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[发明专利]一种机器人末端压力反馈系统-CN201710258991.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海耐相智能科技有限公司
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人末端压力反馈系统，包括末端抓手模块、压力传感器模块和中央控制模块，所述末端抓手模块设有抓手，用于接触物体并对其进行抓取；所述压力传感器模块同时采取静态网络覆盖与动态网络覆盖方法，用于将抓手与物体接触时产生的压力信号传输至中央控制模块；所述中央控制模块用于将压力信号处理后反馈给末端抓手模块，控制抓手的力度。本发明采用压力传感器来实现机器人末端的压力反馈，结构简单，易于推广，成本低廉，且压力传感器具有极高的灵敏度，可提高机器人末端的反应速度。
一种机器人末端压力反馈系统

[发明专利]一种用于腹腔镜手术训练的教具-CN201810273631.9在审
发明人：汪军;宣东东;严楠;胡平 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于腹腔镜手术训练的教具，涉及医疗训练器技术领域，包括虚拟手术电脑，还包括教具本体，所述教具本体包括底座、滑竿和轴二，所述底座的顶部还设有水平转动平移反馈装置，所述滑竿的顶部还设有竖直面转动反馈装置，所述轴二的顶部还设有手柄力反馈装置，所述水平转动平移反馈装置包括力反馈电机一和力反馈电机二，所述竖直面转动反馈装置包括力反馈电机三和力反馈电机四，所述手柄力反馈装置包括力反馈电机五和力反馈电机六。本发明能够使实习医生感受到五个自由度上的力反馈，增加了手术操作的真实感，该教具可以重复不停的使用，帮助了实习医生在短时间内获得临床手术经验。
力反馈反馈装置电机教具腹腔镜手术平移教具本体水平转动手柄力竖直面滑竿底座转动手术操作手术经验虚拟手术医疗训练真实感医生重复电脑帮助

[实用新型]一种带压力监测的抛光功能头-CN202220062383.5有效
发明人：蔡爽;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：湖南诺贝斯特科技有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带压力监测的抛光功能头，包括气缸、抛磨头和调节装置；所述气缸的输出轴与用于对工件表面进行摩擦并采集压力数据的抛磨头相连，所述气缸的缸体与用于根据压力数据调控缸体气压大小的调节装置相连相对于现有的无压力反馈和压力调节的抛光功能头，本实用新型建立了动态的压力反馈和调节机制，实现了对抛磨压力的动态平衡控制，从而能够提高抛磨质量、精准控制抛磨时间。
一种压力监测抛光功能

[发明专利]一种基于磁悬浮驱动的穿戴式力反馈装置-CN202010396150.4有效
发明人：童倩倩;王党校;郭园;卞雪松 -专利权人：鹏城实验室;北京航空航天大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁悬浮驱动的穿戴式力反馈装置，其包括用于产生触觉交互所需空间磁场的磁悬浮触觉驱动组件，位于所述空间磁场中且用于感应电磁力并施加于用户手部的磁性力反馈手套，以及用于对所述磁悬浮触觉驱动组件进行智能调节与现有穿戴式磁悬浮触觉技术相比，本发明为穿戴式磁悬浮力反馈装置提出的方案在扩展性、稳定性、舒适度及真实感方面更具优势。
一种基于磁悬浮驱动穿戴反馈装置

[发明专利]一种雨花点滴式红霉素乳喷剂装置及其使用方法-CN202210490471.X在审
发明人：高柯 -专利权人：高柯
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种雨花点滴式红霉素乳喷剂装置及其使用方法，包括喷涂主体、行星环绕型自传贯通式喷涂机构、雨点喷洒式仿生指腹按摩机构、肤面自适应贴合调整机构和压力反馈型滚动式清洁消毒机构，所述行星环绕型自传贯通式喷涂机构设于喷涂主体内，所述雨点喷洒式仿生指腹按摩机构设于行星环绕型自传贯通式喷涂机构上，所述肤面自适应贴合调整机构设于雨点喷洒式仿生指腹按摩机构的下端，所述压力反馈型滚动式清洁消毒机构设于行星环绕型自传贯通式喷涂机构的下端；本发明一种雨花点滴式红霉素乳喷剂技术领域，具体是指一种雨花点滴式红霉素乳喷剂装置及其使用方法。
一种点滴红霉素乳喷剂装置及其使用方法

