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[发明专利]一种微型电网系统中用于分布式电源并联运行模式的基于通信网络的改进的下垂控制方法-CN201310648678.6有效
发明人：高明智;陈敏;张灿辉;张弛;钱照明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型电网系统中用于分布式电源并联运行模式的基于通信网络的改进的下垂控制方法，旨在改进传统下垂控制方法的缺陷，改进分布式电源在并联运行模式中的性能，提高系统的稳定性，适用于集成了新能源分布式发电的微型电网系统中并联运行模式的控制
一种微型电网系统用于分布式电源并联运行模式基于通信网络改进下垂控制

[发明专利]不同种类发电装置之间的并联运行控制方法及控制系统-CN201380067081.0在审
发明人：潮田征弘;千田充;佐藤和宪;立石孝七 -专利权人：川崎重工业株式会社;株式会社第一技术
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：在使多个不同种类发电装置过渡至并联运行时的控制方法中，改变所述多个发电装置中的至少一个的输出电压及电压下降特性的至少一个。在所述多个不同种类发电装置为电压下降特性互不相同的多个同步型发电装置的情况下，在并联运行的所述多个发电装置(GE1、GE2)中，改变具有更小的电压下降特性的一个发电装置(GE1)的该电压下降特性，使其与另一个发电装置(GE2)的电压下降特性一致；在所述电压下降特性改变时，控制所述另一个发电装置(GE2)，使其输出电压维持为并联运行开始前的值。
不同种类发电装置之间并联运行控制方法控制系统

[发明专利]被动铰为虎克铰的二自由度平动并联机构-CN201210355720.0有效
发明人：彭斌彬;李增明;孙宇;武凯;王栓虎;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动铰为虎克铰的二自由度平移运动并联机构。该并联机器人机构由运动平台、固定平台和两对导轨，以及并联连接在固定平台与运动平台之间的两条运动支链组成；每条运动支链由一条或两条子约束支链与运动滑块串联连接而成，而运动滑块直接与导轨相连，每个子约束支链分别由虎克铰、连杆和虎克铰串接而成且并联连接在运动平台和运动滑块之间。本发明的二自由度平移运动并联机构结构简单，无过约束结构；同时被动铰为虎克铰，改善了连杆的受力状态，提高了该机构的侧向刚度。
被动虎克铰自由度平动并联机构

[发明专利]运动可解耦的三维平动并联机构-CN201510445498.7有效
发明人：巩明德;李天旭;胡孔明;赵保强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。
运动可解耦三维平动并联机构

[实用新型]运动可解耦的三维平动并联机构-CN201520548710.8有效
发明人：巩明德;李天旭;胡孔明;赵保强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。
运动可解耦三维平动并联机构

[发明专利]八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法-CN201810427634.3有效
发明人：高海波;刘振;宋达;丁亮;李楠;于海涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
动平台绳索并联机器人冗余控制重力补偿并联运动控制控制技术领域空间运动运动要求张紧状态主动控制可用求解保证

[发明专利]一种直流输电工程双阀组并联运行的控制方法和装置-CN201410293077.2有效
发明人：吴彦维;曹森;张爱玲;王亚涛;刘旭辉;吴庆范;李乾;宋延涛;岳笑歌 -专利权人：国家电网公司;许继集团有限公司;许继电气股份有限公司
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种直流输电工程双阀组并联运行的控制方法和装置，针对双阀组并联运行的特点，在控制策略上，基于成熟的单阀组控制理论，对双阀组采用统一控制的策略，并联的双阀组控制系统输入同样的触发控制信号，同时在控制系统中增加电流平衡控制器，调节并联阀组的出口电流，确保阀组出口电流相同，该电流平衡控制器可以独立配置，也可以集中在阀组控制系统中，该方法简单，控制逻辑简单，便于实施和工程应用。
一种直流输电工程双阀组并联运行控制方法装置

[实用新型]步进同步驱动系统-CN200920102548.1无效
发明人：邢雅周;孙星;谢云芳;李毅磊 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2009-04-29 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： H02P8/40 文献下载
摘要：提出了一种基于多轴运动控制器的双步进电机同步驱动系统，用于驱动双焊枪同步运动，包括：用于以太网或RS232连接并接收控制命令的网络接口；与所述网络接口连接用于从上位机中接收控制命令，并从中提取控制参数，将其转化为控制脉冲信号和方向信号输出的多轴运动控制器；同时与所述多轴运动控制器的一个电机驱动端口相连接，用于将控制脉冲信号和方向信号转换为有一定相序的电机驱动脉冲信号的两个并联运行的高性能细分驱动器；与所述两个高性能细分驱动器输出端相连，用于分别驱动一个焊枪运动的两个两相混合式步进电机。本实用新型是一种基于多轴运动控制器一个电机驱动接口的同一给定电压的双步进电机并联运行方式，这种方式线路简单，实现容易，成本较低，启动同步跟随性好，适用于负载变动不大的场合。
步进同步驱动系统

[发明专利]多台离心空压机并联运行负荷平衡节能方法-CN202010236326.X有效
发明人：卢金玲;王维;王泉;张建磊;贾晓刚;张乐福;肖礼报 -专利权人：西安格睿能源动力科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台离心空压机并联运行负荷平衡节能方法，包括以下步骤：将多台离心空压机并联后接入控制室内的集控系统；调整离心空压机的压力值，令P1＝P使并联运行空压机的最大电流与联运行空压机的最小电流之差小于负荷平衡常数B，即max(Ii)‑min(Ii)B；当并联空压机的运行电流Ii大于平均电流空压机出口压力在原设定值Pi的基础上减去Δp；当并联空压机的运行电流imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />空压机出口压力在原设定值Pi的基础上增加Δp；完成多台离心空压机并联运行负荷平衡
离心空压机并联运行负荷平衡节能方法

