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[发明专利]微陀螺仪神经网络动态PID全局滑模控制方法-CN201410843980.1在审
发明人：储云迪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪神经网络动态PID全局滑模控制方法，神经网络动态PID全局滑模控制系统由动态PID全局滑模控制器和神经网络不确定估计器构成，全局滑模控制能克服传统滑模控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点，加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。本发明在滑模面的设计中引入积分项来抑制稳态误差和增强鲁棒性，并且动态滑模控制可以减少抖振现象，因此，PID全局滑模和动态滑模的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少滑模变结构控制中存在的抖振
陀螺仪神经网络动态 pid 全局控制方法

[发明专利]微陀螺仪的全局滑模控制方法-CN201310316089.8有效
发明人：储云迪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪的全局滑模控制方法，建立全局滑模控制系统，将微陀螺仪可测量的信号作为输入，并基于Lyapunov稳定性理论验证了闭环系统的稳定性，全局滑模控制是通过设计一种动态非线性滑模面方程来实现的本发明的全局滑模控制消除滑模控制的到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性，克服了传统滑模变结构控制中到达模态不具有鲁棒性的特点。本发明的控制方法能够简化了滑模系数的选取，提高了滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性，使闭环控制系统具有了全局鲁棒性，化解了瞬态特性同鲁棒性之间的矛盾，为微陀螺仪应用范围的扩展提供了有力基础。
陀螺仪全局控制方法

[发明专利]微陀螺仪的神经网络全局滑模控制方法-CN201310419400.1无效
发明人：储云迪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-09-13 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪的神经网络全局滑模控制方法，建立神经网络全局滑模控制系统，设计控制律，并将其作为微陀螺仪的控制输入，并基于Lyapunov函数理论设计自适应律，验证闭环系统的稳定性。全局滑模控制通过设计动态非线性滑模面来实现，其消除滑模控制的到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性，神经网络全局滑模控制利用全局滑模控制和神经网络的智能控制功能，以降低各自的缺点本发明简化了滑模系数的选取，提高了滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性，使闭环控制系统具有了全局鲁棒性，并消除了滑模控制中的抖振，为微陀螺仪应用范围的扩展提供了有力基础。
陀螺仪神经网络全局控制方法

[发明专利]有源电力滤波器神经网络动态PID全局滑模控制方法-CN201610840099.5有效
发明人：储云迪;梁霄;李思扬;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源电力滤波器神经网络动态PID全局滑模控制方法，神经网络动态PID全局滑模控制系统由动态PID全局滑模控制器和神经网络不确定估计器构成；全局滑模控制能加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性在滑模面的设计中引入积分项来抑制稳态误差和增强鲁棒性，并且动态滑模控制可以减少抖振现象，因此，PID全局滑模和动态滑模的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少滑模变结构控制中存在的抖振；对于未知的不确定性，加入神经网络来逼近不确定项，将滑模控制的切换项转化为连续的神经网络输出，进一步削弱了滑模控制中的抖振现象，避免了IGBT误动作，优化了系统性能。
有源电力滤波器神经网络动态 pid 全局控制方法

[发明专利]基于神经网络的有源电力滤波器反演全局滑模模糊控制法-CN201710844783.5在审
发明人：储云迪;梁霄;李思扬;费峻涛;方韵梅 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的有源电力滤波器反演全局滑模模糊控制法，基于神经网络的反演全局滑模模糊控制系统由反演PID全局滑模控制器，神经网络动态特性估计器和模糊不确定逼近器构成。全局滑模控制能克服传统滑模控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点，加快系统响应，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。模糊控制逼近切换函数项，将滑模控制的切换项转化为连续的模糊控制输出，削弱了滑模控制中的抖振现象，并且有较强的自适应跟踪能力。因此，反演PID全局滑模和神经网络模糊控制的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少变结构控制中存在的抖振。
基于神经网络有源电力滤波器反演全局模糊控制

