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- [发明专利]一种新型双环形导轨两转动并联机构-CN201410577214.5有效
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孙涛;宋轶民;齐杨
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天津大学
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2014-10-24
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2015-04-01
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B25J9/08
- 本发明公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。
- 一种新型环形导轨转动并联机构
- [发明专利]多支链耦合两转动并联机构-CN201610171330.6在审
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褚宏鹏;孙通帅
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褚宏鹏
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2016-03-24
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2016-07-20
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B25J9/00
- 一种多支链耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过至少三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRRS型支链、SRRR型支链、RRRR型支链、SRRS型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
- 多支链耦合转动并联机构
- [发明专利]一种新型面对称两转动并联机构-CN201410578688.1有效
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孙涛;宋轶民;齐杨
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天津大学
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2014-10-24
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2015-01-28
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B25J9/08
- 本发明公开了一种新型面对称两转动并联机构，它包括静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及从动支链，三条主动支链相对静平台中心轴线成120度对称分布，在静平台外圆周上设置有环形导轨；第一、二主动支链具有相同的机械结构。采用本结构三条主动支链相对静平台中心线成120度对称分布，各支链内部转动中心点彼此重合，移动能力彼此抵消，机构运动学性能及动态性能具有对称性，机构从动支链连接静平台与动平台，当动平台承受铅垂方向的力时，从动支链可以提供支撑力，具有从动支链的机构与不具有从动支链的机构相比有更好的刚度。
- 一种新型对称转动并联机构
- [实用新型]一种新型面对称两转动并联机构-CN201420622956.0有效
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孙涛;宋轶民;齐杨
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天津大学
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2014-10-24
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2015-03-18
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B25J9/08
- 本实用新型公开了一种新型面对称两转动并联机构，它包括静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及从动支链，三条主动支链相对静平台中心轴线成120度对称分布，在静平台外圆周上设置有环形导轨；第一、二主动支链具有相同的机械结构。采用本结构三条主动支链相对静平台中心线成120度对称分布，各支链内部转动中心点彼此重合，移动能力彼此抵消，机构运动学性能及动态性能具有对称性，机构从动支链连接静平台与动平台，当动平台承受铅垂方向的力时，从动支链可以提供支撑力，具有从动支链的机构与不具有从动支链的机构相比有更好的刚度。
- 一种新型对称转动并联机构
- [实用新型]一种新型双环形导轨两转动并联机构-CN201420622356.4有效
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孙涛;宋轶民;齐杨
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天津大学
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2014-10-24
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2015-04-01
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B25J9/00
- 本实用新型公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。
- 一种新型环形导轨转动并联机构
- [发明专利]一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构-CN201610028816.4有效
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李剑锋;徐成辉
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北京工业大学
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2016-01-16
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2018-10-09
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A61H1/02
- 一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构涉及康复医疗器械领域。本发明包括基座、动平台、主动支链和约束支链；约束支链包括下转动连杆、对称连杆一、对称连杆二和上弧形连杆，下转动连杆通过轴承与底座中心轴相连；动平台包括脚挡板、上平台、下平台和两平台间的连接件，人脚相对于上平台的位置可通过脚挡板和连接件进行调节；主动支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，三个主动支链均为有相同倾斜角的倾斜布置的UPS支链。通过上述结构，可实现动平台在三个相互正交方向的转动，同时可以保证其转动中心与脚踝转动中心重合。本发明简单、驱动平稳、成本低，且采用主动支链倾斜布置避开机构奇异位形，具有良好的运动学性能。
- 一种主动倾斜布置踝关节康复机构
- [发明专利]大工作空间两转动并联机构-CN201610173376.1有效
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褚宏鹏;孙通帅
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褚宏鹏
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2016-03-24
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2017-09-22
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B25J9/00
- 一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRSR型支链、RSRR型支链、RRRR型支链、RSSR型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
- 工作空间转动并联机构
- [实用新型]大工作空间两转动并联机构-CN201620231232.2有效
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褚宏鹏;孙通帅
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褚宏鹏
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2016-03-24
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2016-07-27
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B25J9/00
- 一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接；每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，连接动、定平台的运动支链由RRSR型支链、RSRR型支链、RRRR型支链、RSSR型支链四种支链类型中的一种或多种组合而成
- 工作空间转动并联机构
- [发明专利]一种空间并联机构的被动重力补偿支链-CN201310064015.X无效
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邵珠峰;唐晓强;唐乐为;王伟方;刘志华
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清华大学
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2013-02-28
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2013-06-12
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B23Q1/44
- 一种空间并联机构的被动重力补偿支链，包括配重、双向同步伸缩支链、中间胡克铰和球铰，双向同步伸缩支链外杆中段通过中间胡克铰与空间并联机构静平台连接，中间胡克铰的转动中心与静平台的几何中心重合，配重固定连接在双向同步伸缩支链一端，双向同步伸缩支链另一端通过球铰与并联机构的动平台连接；配重质心、中间胡克铰转动中心和球铰转动中心三点共线，且配重质心和球铰转动中心到胡克铰转动中心的距离相等；本发明实现空间并联机构的完整重力补偿，消除因重力产生的支链静态驱动力，且结构简单、布置合理，无需驱动单元，使用方便；有效减小空间并联机构的支链驱动力，提高机构的效率和动态特性，有利于充分发挥空间并联机构潜在性能优势。
- 一种空间并联机构被动重力补偿
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