[实用新型]高尔夫球杆头吸能冲力反馈结构-CN201721533548.8有效
发明人：苏晓 -专利权人：苏晓
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： A63B53/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高尔夫球杆头吸能冲力反馈结构，包括顶部、底部及击球面，顶部、底部及击球面形成一空腔，底部包括底面及吸能冲力反馈结构，吸能冲力反馈结构位于底面靠近击球面一端，吸能冲力反馈结构包括至少两凹槽及至少一凸起本实用新型高尔夫球杆头吸能冲力反馈结构的底部设有吸能冲力反馈结构，吸能冲力反馈结构位于底面靠近击球面一端，吸能冲力反馈结构包括至少两凹槽及至少一凸起，至少一凸起位于至少两凹槽之间，当高尔夫球杆头打到球时，由凹槽及凸起构成的吸能冲力反馈结构先形变再产生冲力反馈的推力使高尔夫球打得更远。
冲力反馈结构吸能凸起高尔夫球杆头击球面底面本实用新型一空腔形变高尔夫球击球面形反馈

[发明专利]解耦式制动助力器-CN202110942481.8在审
发明人：房孝朴 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种解耦式制动助力器，其中，所述解耦式制动助力器具有用于对制动踏板的制动进行力反馈的力反馈弹簧、附加弹簧、弹簧限制件、电磁锁总成和贯穿杆，力反馈弹簧、附加弹簧、弹簧限制件套装在贯穿杆上，在贯穿杆背离制动踏板的端部构造有位置固定的止挡部，附加弹簧背离制动踏板的一端止挡在所述止挡部处，附加弹簧的另一端和所述力反馈弹簧背离制动踏板的一端分别连接到弹簧限制件上，所述电磁锁总成被设置为对弹簧限制件在贯穿杆上的移动进行锁定或解锁。
解耦式制动助力器

[发明专利]基于虚拟现实技术的打击乐器演奏模拟系统及力反馈装置-CN201811346660.X有效
发明人：董春华;沈红彬 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种力反馈装置，包括旋转电机、设置于所述旋转电机的动力输出端的至少一个旋转板、设置于所述旋转板上的滑动座、安装于所述滑动座上的机械手臂、设置于所述机械手臂端部的球体；本发明还公开了一种基于虚拟现实技术的打击乐器演奏模拟系统，包括中央处理器、如前所述的力反馈装置、头戴式显示单元、声音播放单元以及操作单元。采用上述技术方案，本发明的力反馈装置和基于虚拟现实技术的打击乐器演奏模拟系统，通过上述力反馈装置提供力反馈支持，使打击乐器的虚拟演奏过程更具真实感。
基于虚拟现实技术打击乐器演奏模拟系统反馈装置

[发明专利]智能力反馈导丝控制系统及相应的控制方法-CN202211549315.2在审
发明人：缪佳乐;祁远东 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本申请提供智能力反馈导丝控制系统及相应的控制方法，其中系统包括：操作器、驱动器和智能力反馈导丝，操作器包括操作杆，驱动器包括驱动单元和解调仪；操作杆用于控制驱动单元，智能力反馈导丝设置在驱动单元上，驱动单元用于推送智能力反馈导丝；智能力反馈导丝的尾端与解调仪连接，解调仪用于将反馈的光信号转换为导丝受力，并将导丝受力反馈至操作器，以控制智能力反馈导丝。通过解调仪将接收的反馈的光信号转换为导丝受力，将导丝受力反馈给操作器，通过操作器的操作杆上的受力触觉能够判断智能力反馈导丝在血管内的受力情况，根据感知到的受力情况通过操作器以不同的方式控制驱动单元，驱动单元以不同的方式推送智能力反馈导丝
智能反馈控制系统相应控制方法

[实用新型]一种从端力反馈检测装置-CN202320471967.2有效
发明人：谭郅严 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械技术领域，公开了一种从端力反馈检测装置，包括底板，底板上滑动设置有滑动板，滑动板上固定设置有无菌盒，无菌盒内转动设置有用于递送导管的递送滚轮，递送滚轮至少设置有两个，递送滚轮之间留有与导管适配的间隙，底板上还设置有力反馈检测组件和驱动组件，力反馈检测组件包括压力传感器和预紧拉簧，压力传感器固定设置在底板上，预紧拉簧的一端与底板固定连接，预紧拉簧的另一端与滑动板固定连接。
一种反馈检测装置

