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[发明专利]末端可弯曲型输尿管镜-CN200310115365.0无效
发明人：孙颖浩;高旭;刘智勇 -专利权人：孙颖浩;高旭;刘智勇
申请日： 2003-11-21 - 公布日： 2004-11-10 - 主分类号： A61B1/307 文献下载
摘要：一种用于上尿路疾病诊断和治疗的微创内镜，是由可弯曲的镜体末端与2硬性的镜体1及其后方操作手柄4上控制镜体末端弯曲运动的操作键3共同构成的新型输尿管镜。由于末端可弯曲型输尿管镜的大部分镜体为硬性结构，明显降低了操作难度并可克服传统内镜易损坏的缺点，其末端部分具有可弯曲性，可向上、向下各弯曲180°，较传统软性输尿管镜有更大的可弯范围，便于进入各肾盏，消除硬性输尿管镜的视野盲区和操作盲区可弯曲性镜体末端弯曲运动的方向和角度由其后方操作手柄上的操作键控制。
末端弯曲输尿管

[实用新型]末端可弯曲型输尿管镜-CN200320121953.0无效
发明人：孙颖浩;高旭;刘智勇 -专利权人：孙颖浩;高旭;刘智勇
申请日： 2003-11-21 - 公布日： 2006-06-14 - 主分类号： A61B1/307 文献下载
摘要：一种用于上尿路疾病诊断和治疗的微创内镜，是由可弯曲的镜体末端与2硬性的镜体1及其后方操作手柄4上控制镜体末端弯曲运动的操作键3共同构成的新型输尿管镜。由于末端可弯曲型输尿管镜的大部分镜体为硬性结构，明显降低了操作难度并可克服传统内镜易损坏的缺点，其末端部分具有可弯曲性，可向上、向下各弯曲180°，较传统软性输尿管镜有更大的可弯范围，便于进入各肾盏，消除硬性输尿管镜的视野盲区和操作盲区可弯曲性镜体末端弯曲运动的方向和角度由其后方操作手柄上的操作键控制。
末端弯曲输尿管

[发明专利]具有被动弯曲连接的末端可弯曲的内窥镜-CN201611204473.9在审
发明人：孙颖浩 -专利权人：上海长海医院
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有被动弯曲连接的末端可弯曲的内窥镜，包括内窥镜本体以及与内窥镜本体依次连接的刚性段、可控弯曲段和镜头，所述的刚性段与可控弯曲段之间通过被动弯曲段连接，所述的被动弯曲段为管状结构，包括至少五层结构本发明通过在与内窥镜连接的刚性段和可控弯曲段之间增加了被动弯曲段，加大了内窥镜在手术中的弯曲角度。
具有被动弯曲连接末端内窥镜

[实用新型]具有被动弯曲连接的末端可弯曲的内窥镜-CN201621423467.8有效
发明人：孙颖浩 -专利权人：上海长海医院
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有被动弯曲连接的末端可弯曲的内窥镜，包括内窥镜本体以及与内窥镜本体依次连接的刚性段、可控弯曲段和镜头，所述的刚性段与可控弯曲段之间通过被动弯曲段连接，所述的被动弯曲段为管状结构，包括至少五层结构本实用新型通过在与内窥镜连接的刚性段和可控弯曲段之间增加了被动弯曲段，加大了内窥镜在手术中的弯曲角度。
内窥镜可控弯曲段刚性段弯曲段本实用新型内窥镜本体金属网带可弯曲的弯曲连接编织层加强保护层内窥镜连接管状结构金属片状外观保护五层结构依次连接弹簧层镜头

[实用新型]一种蹦床弹簧-CN202220477828.6有效
发明人：宋川 -专利权人：致欧家居科技股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16F1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蹦床弹簧，该蹦床弹簧包括：弹簧本体、第一拉钩以及第二拉钩，第二拉钩包括连接部、第一弯曲部、承接部、第二弯曲部以及封闭部，连接部的末端沿着第一方向延伸，第一弯曲部的一端与连接部的末端连接，第一弯曲部的一端的切线方向与第一方向同向平行，第一弯曲部的末端的切线方向与第一方向反向相交并具有预设第一夹角，承接部的末端沿着第一弯曲部的末端的切线方向延伸，第二弯曲部的末端的切线方向与第一方向反向相交并具有预设第二夹角，封闭部的一端与第二弯曲部的末端连接，封闭部的末端沿着第二弯曲部的末端的切线方向延伸至邻近连接部。
一种蹦床弹簧

[实用新型]末端可四方向弯曲型输尿管软镜-CN201520654307.3有效
发明人：徐彦 -专利权人：江苏省中医院
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A61B1/307 文献下载
摘要：本实用新型公开一种末端可四方向弯曲型输尿管软镜，包括软镜本体以及与软镜本体相连的操作手柄，软镜本体末端的可弯曲部设有第一可弯关节和第二可弯关节，第一可弯关节位于软镜本体上距软镜末端5～7cm处，以此形成一个使软镜本体末端可上下275°弯曲的主弯曲平面，第二可弯关节位于软镜本体末端与第一可弯关节之间，以此形成一个与主弯曲平面相互垂直的次弯曲平面，软镜本体末端在次弯曲平面内可左右90°弯曲；操作手柄设有第一操作推杆和第二操作推杆，分别控制软镜末端上下弯曲和左右弯曲。
末端方向弯曲输尿管

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法-CN202210584847.3在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其主从运动控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括基于末端装置的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态，控制手柄向目标姿态运动；执行运动控制循环，在每个循环中，基于手柄的当前位姿及手柄与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法在建立遥操作关系前，调整主操作器的手柄的姿态与末端装置的姿态一致，实现主从映射的准确性，控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其主从运动控制方法

