度指夹血氧仪，其包括指夹装置与多点采样装置，指夹装置用于对病患手指进行夹持且指夹装置对病患手指进行夹持的指夹区开口大小可调整，多点采样装置包括安装架、旋转机构、安装机构、第一驱动机构、第二驱动机构、以及安装在安装架上的距离感应器、安装在安装机构上的血氧测量元件，旋转机构用于驱使安装架旋转，第一驱动机构用于驱使血氧测量元件沿安装套筒的径向做靠近病患手指的运动，第二驱动机构用于驱使血氧测量元件沿安装套筒的轴向移动，距离感应器用于感应病患伸入至两个指夹板内的手指长度，血氧测量元件用于对病患手指进行血氧测量。
一种环绕扫描位移多点采样高精度指夹血氧仪

[实用新型]一种灯管夹持装置-CN201320439358.5有效
发明人：钱群昕;金健 -专利权人：浙江江山三友电子有限公司
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种灯管夹持装置，包括一垂直往复式气缸、一手指气缸；所述往复式气缸与手指气缸通过一浮动接头相连接；所述手指气缸的底部连接有两个左右对称的下管夹；所述两个下管夹上均设置有浮动夹；所述往复式气缸底部设置有一活塞杆，手指气缸顶部设置有一固定板；所述浮动接头连接在所述活塞杆和固定板之间；所述活塞杆和固定板之间还设置有两个调节螺栓；所述调节螺栓外部还套设有弹簧；本实用新型的有益效果是：浮动接头能在一定范围内扭动，并伴随手指气缸同步扭动，当灯管不平整时，下管夹和浮动夹能够灵活地将灯管夹住而不至于夹碎灯管；具有结构简单、灵活的特点。
一种灯管夹持装置

[实用新型]一种自锁手指夹-CN202022979870.1有效
发明人：廖胜明 -专利权人：赣州东峰自动化设备有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及手指夹领域，尤其涉及一种自锁手指夹，包括手指固定块，所述手指固定块上固定有直线轴承，所述直线轴承上固定有与直线轴承滑动连接的活动杆，所述活动杆顶部固定有限位环，所述限位环与直线轴承之间固定有压缩状态的弹簧，所述直线轴承下方的手指固定块两侧还对称固定有支撑轴，所述支撑轴上均固定有支撑轴穿过并与支撑轴转动连接的旋转夹，两个所述旋转夹对称设置，所述旋转夹均由夹紧部和旋转部组成，所述旋转部上均设置有贯穿旋转部的长条形旋转槽
一种手指

[实用新型]一种自动抓布和压紧的设备-CN202020622749.0有效
发明人：谢志聪;刘绪喜 -专利权人：宁波申洲针织有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65H47/00 文献下载
摘要：一种自动抓布和压紧的设备包括支架、滑行机构、连杆、伸缩手臂以及柔性手指夹爪；本实用新型通过设置龙门型的支架，并于支架上设有滑行机构，且滑行机构上通过连杆设有伸缩手臂，另外，伸缩手臂上设有柔性手指夹爪，使得滑行机构带动连杆移动，连杆带动设有柔性手指夹爪的伸缩手臂移动，实现了柔性手指夹爪的多方向运动，实现对布料的自动抓取，同时，柔性手指夹爪的柔韧性更好，更适合布料的抓取，节省了人工，工作负担更轻，成本更低，工作效率更高，另外，
一种自动压紧设备

[实用新型]一种羊膜破膜装置-CN202022838581.X有效
发明人：吕静 -专利权人：吕静
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A61B17/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种羊膜破膜装置，包括手指夹套、软管、升降道、内柱和钩刀，所述手指夹套底部胶设连接有软管，所述手指夹套内开设有升降道，所述升降道内固定焊设有内套，所述内套内插设有内柱，所述内柱顶部焊设有延长杆使用灵活高效，且整体装置可助于医疗人员灵活的控制钩刀的使用长度，在不使用时，可使钩刀滞留于手指夹套的升降道内，从而手指夹套在阴道内移动时，不会出现钩刀对阴道意外钩破的现象出现，大大提高手术的安全性，整体羊膜破膜装置使用灵活便捷
一种羊膜装置

[实用新型]工件轴可变径爪手-CN202220381575.2有效
发明人：陈英雷;王会波;胡朝帅;石荣勇 -专利权人：山东汇锋传动股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：所述平衡调节机构包括上平衡板和下平衡板，上平衡板与气缸的活塞杆连接，上平衡板的两端分别通过两个边轴与下平衡板的两端对应连接，在每个边轴上均设有连接销，在每个连接销上均转动连接两个连接板，每个连接板远离连接销的一端均铰接一个夹取手指，每个夹取手指的中部与安装架铰接；在每个夹取手指的夹取面上均镶嵌硬质合金块。平衡调节机构的设置可以增强抓取过程中的稳定性；钨钴硬质合金具有极佳的耐磨性，可以提高手指抓取部位的磨损程度，提高夹取手指的使用寿命。
工件可变径爪手