[实用新型]一种隧道内侧模滑模装置-CN202223017630.9有效
发明人：王猛;蒋文轩;倪燕华 -专利权人：江苏省交通工程集团有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道内侧模滑模装置，包括第一滑模、第二滑模、第三滑模、支撑架和导轨板，所述第一滑模、第二滑模和第三滑模相互拼接为拱形滑模，所述第一滑模、第二滑模和第三滑模均与支撑架通过第一液压杆连接该实用新型的滑模通过第一滑模、第二滑模和第三滑模相互组合而成，且第一滑模、第二滑模和第三滑模相互独立，并单独通过液压杆控制，使其可以根据隧道内模的形状和尺寸进行相应的调节，增大了滑模的通用性；第三滑模的端部设有限位板
一种隧道内侧模滑模装置

[发明专利]一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法-CN201410358107.3有效
发明人：丛炳龙;任博;马相孚 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度受限情况下能够实现航天器高性能姿态控制。
一种基于 sigmoid 非线性函数航天器姿态控制方法

[发明专利]用于沟渠成型的滑模设备、滑模方法及其施工方法-CN201710677638.2有效
发明人：蔡德钩;姚建平;楼梁伟;董亮;陈宇蛟;孟晓妹;熊亚军;李斯;石越峰;庞帅;陈晨 -专利权人：北京铁科特种工程技术有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E02B5/02 文献下载
摘要：公开了一种用于沟渠成型的滑模设备、滑模方法及施工方法，架设在沟渠中的滑模设备包括用于引导所述滑模设备前进的滑模导向部(1)、用于浇筑混凝土的浇筑仓(2)、用于驱动滑模设备的液压反推挤压部(3)、用于滑模成型的滑模成型部(4)和处理器(5)，处理器(5)基于速度传感器(13)测量的速度信号和位置传感器(7)测量的开度信号调节浇筑门(6)的开度使得在每段沟渠上获得均匀的混凝土落料量；所述处理器(5)监测速度信号的周期性变化曲线，当速度的周期性变化曲线小于或大于预定范围，处理器(5)增大或降低液压油泵(8)的油压以调节所述周期性变化曲线处于预定范围。
用于沟渠成型设备方法及其施工

[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种地铁轨道基底用大流动性摊铺混凝土的滑模施工方法-CN201910720698.7在审
发明人：姜晓文;张峰;元强;王文通;刘耀强;田连生;左胜浩;齐春;孙兆琰;高佳;付海林 -专利权人：深圳市市政设计研究院有限公司;中铁一局集团新运工程有限公司;中南大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E01B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁轨道基底用大流动性摊铺混凝土的滑模施工方法，应用了大流动性摊铺混凝土及与混凝土性能相适应的滑模摊铺机，该方法包括以下步骤：(1)地铁轨道基底混凝土滑模摊铺机就位与调试；(2)大流动性摊铺混凝土的制备与运输；(3)混凝土装载入储料仓，滑模摊铺机试滑模运行；(4)滑模摊铺机运行，混凝土基底的线形与平整度检测；(5)基底混凝土表面修整与养护。本发明提供了一种低能耗、低噪声污染、可连续施工的地铁基底混凝土滑模施工方法，提高了施工过程的自动化程度，显著降低了人力物力消耗，具备极高的推广应用价值。
滑模摊铺混凝土摊铺机基底混凝土地铁轨道滑模施工基底混凝土混凝土装载平整度检测噪声污染表面修整人力物力施工过程储料仓低能耗就位制备调试养护自动化地铁消耗施工运输应用

[发明专利]分数阶混沌系统的鲁棒同步控制方法-CN201910919085.6有效
发明人：高大鹏;张保勇;宋帅;顾周彤;顾家荣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种分数阶混沌系统的鲁棒同步控制方法，包括建立分数阶混沌系统模型的动态方程；设计积分滑模面，所述滑模面被设计为：根据分数阶混沌系统当前的状态不断变化，使系统按照滑模面预定滑动模态的状态轨迹运动，达到同步；根据滑模面设计滑模控制器，滑模控制器使分数阶混沌系统到达滑模面。本发明考虑了扰动和不确定性，实用性更强。
分数混沌系统同步控制方法

