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[发明专利]一种汽车电动助力转向主动回正系统-CN201210022260.X无效
发明人：宋海兵;李志鹏;方玉良;王春宏;凌志祥 -专利权人：江苏罡阳动力转向器厂
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车电动助力转向主动回正系统，包括回正判断模块、回正扭矩计算模块和回正超调估算模块，通过将转向盘扭矩传感器测量的转向盘扭矩信号、车速传感器测量的车速信号、转向盘转角传感器测量的转向盘转角信号输入到转向系统的主动回正系统，通过一定的算法判断转向盘是否处于回正状态，若处于回正状态，则通过相应的算法计算出合适的助力扭矩，在回正状态下，判断转向盘是否将出现回正超调，提供适当的调整，从而达到平稳回正的目的。本助力转向系统能够准确的判断回正时刻，在不影响车辆操作手感的同时，改善转向回正性能。
一种汽车电动助力转向主动系统

[发明专利]一种电动回正补偿控制系统及方法-CN202110273526.7在审
发明人：吴晓秋;施涌;周孝力;张斌;刘超 -专利权人：武汉雷拓立科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动回正补偿控制系统及方法，该方法包括：获取扭矩信号、电机的转速；根据扭矩信号判断是否进入回正补偿；若进入回正补偿，则根据扭矩信号，确定对应的启动力，其中，启动力用于初步推动方向盘回正；根据启动力判断是否进入回正摩擦力补偿；若进入回正摩擦力补偿，则根据电机的转速，确定对应的补偿摩擦力，其中，补偿摩擦力用于持续促进方向盘回正。本发明利用电机转速，进行回正的闭环控制，简单快速地进行了回正，保证了回正性能，无需额外安装传感器，同时达到了成本节约的目的。
一种电动补偿控制系统方法

[发明专利]具有主动回正控制功能的电动助力转向系统-CN200810204474.2有效
发明人：刘庆;张磊磊;陈慧 -专利权人：上海格尔汽车附件有限公司
申请日： 2008-12-12 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明是一种具有主动回正控制功能的电动助力转向系统。该系统由传统的机械转向系统加装扭矩传感器，转向盘转角传感器，车速传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构组成的。本发明所设计的具有主动回正控制的电动助力转向系统将转向盘的转角信号、扭矩传感器的扭矩信号以及车速传感器的车速信号相结合，输入到电子控制单元的主动回正控制模块，判断出转向盘是否处于回正状态，如果处于回正状态，则计算出适当的回正控制力矩，并由电机输出相应力矩。本发明利用转角信号，扭矩信号，以及车速信号进行回正控制，适用于各种助力形式的电动助力转向系统，改善车辆的回正性能，同时不会影响驾驶员的操纵手感。
具有主动控制功能电动助力转向系统

[发明专利]具有主动回正控制功能的电动助力转向系统-CN200910054150.X无效
发明人：刘庆;张磊磊;陈慧 -专利权人：上海罗冠电子有限公司
申请日： 2009-06-30 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明是一种具有主动回正控制功能的电动助力转向系统。该系统由传统的机械转向系统加装扭矩传感器，转向盘转角传感器，车速传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构组成的。本发明所设计的具有主动回正控制的电动助力转向系统将转向盘的转角信号、扭矩传感器的扭矩信号以及车速传感器的车速信号相结合，输入到电子控制单元的主动回正控制模块，判断出转向盘是否处于回正状态，如果处于回正状态，则计算出适当的回正控制力矩，并由电机输出相应力矩。本发明利用转角信号，扭矩信号，以及车速信号进行回正控制，适用于各种助力形式的电动助力转向系统，改善车辆的回正性能，同时不会影响驾驶员的操纵手感。
具有主动控制功能电动助力转向系统

