[发明专利]基于迭代EKF的SINS/USBL安装角估计方法有效
| 申请号： | 202311031478.6 | 申请日： | 2023-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN116772903B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王迪;王冰;黄浩乾;王汝鹏;孙世安 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F17/16;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于迭代EKF（扩展卡尔曼滤波）的SINS/USBL安装角估计方法，属于水下机器人导航技术领域。本发明将迭代EKF算法用于SINS/USBL安装角估计方法中，整个过程主要步骤包括：模型构建、基于迭代EKF的状态更新、基于LM算法的预测协方差矩阵优化，量测噪声方差阵优化，系统噪声方差阵优化以及基于迭代EKF的量测更新。本发明可以解决由于水下机器人捷联惯性导航系统与超短基线定位系统同载体的坐标系不同，而导致水下机器人导航精度下降的问题，提高估计SINS/USBL安装角的能力。相比于传统SINS/USBL安装角估计方法，本方法具有较高的鲁棒性和估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ekf sins usbl 安装 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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