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[外观设计]上肢康复训练及评估设备-CN202130807027.2有效
发明人：郑德金;王福强;张国庆;林媛媛;郝赛赛 -专利权人：阁步(上海)科技发展有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢康复训练及评估设备。2.本外观设计产品的用途：用于患者上肢的康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
上肢康复训练评估设备

[发明专利]一种上肢康复训练机器人-CN201810935093.5在审
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括操作平台(3)、放置在所述操作平台(3)上且能够在所述操作平台(3)上运动的机器人本体(2)，所述机器人本体(2)包括基座(23)和安装于所述基座(23)上的上肢康复训练装置该上肢康复训练机器人有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。
上肢康复训练操作平台机器人本体电机控制器机器人关节训练器康复训练内部设置人本发明全向轮万向轮有效地显示器驱动运作

[实用新型]一种上肢康复训练机器人-CN201821329430.8有效
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复训练机器人，包括操作平台(3)、放置在所述操作平台(3)上且能够在所述操作平台(3)上运动的机器人本体(2)，所述机器人本体(2)包括基座(23)和安装于所述基座(23)上的上肢康复训练装置该上肢康复训练机器人有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。
上肢康复训练操作平台机器人本体电机控制器机器人关节训练器康复训练内部设置全向轮万向轮有效地显示器驱动运作

[实用新型]多功能肢瘫康复运动车-CN93206616.X无效
发明人：刘秀英 -专利权人：刘秀英
申请日： 1993-03-17 - 公布日： 1994-01-26 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种多功能肢瘫康复运动车，属于偏瘫病人康复训练用车，它包括环形躯体保护架、上肢康复多用台、定向手柄、运动支架、万向轮、座椅、座椅固定带、上肢肌力康复器、下肢肌力康复器，它能帮助病人早日离床自行活动，还能帮助病人进行各种功能康复训练和生活自理本实用新型结构简单，使用方便，可减少患者痛苦，康复效果好。
多功能康复运动

[发明专利]脑机接口上肢康复机器人系统及康复训练方法-CN202210563313.2在审
发明人：张通;李冰洁;李芳 -专利权人：张通;李冰洁;李芳
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑机接口上肢康复机器人系统，包括：脑部模块，脑部模块佩戴在人体的大脑上，脑部模块用于采集人体的脑电信号；上肢康复机器人，上肢康复机器人穿戴在人体的上肢，上肢康复机器人用于刺激和控制上肢进行运动，并识别上肢的运动信息；外机模块，外机模块佩戴在人体上，外机模块与脑部模块相连，外机模块用于根据脑电信号识别和分析运动意图，并根据运动意图控制上肢康复机器人进行运动。本发明能够佩戴在人体上，并通过识别人体的脑电信号，从而刺激人体的上肢并辅助上肢进行运动，从而提高人体上肢的康复训练速度，整个康复训练过程简单，训练周期短，康复效果显著，提升了运动障碍人员的自主活动能力。
接口上肢康复机器人系统康复训练方法

[发明专利]欠驱动的上下肢康复训练机器人-CN201910434412.9有效
发明人：崔冰艳;陈鹏;解勇涛;武晓轩;杨中原 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板通过曲轴连杆驱动；上肢运动支链设有平行四边形机构、伸缩运动驱动机构同时驱动的前端把手，第一伺服电机驱动曲轴连杆及平行四边形机构；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动；本装置还设有VR虚拟场景系统，以提高使用者的兴趣该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。
驱动下肢康复训练机器人

[实用新型]欠驱动的上下肢康复训练机器人-CN201920749755.X有效
发明人：崔冰艳;陈鹏;解勇涛;武晓轩;杨中原 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板通过曲轴连杆驱动；上肢运动支链设有平行四边形机构、伸缩运动驱动机构同时驱动的前端把手，第一伺服电机驱动曲轴连杆及平行四边形机构；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动；本装置还设有VR虚拟场景系统，以提高使用者的兴趣该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。
驱动下肢康复训练机器人

[发明专利]一种基于多模态感知的双侧协同康复系统-CN202211649087.6在审
发明人：谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威 -专利权人：力之医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态感知的双侧协同康复系统，包括上位机模块、健侧肌电测量模块、健侧位姿测量模块、控制器模块、驱动器模块、外骨骼模块和外骨骼位姿测量模块，外骨骼模块用于辅助偏瘫患者完成双侧协同康复运动，外骨骼位姿测量模块，实时记双侧协同康复训练中的偏瘫上肢的综合数据，健侧位姿和肌电测量模块对健侧的运动参数和生理参数进行量化计算，控制器模块综合运动参数和生理参数，用于驱动外骨骼模块以辅助患者完成协同康复训练本发明提供的基于多模态感知的双侧协同康复系统实现了上肢双侧协同康复训练中运动参数和生理参数的实时监测，能够辅助患者以双侧协同康复的训练模式，进而提高患者上肢康复训练的有效性和积极性。
一种基于多模态感知协同康复系统

