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[发明专利]一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构设计-CN201711336265.9在审
发明人：贾振威;王天琪;葛媛媛 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构，包括四条爬臂和一个机器人“主体”，四条爬臂和机器人“主体”共同组成爬臂系统。所述四条爬臂为同一种机械结构，在每一条爬臂上分别设有爬壁指结构、独立多吸盘系统、气筒组和爬臂电磁气动换向阀组。在所述机器人“主体”内设有爬臂控制模块、换向装置电磁气动换向阀组、气筒组控制模块、中央CPU单片机逻辑顺序控制模块。该爬壁机器人的爬臂系统机械结构可用于移动爬壁机器人领域中，为爬壁机器人的实现提供一种设计途径。本发明中爬壁机器人独立多吸盘爬臂系统，吸盘数量多，负载能力大，壁面适应性广，越障能力强，质量相对小等一系列优点，使爬壁机器人的可行性向前推进了一大步。
爬壁机器人臂系统吸盘机械结构机器人电磁气动换向阀气筒机械结构设计逻辑顺序控制组控制模块负载能力换向装置控制模块吸盘系统越障能力壁面可用爬壁移动

[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人-CN01274745.9无效
发明人：吴志明 -专利权人：吴志明
申请日： 2001-12-28 - 公布日： 2002-09-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人,所述的机器人包括以真空吸盘和履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏,导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题,它适用于表面光滑的高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗
履带式吸盘机器人

[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人-CN01274744.0无效
发明人：吴志明 -专利权人：吴志明
申请日： 2001-12-28 - 公布日： 2002-09-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人,所述的机器人包括以真空吸盘、履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题,它适用于表面光滑的高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗
履带式吸盘机器人

[实用新型]履带式多吸盘爬壁机器人-CN01274742.4无效
发明人：吴志明 -专利权人：吴志明
申请日： 2001-12-28 - 公布日： 2002-09-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人,所述的机器人包括以真空吸盘、履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题,它适用于表面光滑的高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗
履带式吸盘机器人

[实用新型]单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人-CN01274743.2无效
发明人：吴志明 -专利权人：吴志明
申请日： 2001-12-28 - 公布日： 2002-09-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单吸盘和履带式多吸盘相结合的爬壁机器人,所述的机器人包括以单吸盘、真空吸盘和履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体。解决了单吸盘爬壁机器人在爬行过程中跨越微小障碍或沟槽时,单吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面或打滑,提高了单吸盘的驱动能力和承载能力。它适用于高层建筑的清洗或喷涂,特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗。
吸盘履带式相结合机器人

[发明专利]履带式多吸盘爬壁机器人的实现方法及所述方法的机器人-CN01138618.5无效
发明人：吴志明 -专利权人：吴志明
申请日： 2001-12-28 - 公布日： 2003-07-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人，所述的机器人包括以真空吸盘和履带式多吸盘驱动/转换机构为主件的本体；以反螺旋结构滚刷、收水器为主件的清洗机构。解决了多吸盘爬壁机器人在爬行过程中的低速、非连续性、跨越障碍或沟槽时吸盘出现真空泄漏导致机器人脱离壁面以及吸盘在吸附过程中密封难度大等难题，它适用于高层建筑的清洗或喷涂，特别适用高层建筑玻璃幕墙的清洗。
履带式吸盘机器人实现方法

[发明专利]吸盘电动伸缩器-CN201710360831.3在审
发明人：凌忠基 -专利权人：上海阿发渔具厂
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人吸盘电动伸缩器，用于爬壁机器人吸盘伸缩位置的控制。爬壁机器人开始工作时，电机主轴旋转，通过连接器带动丝杆旋转，使丝母作直线运动。丝母带动伸缩杆，伸缩杆带动吸盘作直线运动，也就是该吸盘电动伸缩器安装在爬壁机器人上，能自主控制爬壁机器人对墙壁表面的距离，对应各种复杂的墙壁环境。本发明还包括吸盘颈可根据墙壁表面有倾斜的情况下，可随之倾斜的特性，使爬壁机器人环境适应性更强。
爬壁机器人吸盘电动伸缩器墙壁表面伸缩杆丝母连接器环境适应性电机主轴墙壁环境伸缩位置丝杆旋转自主控制吸盘颈

[发明专利]一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法-CN202011418690.4有效
发明人：李志明;陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法，包括远程控制中心和隧道检测机器人，隧道检测机器人包括检测小车和吸盘爬壁机器人，检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，因本发明添加了检测小车和吸盘爬壁机器人，检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，所述吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，检测小车和吸盘爬壁机器人两者协同完成检测工作
一种基于吸盘隧道检测系统及其方法