[发明专利]一种转向自动回正的方法和一种汽车-CN202010949920.3有效
发明人：崔子龙;李军亮;孙宾泽;康改欣;张英富;徐波;吕文斌;王雷;李博 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种转向自动回正的方法和一种汽车，涉及汽车辅助控制领域。所述方法包括：车联网主机接收第三方设备发送的自动回正控制信号，根据自动回正控制信号，为整车上电并进行电子锁认证；电子锁打开以使得方向盘解耦并向车联网主机发送解耦信息；车联网主机根据解耦信息和整车上电状态，生成自动回正使能信号并发送至电动转向系统；电动转向系统根据自动回正使能信号，进行转向自动回正操作，以使得方向盘回正。本发明整个过程是在整车下电状态自动回正方向盘，不但回正准确度高，而且只需一次性操作即可回正方向盘，整个转向回正操作方便、快捷、高效、准确，本发明所提供转向自动回正的方法具有较高的实用性价值。
一种转向自动方法汽车

[发明专利]一种无角度信号的电动助力转向回正补偿控制装置-CN201010285685.0有效
发明人：许正庆 -专利权人：杭州正强电子技术有限公司
申请日： 2010-09-17 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种无角度信号的电动助力转向回正补偿控制装置，包括与输出轴连接的电机、与电机连接的控制器，所述控制器包括回正补偿控制模块、与回正补偿控制模块连接的驱动模块。能够提供回正补偿电流，改善回正性能。
一种角度信号电动助力转向补偿控制装置

[发明专利]基于EPS系统的回正超调抑制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311015323.3在审
发明人：闫鹏;周振强;李志杰;张相如 -专利权人：天津德科智控股份有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于EPS系统的回正超调抑制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：根据采集到的方向盘扭矩信号计算回正抑制力的手力作用范围系数；根据采集到的车速计算回正抑制力的车速影响范围系数；根据采集到的方向盘转动角度信号计算回正抑制力的目标回正转速；根据所述手力作用范围系数、车速影响范围系数和目标回正转速计算得到回正超调抑制力，使得在方向盘回正速度超出当前目标转速时，施加所述回正超调抑制力可以有效避免采集到的误差数据对回正超调抑制力计算结果的影响，提高了回正超调抑制稳定性。避免了因方向盘回正超调而引发驾驶过程中的负面影响。
基于 eps 系统回正超调抑制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]汽车电动助力转向系统主动回正控制方法-CN201710336253.X有效
发明人：焦玉;夏洪涛;张宇 -专利权人：浙江仕善汽车科技股份有限公司
申请日： 2017-05-13 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明为一种汽车电动助力转向系统主动回正控制方法。它包括：（1）在工业标准建模工具MATLAB/Simulink环境下建立Simulink模型实现汽车电动助力转向系统主动回正控制；（2）扭矩转角传感器获得的转角信号和扭矩信号作为系统输入；（3）当扭矩信号小于扭矩标定阀值时不进行回正操作，当大于等于标定阀值时开始进行回正控制；（4）最终的回正扭矩作为系统的输出；（5）系统的标定变量有：主动回正进入退出条件的标定阀值、查表1、2、比例积分控制的PI参数。本发明采用双PI控制，使主动回正控制精度更高，从而使系统整体的控制效果更好，标定的量相对减少，工作量降低，缩短了项目的开发周期。
汽车电动助力转向系统主动控制方法

[发明专利]一种全地面起重机转向主动回正系统-CN201510890506.9有效
发明人：钟明辉;沈川;周瑞 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种全地面起重机转向主动回正系统通过信号采集模块采集主转向油路进回油管压力差或对方向盘的转角及转角变化率，通过控制模块进行回正判断和回正力计算，由转向回正执行模块根据控制模块的执行策略向车轮提供转向回正力其动力源或高压主油路或蓄能器，无需电动助力，可满足大型工程机械主动回正的要求、控制系统简单可靠；执行机构采用对中油缸，主动回正对中简单可靠，回正力覆盖范围大。
一种地面起重机转向主动系统方法

[发明专利]一种高精度双向过压滞回保护电路-CN201811102439.X在审
发明人：黄国江;钱敏华;李培成;夏俊臣 -专利权人：江苏为恒智能科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种高精度双向过压滞回保护电路，包括采样调理模块、正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块；所述采样调理模块的输入端连接输入信号，输出端分别连接所述正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块的输入端，所述正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块的输出端相互连接，输出过压保护信号。本发明能够对正弦波、三角波等需要双向滞回保护的信号进行精准的过压滞回保护，提高控制精度和避免对过压信号进行误判。
过压保护负半周正半周滞回保护电路调理模块输出端采样输出过压保护输入端连接误判三角波输入端正弦波