[发明专利]可扩展型准Z源升压变换器及其双积分滑模控制方法-CN201911120002.3有效
发明人：唐代卫;李军军;刘冲;周瑞平 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明提供一种可扩展型准Z源升压变换器，及一种双积分滑模控制方法，所述方法包含步骤：S1、通过PWM脉冲驱动开关管，并建立所述升压变换器的动态模型；S2、定义所述升压变换器的控制变量，根据所述控制变量设计所述升压变换器的滑模面；S3、根据所述滑模面，设计所述双积分滑模控制方法的趋近律；并定义所述双积分滑模控制方法的局部可达性条件；S4、根据所述滑模面，应用所述趋近律，求出所述双积分滑模控制方法的动态等效控制率；S5、根据所述双积分滑模控制方法的可达性条件和稳定条件，求出滑模系数值；S6、根据滑模系数值更新所述动态等效控制率，根据动态等效控制率更新PWM脉冲，进入S1。
扩展升压变换器及其积分控制方法

[发明专利]路堑超高排水沟一次性滑模施工方法-CN202211580799.7在审
发明人：张华健;张毅;赵顺国;孟晓康;董伟伟;王龙;王鹏;庞东升;魏辉;李娴 -专利权人：中铁二十局集团第五工程有限公司;中铁二十局集团有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E03F3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种路堑超高排水沟一次性滑模施工方法，用于滑模机，所述方法包括：在路面进行测量定位，以形成行走导线；根据所述行走导线，将所述滑模机就位对正；向所述滑模机中添加路堑超高排水沟施工用滑模混凝土；使所述滑模机沿所述行走导线进行路堑超高排水沟滑模施工，形成所述路堑超高排水沟；其中，所述路堑超高排水沟的高度大于或等于1.3m。本发明通过在路面形成行走导线，并利用行走导线控制滑模机，并配合路堑超高排水沟施工用滑模混凝土，以使滑模机在路面形成高度大于或等于1.3m的路堑超高排水沟，为路堑超高排水沟提供了一次性滑模施工成型的条件，
超高排水沟一次性施工方法

[发明专利]桥梁防撞护栏的滑模施工方法-CN202211581834.7在审
发明人：张毅;赵顺国;张华健;孟晓康;董伟伟;王龙;王鹏;庞东升;魏辉;李娴 -专利权人：中铁二十局集团第五工程有限公司;中铁二十局集团有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁防撞护栏的滑模施工方法，用于滑模机，所述方法包括：在预制梁上的施工道路进行测量定位，形成施工导线；根据所述施工导线将所述滑模机就位对正；向所述滑模机中添加混凝土；其中，所述混凝土的实际坍落度为A，所述混凝土的标准坍落度为B，A≤B±1cm；沿所述施工导线进行桥梁防撞护栏滑模施工，形成所述桥梁防撞护栏；在所述桥梁防撞护栏形成变形缝和施工缝。本发明通过限定桥梁防撞护栏的滑模施工时所用混凝土的坍落度，在确保混凝土具有流动性的同时，保证了混凝土经振捣后的密实度，既提高了桥梁防撞护栏的滑模施工效率，也提高了桥梁防撞护栏一次性滑模成型的质量，避免经滑模模具成型的桥梁防撞护栏产生蜂窝麻面
桥梁护栏施工方法

[发明专利]针对网压谐波畸变的网侧逆变器谐振全阶滑模控制方法-CN201710789470.4有效
发明人：郑雪梅;李贺;侯丽珺;庞松楠;李鑫;陈若博;邱凯庆 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对电网电压谐波畸变工况的网侧逆变器谐振全阶滑模控制方法，该方法为将三相网侧逆变器的数学模型进行CLARK变换，获取两相静止αβ坐标系下网侧逆变器的数学模型；依据全阶滑模面模型，根据网侧逆变器的数学模型，建立全阶滑模面；将谐振项加入到所述全阶滑模面中，以进行谐振全阶滑模控制。本发明在基于增强模型参数变化下DFIG网侧逆变器鲁棒性的全阶滑模控制方法下，提出了一种将准比例谐振引入全阶滑模的控制方法，以此来增强全阶滑模控制对谐波的抑制能力，同时又不失其鲁棒性。
针对电网电压谐波畸变工况逆变器谐振全阶滑模控制方法

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