[其他]各种用途的工业机器人

摘要

本发明涉及一种工业机器人，它由机架（１）支承于机架上的可转动的摇臂（７）和支承于摇臂上的可转动的悬臂（９）组成。在摇臂中不仅装入了悬臂的驱动装置（２６），而且也装入了摇臂本身的驱动装置（１６）。其优点是，在播臂中装入整套传动装置（１６、２６），只有其从动件（２１、３１）凸出于摇臂之外。从动件与机架和悬臂定位后紧固地与之联结，这样，摇臂就可围绕该固定不动的从动件（２１）转动。

主权项

1.各种用途的工业机器人(机械手)，它由一个机架(1)、一个安装于其上的摇臂(7)和一个安装于摇臂(7)上的悬臂(9)所组成，在摇臂(7)上装有驱动摆动-回转驱动装置(16)的驱动马达(11)，马达的驱动轮和一个在机架上位置固定的传动轮相啮合，其特征是：所述悬臂(9)在摇臂(7)上安装得能够活动和旋转，并且驱动悬臂(9)作旋转运动的驱动马达(13)也是固定在摇臂(7)上的，其中两个回转驱动装置(16、26)的从动件(21，31)在摇臀(7)上安装得可以转动，它们具有一个带中心定位装置(50)的轮形法兰(51)，并且和所述机架(1)或者和所述悬臂(9)用螺丝联结在一起。