[发明专利]一种零耦合三自由度并联机器人-CN201911128078.0在审
发明人：谢俊;左飞飞;李玉萍;刘军;杨启志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种零耦合三自由度并联机器人，包括动平台和静平台，所述动平台和静平台之间分别安装第一运动组件、第二运动组件和第三运动组件；所述第一运动组件用于使动平台沿Y轴方向的平移；所述第二运动组件用于使动平台沿X轴方向的平移；所述第三运动组件用于使动平台绕Z轴方向的转动。本发明的并联机器人输入‑输出完全解耦，各运动组件不发生相互干涉，且该并联机器人耦合度为零，运动学与动力学分析可单独求解，便于并联机器人的轨迹规划与运动控制。
一种耦合自由度并联机器人

[发明专利]应用于公铁水联运平台的数据处理方法及系统-CN202211427160.5在审
发明人：吴俊峰;焦亚敏;田歆 -专利权人：上海文景信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F16/2455 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于公铁水联运平台的数据处理方法及系统。应用于公铁水联运平台的数据处理方法包括：接收公铁水联运平台的运输数据，将运输数据保存为第一源数据；根据运输数据类型按照预设接入规则将第一数据源迁移至HDFS并存储；创建第一外部表关联文件和第二外部关联表文件的第一数据源接入第一外部表关联文件中；将第一外部关联表文件的第一源数据采集至集群服务器，查询第一外部关联表文件的第一源数据，通过Hive清洗、处理、第一源数据后接入第二外部关联文件生成第二源数据，使得公铁水联运平台中接收数据格式统一同时提高了公铁水联运平台的运输数据的查询的速度和效率
应用于铁水联运平台数据处理方法系统

[发明专利]异步电动变频发电机组并联装置-CN200710168305.3无效
发明人：徐剑萍 -专利权人：泰豪科技股份有限公司
申请日： 2007-11-09 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： H02P9/00 文献下载
摘要：一种异步电动变频发电机组并联装置，它由卷式铁心、绝缘纸带、主绕组和控制绕组组成。在被并联异步电动变频发电机组三相输出线路中设置并联装置，使被并联机组输出电压在任一相位能进入并联状态，避免相位不一致引起的电流冲击，实现二台或多台异步电动变频发电机组并联运行；在异步电动机变频发电机组三相输入线路中设置并联装置，可调节异步电动机的输入电压使异步电动变频发电机组的输出功率变化，实现异步电动变频发电机组并联运行时有功负载的均衡调节；并联线路简单，并联操作方便，并联装置成本低。
异步电动变频发电机组并联装置

[实用新型]异步电动变频发电机组并联装置-CN200720088081.0无效
发明人：徐剑萍 -专利权人：泰豪科技股份有限公司
申请日： 2007-11-09 - 公布日： 2008-09-24 - 主分类号： H02K1/06 文献下载
摘要：一种异步电动变频发电机组并联装置，它由卷式铁心、绝缘纸带、主绕组和控制绕组组成。在被并联异步电动变频发电机组三相输出线路中设置并联装置，使被并联机组输出电压在任一相位能进入并联状态，避免相位不一致引起的电流冲击，实现二台或多台异步电动变频发电机组并联运行；在异步电动机变频发电机组三相输入线路中设置并联装置，可调节异步电动机的输入电压使异步电动变频发电机组的输出功率变化，实现异步电动变频发电机组并联运行时有功负载的均衡调节；并联线路简单，并联操作方便，并联装置成本低。
异步电动变频发电机组并联装置

[发明专利]一种用于精密作业的计量集成并联机器人装置-CN202111551129.8在审
发明人：刘志华;符磊;蔡晨光;吕琦;陶猛;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院;贵州大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于精密作业的计量集成并联装置，包括：拉杆并联机构和Stewart并联机构。所述拉杆并联机构的平台与所述Stewart并联机构的动平台为同一个平台，所述Stewart并联机构的静平台位于动平台正下方，通过六条伸缩腿与动平台相连接。所述拉杆并联机构通过六根定长且刚性良好的拉杆与所述Stewart并联机构的动平台相连接，拉杆的另一端与六条竖直的高精密导轨相连，将动平台的位姿转换为导轨上滑块的往复直线运动。高精度六自由度计量系统由六个直线光栅尺、光栅读数头以及六个对应的滑块铰点以一定的规律组成，在动平台的运动过程中测量动态位姿，并实时解算出动平台的运动误差；最后通过对Stewart并联机构的动态精度补偿，实现动平台高精度的运动轨迹合成。
一种用于精密作业计量集成并联机器人装置

[发明专利]一种应用于充电机的控制环路电路-CN202011321428.8在审
发明人：夏志超 -专利权人：上海施能电器设备有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种应用于充电机的控制环路电路，包括并联运动的恒流控制环电路和恒压控制环电路，所述恒流控制环电路和恒压控制环电路通过两个二极管相连接入到COM端最后来控制输出，其特征在于，在所述恒流控制环电路包括恒流控制电路和额外电压控制环电路本发明在现有的恒流控制环电路中额外添加一个电压控制环电路，解决了现有充电机控制电路中，通常采用双环竞争的方式，即恒流控制环和恒压控制环并联运行所存在的恒流环参数设置困难、电流纹波大等问题。
一种应用于充电机控制环路电路