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法-CN202210574472.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂以及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制
包括弯曲工具机器人系统及其主从控制方法

[实用新型]一种安全采血针-CN201420562154.5有效
发明人：俞雯;陈玲 -专利权人：成都瑞琦科技实业股份有限公司
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： A61B5/154 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种安全采血针，包括采血针本体以及安全管柱，安全管柱上开设用于容纳采血针本体的针管槽，针管槽两侧设置有与采血针本体的针头对应的卷边Ⅰ和卷边Ⅱ，卷边Ⅰ和卷边Ⅱ向针管槽内部弯曲，卷边Ⅱ向针管槽内部的弯曲幅度大于卷边Ⅰ向针管槽内部的弯曲幅度，卷边Ⅱ的弯曲末端与卷边Ⅰ的弯曲末端被配置为，以卷边Ⅱ的弯曲末端为坐标原点设置平面直角坐标系，卷边Ⅰ的弯曲末端位于第二象限，且卷边Ⅱ的弯曲末端与卷边Ⅰ的弯曲末端位于针管槽横截面的垂直中心线的左侧
一种安全采血

[实用新型]狭小空间救援装置-CN201020283526.2无效
发明人：赵京东;杨凤华 -专利权人：赵京东
申请日： 2010-08-06 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： A62B99/00 文献下载
摘要：狭小空间救援装置，涉及有连接螺纹、加长管、挂接耳、钢丝绳、弯曲管、限制环、压缩弹簧、末端管、挂钩和铰链组成。在加长管的下端，连接设置有弯曲管，弯曲管也是有多节组成，最末端的弯曲管称作末端管，在末端管的最下端，设置有挂钩，末端管内设置有压缩弹簧，由上而下设置的钢丝绳的末端则固定在末端管内的下端。末端管的上端面、加长管的下端面和弯曲管的上下两端面，设置为一侧为高端，另一侧为低端的形式，在加长管、弯曲管和末端管的高端的端连接点位置，设置有相互连接用的铰链。
狭小空间救援装置

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法-CN202210560494.3在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。该方法包括获得末端装置的目标位姿，基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，以及控制至少一个弯曲工具绕RCM点运动，使末端装置向目标位姿运动。该控制方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制
包括弯曲工具机器人系统及其控制方法

[发明专利]连接器及其制造方法-CN201210040769.7有效
发明人：水谷嘉宏;畑隆雄 -专利权人：住友电装株式会社
申请日： 2012-02-21 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本发明涉及连接器及其制造方法，其目的是在联接部的整个角部设置弯曲部。连接器通过沿前后方向移除成对的前后侧成形模具形成，包括：壳体；锁定臂，其以相对于壳体的外表面可移位的方式设置，并适于将配合壳体和壳体保持在连接状态；成对的前后侧弯曲表面；连接锁定臂和壳体的联接部；前侧台阶部，其从前侧弯曲表面的沿弯曲方向的末端边缘中更靠近后侧弯曲表面的末端边缘向前连续延伸；后侧台阶部，其从后侧弯曲表面的沿弯曲方向的末端边缘中的更靠近前侧弯曲表面的末端边缘向后连续延伸；成对的弯曲部，其大致朝向前后，并设置在弯曲表面的沿着与弯曲方向交叉的方向的相反端部。
连接器及其制造方法

[发明专利]可调弯探针-CN200810110156.X无效
发明人： N·L·安德森;D·奥格尔 -专利权人：导管治疗有限公司
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2008-12-17 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：用于导管的可调弯探针10，包括具有限定于电极部件12末端部分的弯曲－加强区域20的伸长可调弯部件12。致动器16具有牢固地设置在可调弯部件12的末端端部12.1上的末端端部16.1，在致动器16和可调弯部件12之间的相对移动引起可调弯部件12的末端部分在弯曲－加强区域20的弯曲。控制部件18设置在相对于可调弯部件12可移动的位置上，该控制部件18与可调弯部件12的弯曲－加强区域20相互作用从而控制可调弯部件12的末端部分的弯曲程度。
可调探针

[实用新型]一种胃腔导引导管-CN201520567642.X有效
发明人：陈光斌;曾小丽;李江山;唐先志;曾菲菲 -专利权人：湖北医药学院附属人民医院
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A61M25/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种胃腔导引导管，其包括主支导管和侧支导管；主支导管和侧支导管的尾端彼此分离，形成主支导管把手部和侧支导管把手部；主支导管和侧支导管前端连接为一体，形成导管体部和导管头部；导管头部由三段弯曲导管相续而成，即第一弯曲导管、第二弯曲导管和第三弯曲导管；第一弯曲导管为导管体部末端向侧支导管把手部方向呈20°弯曲延伸形成；第二弯曲导管为第一弯曲导管末端向主支导管把手部方向呈浅弧形弯曲延伸形成；第三弯曲导管为第二弯曲导管末端呈20°上翘延伸形成；同时，第三弯曲导管的末端设有端孔。
一种胃腔导引导管

[实用新型]一种多功能引流管-CN201420648133.5有效
发明人：杨高怡 -专利权人：杨高怡
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： A61M25/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能引流管，包括管体，所述的管体分为直管段和弯曲管段，所述的直管段由不相通的引流腔和注入腔组成，弯曲管段为带有侧孔的“猪尾”状可弯曲的弯曲管，弯曲管末端为通孔；引流腔末端与弯曲管连通，注入腔末端为盲端，注入腔靠近末端位置设有注入孔。
一种多功能引流

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