[实用新型]一种高精度双向过压滞回保护电路-CN201821563210.1有效
发明人：黄国江;钱敏华;李培成;夏俊臣 -专利权人：江苏为恒智能科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高精度双向过压滞回保护电路，包括采样调理模块、正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块；所述采样调理模块的输入端连接输入信号，输出端分别连接所述正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块的输入端，所述正半周过压保护滞回模块和负半周过压保护滞回模块的输出端相互连接，输出过压保护信号。本实用新型能够对正弦波、三角波等需要双向滞回保护的信号进行精准的过压滞回保护，提高控制精度和避免对过压信号进行误判。
过压保护负半周正半周滞回保护电路本实用新型调理模块输出端采样输出过压保护输入端连接误判三角波输入端正弦波

[发明专利]车轮控制方法、装置、存储介质、车辆及车轮控制系统-CN201811333104.9在审
发明人：黄超俊 -专利权人：宝沃汽车（中国）有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：该控制方法包括：驾驶员离开车辆后，向车辆发出车轮回正遥控信号；所述车辆接收到所述车轮回正遥控信号时，检测所述车轮是否回正；如果检测到所述车轮未回正，控制转向机构动作，以使所述车轮回正。由此，驾驶员离开车辆后，通过遥控装置的控制，很方便地实现了将车轮回正，避免了驾驶员来回上下车回正车轮的麻烦。并且，减少了由于车辆长时间停车时车轮未回正引起的转向系统、悬架系统或者轮胎的损坏，降低了车辆安全事故的发生，提高了驾驶的安全性。
车轮控制方法装置存储介质车辆控制系统

[发明专利]无角度传感器的电动助力转向回正控制器-CN201110431681.3无效
发明人：高明;石广林;聂李 -专利权人：株洲易力达机电有限公司
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种无角度传感器的电动助力转向回正控制器，所述控制器包括助力控制模块，阻尼控制模块，回正控制模块，诊断监测控制模块，所述的回正控制包括三个子模块，进入回正状态判断模块，回正过程控制模块，中间位置信号处理模块本发明可以降低了成本，节约了传感器的安装空间；利用汽车动力学操纵稳定性原理，根据输入车速和转向盘转角，获得优化的回正转速或角加速度目标曲线，通过助力电机转速检测，从而进行闭环控制。由于采用了中间位置信号，转向盘可以准确地回正到中间位置。
角度传感器电动助力转向控制器

[发明专利]一种电动助力转向系统控制方法-CN201910675613.8在审
发明人：张晶;袁绍军;胡旭;张建 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：所述方法包括：获取方向盘转角、手力矩和车速；计算随方向盘转角变化的力矩；计算随手力矩变化的回正参与度；计算随车速变化的回正参与度；计算回正力矩；根据所述回正力矩输出控制信号至助力电机。本发明通过在车速较高时将随车速变化的回正参与度提升至1，提高车速较高时助力电机输出的回正力矩，能够有效解决车速较高时方向盘来回摆动问题。
一种电动助力转向系统控制方法

[发明专利]轮毂电机驱动车辆的方向盘回正系统-CN201310711297.8有效
发明人：王志福;周杨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轮毂电机驱动车辆的方向盘回正系统，回正系统包括：安装在方向盘转向轴上的回正弹簧，用于提供方向盘的转动手感和回正转矩；拉力测试弹簧，用于实现感应磁棒的线性运动和回复；感应磁棒，用于与高频感应线圈的磁场作用，产生位移信号；信号采集回路，采集高频感应线圈的信号输出端的电压信号，从而获得磁棒的位置信号；以及导向机构，用于约束磁棒的直线运动。该系统不仅提供了在线控转向下的驾驶员转向路感和方向盘回正转矩，同时能够提供方向盘的准确绝对转向角位置，为车辆的准确转向提供保障。
轮毂电机驱动车辆方向盘系统

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