[其他]各种用途的工业机器人

权利要求书

1、各种用途的工业机器人（机械手），它由一个机架（1）、一个安装于其上的摇臂（7）和一个安装于摇臂（7）上的悬臂（9）所组成，在摇臂（7）上装有驱动摆动-回转驱动装置（16）的驱动马达（11），马达的驱动轮和一个在机架上位置固定的传动轮相啮合，其特征是：所述悬臂（9）在摇臂（7）上安装得能够活动和旋转，并且驱动悬臂（9）作旋转运动的驱动马达（13）也是固定在摇臂（7）上的，其中两个回转驱动装置（16、26）的从动件（21、31）在摇臂（7）上安装得可以转动，它们具有一个带中心定位装置（50）的轮形法兰（51），并且和所述机架（1）或者和所述悬臂（9）用螺丝联结在一起。

2、根据权利要求1的工业机器人，其特征是：摇臂（7）和悬臂（9）的回转驱动装置（16、26）完全安装在摇臂（7）的外壳（52）里面，只有从动件（21、31）露在外面。

3、根据权利要求1或2的工业机器人，其特征是：摇臂（7）和悬臂（9）的回转驱动装置（16，20）各由一个马达（11、13）和一个至少有两级的传动装置构成，其中至少第一级传动是由带齿三角皮带传动装置（17、27）构成。

4、根据权利要求3的工业机器人，其特征是：两个传动装置都由具有一个中间轴（12、14）的两级带齿三角皮带传动装置（17、20和27、30）构成，带齿三角皮带传动装置（17、20和27、30）顺列布置在同一平面内。

5、根据权利要求4的工业机器人，其特征是：中间轴（12、14）各支承在一个与摇臂外壳（52）可作相对运动的、偏心可调的壳体（25）内，偏心调节作为拉紧带齿三角皮带（20、30）的手段。

6、根据权利要求1的工业机器人，其特征是：用于摇臂（7）或悬臂（9）的回转驱动装置（16、26）的从动件（21、31）做成空心的，以用作动力和控制导线、工具和诸如此类物品的通道。

7、根据权利要求1的工业机器人，其特征是：摇臂（7）通过驱动马达（11、13）的分布使之平衡，同时，悬臂（9）的驱动马达（13）安装在摇臂（7）的回转轴线（8）附近。

8、根据权利要求1的工业机器人，其特征是：机架（1）上的摇臂（7）和摇臂（7）上的悬臂（9）用活动支承件（23、24）支承。

9、根据权利要求8的工业机器人，其特征是：支承部位（23、24）都安装在摇臂（7）的一边，驱动马达（11、13）安装在摇臂（7）的另一边。

10、根据权利要求1的工业机器人，其特征是：悬臂（9）装有扇形布置的驱动马达（36、37、38）来驱动悬臂（9）上的其它轴（39、40、41），马达的驱动轴位于悬臂（9）的回转平面内。