[发明专利]多足式爬壁机器人-CN201310654452.7在审
发明人：任波 -专利权人：任波
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能控制技术的多足式爬壁机器人，其特征在于：提出组合式吸盘配置组内铰接的方式，对传统真空吸附系统进行创新设计，建立多足式爬壁机器人的气动回路及机器人气动控制策略，构建机器人移动气动伺服位置控制模型和越障气腱肌肉控制模型
多足式爬壁机器人

[发明专利]一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备-CN202010244605.0在审
发明人：阮鑫;阮佳琪;乔金锋;邵琳;田利红;耿玲;孙浩;郭冬冬;梁存;聂建香 -专利权人：中信重工机械股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备，包括摆臂式磁力爬壁机器人、吸盘式磁力爬壁机器人和机器人辅助转运车架，通过对摆臂式磁力爬壁机器人和吸盘式磁力爬壁机器人的从动轮模块进行改进，使从动轮模块具有互换性并且使用方便通过对摆臂式磁力爬壁机器人的传感器安装方式进行改进，使传感器位置的调整更为便捷。通过对机器人辅助转运车架的结构进行改进，使辅助转运车架对设备的安全保护和转运都更为可靠，解决了现有的磁力爬壁装备存在的多种问题，满足生产需要。
一种用于船舶清洗磁力装备

[发明专利]用于爬壁机器人的吸盘-CN201410204909.9有效
发明人：丁慎平;廖祥兵;代昌浩 -专利权人：苏州工业园区职业技术学院
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸盘，主要安装于爬壁机器人履带的外表面上，采用真空吸附方式吸附在壁面上，爬壁机器人工作前，可根据工作壁面的性质和载重量通过手动调节阀设定气流通过导气管的速度，在机器人工作时，当导气管中的气压减小，同时有几个吸盘已经处于有效吸附的情况下，吸盘在大气压力的作用下吸附于壁面，而在缝隙上的吸盘将与大气相通，因此气体的速度值将增大，气体进入吸盘，吸盘即脱离壁面，达到了吸盘式爬壁机器人的负载能力和安全性能，避免了爬壁机器人在垂直的壁面滑落和倾翻两种情况的发生。
用于机器人吸盘

[实用新型]用于爬壁机器人的吸盘-CN201420248603.9有效
发明人：丁慎平;廖祥兵;代昌浩 -专利权人：苏州工业园区职业技术学院
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的吸盘，主要安装于爬壁机器人履带的外表面上，采用真空吸附方式吸附在壁面上，爬壁机器人工作前，可根据工作壁面的性质和载重量通过手动调节阀设定气流通过导气管的速度，在机器人工作时，当导气管中的气压减小，同时有几个吸盘已经处于有效吸附的情况下，吸盘在大气压力的作用下吸附于壁面，而在缝隙上的吸盘将与大气相通，因此气体的速度值将增大，气体进入吸盘，吸盘即脱离壁面，达到了吸盘式爬壁机器人的负载能力和安全性能，避免了爬壁机器人在垂直的壁面滑落和倾翻两种情况的发生。
用于机器人吸盘

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种可栖息的多旋翼飞行爬壁机器人-CN202010312381.2在审
发明人：付国强;马梦 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可栖息的多旋翼飞行爬壁机器人，包括机身、旋翼机构、车轮机构、吸附机构和传动机构，该车轮机构包括行车轮和第一驱动装置，该第一驱动装置驱动行车轮转动以实现机器人的行走功能；该旋翼机构包括螺旋桨和第二驱动装置，该第二驱动装置驱动螺旋桨转动以实现机器人的飞行功能；该传动机构用于带动螺旋桨倾转，当螺旋桨倾转到与墙壁平行时，可实现机器人的爬壁功能；该吸附机构包括吸盘和第三驱动装置，该第三驱动装置驱动吸盘倾转，当吸盘倾转到与墙壁或天花板垂直时，可实现机器人的栖息功能。本发明的飞行爬壁机器人，既可以实现爬壁功能又可以实现飞行功能并且可以在两者之间进行快速转换，可靠性高、稳定性强。
一种栖息多旋翼飞行机器人

[发明专利]一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法-CN201810142482.2有效
发明人：邵忠喜;韩德东;廉明;金鸿宇;韩振宇;富宏亚;付云忠;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B63B59/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
喷丸爬壁机器人控制系统吸盘式控制模块机器人运动控制除锈船体参数存储模块指令控制系统状态获取模块机器人控制爬壁机器人吊装作业技术作业喷丸除锈喷丸系统整体协调综合效率急停可用吊装自动化配合协调

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