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- [发明专利]双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法-CN02815149.6无效
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河合雅和;池内康;加藤久
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本田技研工业株式会社
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2002-07-26
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2004-10-13
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B25J5/00
- 一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(GO)的运动方程式，来推定总地面反向力当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。
- 双脚行走移动地面反向关节力矩推定方法
- [发明专利]一种张网设备中加载反向力的方法-CN202110101027.X有效
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何远超;徐健;刘耀阳;顾骏
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上海精骊电子技术有限公司
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2021-01-26
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2021-05-07
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C23C14/04
- 本发明涉及一种张网设备中加载反向力的方法，包括：获取表示掩膜框架施加外力后所产生的形变量的大小与施力大小及施力位置的数学关系的形变量函数；获取待焊接的各条掩膜版的张网参数，根据形变量函数和张网参数确定所有尚未焊接的掩膜版将对掩膜框架造成的形变量一；根据形变量函数和反向力装置的加载参数，获取反向力装置使掩膜框架产生的形变量二的拟合函数；采用掩膜框架形变量二的拟合函数对掩膜框架形变量一进行拟合，获取拟合函数中各个反向力装置对掩膜框架施加的反向力大小，焊接完一条掩膜版之后，重复执行上述步骤，依次获取各条掩膜版进行焊接前，各个反向力装置需对掩膜框架施加的反向力大小；整个张网最优解的确定过程快速准确。
- 一种设备加载反向方法
- [发明专利]静力平衡力标准装置及静力平衡测量方法-CN201210042884.8有效
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徐尹杰;唐纯谦;唐韵
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中国测试技术研究院力学研究所
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2012-02-24
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2012-07-18
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G01G1/28
- 本发明公开了一种静力平衡力标准装置及静力平衡测量方法，属于计量测试领域。它包括机架、力反向器、砝码吊挂、砝码、砝码加载装置、被校传感器；力反向器与机架之间设有静力平衡装置；该装置由微位移驱动器，传感器和柔性连接器组成，柔性连接器下端与力反向器连接、上端与传感器连接；传感器与位于机架上的微位移驱动器连接静力平衡测量方法通过柔性连接器将力反向器及砝码吊挂的重力体现为位移量，利用传感器的示值和微位移驱动器，精确调整力反向器和砝码吊挂的重力平衡。本发明克服了传统静重式力标准机的量程范围受力反向器和砝码吊挂重力的限制，能够有效地扩展现有小力值计量标准量程的下限，可扩展至＜1N，且控制方法和过程简单易行，力值复现性好、计量准确度高。
- 静力平衡力标准装置平衡测量方法
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