[发明专利]基于虚拟现实环境双人竞赛上肢康复训练系统及评估方法-CN201811447000.0有效
发明人：王俊华;王兆坤 -专利权人：广州晓康医疗科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于虚拟现实环境双人竞赛上肢康复训练系统及评估方法，所述方法包括：根据两患者的上肢功能评定结果确定上肢运动方式；引导两患者分别手持手柄在同一训练平面上运动并获取两手柄在训练平面上的运动数据，与虚拟现实程序进行交互来完成上肢康复训练；训练过程中，根据两手柄的运动数据和虚拟目标的运动轨迹判断两患者是否操作到位，分别统计两患者的得分情况，并分别统计两患者在训练平面上的失误区域及相应失误区域内的失误次数；根据得分统计结果、失误区域及相应失误区域内的失误次数统计结果分别对两患者的康复情况进行评估。本发明解决了现有技术中只能单人单设备训练的问题，提高了患者对康复训练的兴趣。
基于虚拟现实环境双人竞赛上肢康复训练系统评估方法

[发明专利]一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法-CN202110940015.6有效
发明人：刘克平;柴媛媛;孙中波;孙瑞玲;李嘉聪;段晓琴;易江;顾健;李婉婷 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法，所述控制方法由两部分组成：第一部分为三种人机交互操作模式，由误差权重向量和归零神经算法组成，解决上肢和上肢外骨骼机器人之间可能发生的对抗；第二部分为扰动观测器模块，克服康复训练环境中的干扰，本发明解决人机交互对抗和带有干扰项的闭环系统稳定性问题，实现上肢外骨骼机器人在带动人体上肢康复训练过程中的人机交互控制，从而为人体上肢提供一个主动、安全的康复训练环境。
一种上肢骨骼机器人人机交互控制方法

[发明专利]一种康复训练系统、方法、装置及脑波识别设备-CN202210781448.6在审
发明人：曹东;吴勋宇;庄嘉怡;戴玮;何晓华;卢思冶;谢琅 -专利权人：广州中医药大学(广州中医药研究院)
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种康复训练系统，涉及医疗技术领域，该康复训练系统包括脑波识别设备以及康复训练设备，脑波识别设备包括脑波采集模块以及控制模块，控制模块分别与脑波采集模块以及康复训练设备通信连接；脑波采集模块用于获取目标对象的脑波信号，将脑波信号发送至控制模块；控制模块用于接收来自脑波采集模块的脑波信号；根据脑波信号，确定目标对象的专注度；由专注度，确定目标康复训练内容；基于目标康复训练内容，生成控制指令，并发送给康复训练设备；康复训练设备用于接收控制指令，并根据控制指令带动目标对象进行康复训练。本发明可以简化上肢偏瘫患者的康复治疗流程。
一种康复训练系统方法装置脑波识别设备

[发明专利]一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置-CN201810934373.4在审
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明还公开了一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。
上肢康复训练手部训练装置机器人手部训练控制器拇指四指压力传感器连接装置支撑梁手部腕部按压关节训练器互动游戏机构连接康复训练可检测有效地内置

[实用新型]一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置-CN201821329329.2有效
发明人：樊天润;何雷;陈煜;武叶平;吴炳坚 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练该手部训练装置有效地解决了一般关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本实用新型还公开了一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。
上肢康复训练手部训练装置机器人手部训练控制器拇指四指本实用新型压力传感器连接装置支撑梁手部腕部按压关节训练器互动游戏机构连接康复训练可检测有效地内置

[实用新型]气阻式上肢推拉康复训练器-CN201620939160.7有效
发明人：张琳琳;薜安虎;马群慧 -专利权人：山西澳瑞特健康产业股份有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气阻式上肢推拉康复训练器，属于运动康复器材技术领域，提供了一种结构简单，使用方便，采用双向阻尼气缸进行锻炼的气阻式上肢推拉康复训练器，所采用的技术方案为训练机架上设置有座椅，座椅上设置有束缚带，座椅下方设置有双向阻尼气缸，双向阻尼气缸固定在训练机架上，推拉把的底部横杆铰接在训练机架上，推拉把的底部横杆还设置有连板，连板与双向阻尼气缸的活塞杆铰接,双向阻尼气缸与空气压缩机相连接；本实用新型广泛用于上肢推拉康复训练
气阻式上肢推拉康复训练器

[外观设计]康复训练器械的配件-CN202230164757.X有效
发明人：王建源;陈秋如;黄荣恩;杨双艳;黄艳霜 -专利权人：右江民族医学院附属医院
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复训练器械的配件。2.本外观设计产品的用途：用于上肢康复训练的康复训练配件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
康复训练器械配件