[发明专利]带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置-CN201410346346.7有效
发明人：谷逍驰 -专利权人：谷逍驰
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置，包括底座、设于底座上的控制器和分别与控制器相连的拇指感应传感器组件和四指感应传感器组件，还包括与人手相适配的连接杆结构、拇指力反馈装置和四个四指力反馈装置，所述拇指力反馈装置和所述连接杆结构与所述拇指感应传感器组件成活动连接，所述四指力反馈装置和所述连接杆结构与所述四指感应传感器组件成活动连接。本发明采用与人手相适配的可穿戴式的机械手部感应控制结构检测手部动作，使用多种传感器和连接杆结构，用物理方式捕获人手的运动，手部运动将会实时检测记录，不会出现任何遗漏的数据，检测成本低，检测结果可靠。同时设置力反馈装置，产生握持感。
有力反馈利用机械结构实现动作捕获装置

[实用新型]带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置-CN201420401934.1有效
发明人：谷逍驰 -专利权人：谷逍驰
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带有力反馈的利用机械结构实现的手部动作捕获装置，包括底座、设于底座上的控制器和分别与控制器相连的拇指感应传感器组件和四指感应传感器组件，还包括与人手相适配的连接杆结构、拇指力反馈装置和四个四指力反馈装置，所述拇指力反馈装置和所述连接杆结构与所述拇指感应传感器组件成活动连接，所述四指力反馈装置和所述连接杆结构与所述四指感应传感器组件成活动连接。本实用新型采用与人手相适配的可穿戴式的机械手部感应控制结构检测手部动作，使用多种传感器和连接杆结构，用物理方式捕获人手的运动，手部运动将会实时检测记录，不会出现任何遗漏的数据，检测成本低，检测结果可靠。同时设置力反馈装置，产生握持感。
有力反馈利用机械结构实现动作捕获装置

[实用新型]一种模拟医生操作且具有力反馈控制的主端操作装置-CN202320681169.2有效
发明人：徐德成;巢旭;曹子晗 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模拟医生操作且具有力反馈控制的主端操作装置，包括底板、手指直线推送传动机构和手指捻旋传动机构，手指直线推送传动机构包括导轨、滑块、齿条和水平滑动板，导轨安装在底板上，滑块可滑动式安装在导轨上，并沿导轨做水平移动，滑块上安装有水平滑动板，手指捻旋传动机构安装于水平滑动板上，并随水平滑动板沿导轨做水平移动；力反馈电机装配在水平滑动板上，力反馈电机通过力反馈电机连接轴与力反馈电机齿轮装配在一起，力反馈电机齿轮与齿条啮合连接，并沿着齿条转动，齿条安装于底板上；本实用新型能够在不改变医生操作习惯的情况下，辅助医生完成复杂的介入手术操作，有效减少了复杂手术对医生经验的依赖程度。
一种模拟医生操作有力反馈控制装置

[发明专利]注塑机控制系统-CN89101213.3无效
发明人：拉扎穆利·冈达 -专利权人：维克斯公司
申请日： 1989-03-07 - 公布日： 1993-12-22 - 主分类号： B29C45/77 文献下载
摘要：一种控制容积不定腔室中流体压力的电动液压伺服系统，包括装有阀芯及按阀芯在阀体中的位置开闭供液口的阀。伺服阀响应电子的阀控制信号，控制主阀阀体中的换向压力，从而控制阀芯的位置。阀控制器接受远处主令控制器按所要求的腔内流体压力而发出的压力指令信号、以及来自连接于阀排液口处的压力传感器的表明腔内流体压力的压力反馈信号。在压力控制工作方式，压力指令信号和压力反馈信号进行比较，其信号差产生送给伺服阀的控制信号。第二传感器与阀芯相接，根据阀芯在阀体中的位置提供位置反馈信号。
注塑控制系统

[实用新型]一种压力反馈装置-CN202023002377.0有效
发明人：何荡平;钱国强;杨峰 -专利权人：苏州市星光精密机械有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压力反馈装置，涉及一种电子装配领域，包括治具安装底板和设置在治具安装底板上的治具，所述治具安装底板的下方位于治具安装底板的四个边处设置有压力传感器，所述压力传感器的下方设置有传感器安装底板，还包括用于控制一种压力反馈装置的四合一控制器，所述压力传感器与四合一控制器电气连接，本实用新型使用四个压力传感器和四合一控制器，使得检测点多，对治具上的任意点位的压力值都能准确反馈，所述数显压力表用于显示各个压力传感器检测到的压力
一种压力反馈装置