[发明专利]一种基于双目视觉的半全局立体匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的半全局立体匹配方法。涉及立体匹配技术领域，该方法对代价计算和代价聚合两个方面进行改进，提升了视差图的准确率。首先采集左右图像信息并进行预处理，然后分别计算图像关于梯度的代价、Census代价和Ad代价，并将它们加权融合为新的代价。在代价聚合部分，将十字交叉窗口与引导滤波相结合，对代价进行滤波。然后使用基于八路径的扫描线优化进一步优化代价，接着使用赢家通吃策略计算视差，最后使用左右一致性检查、视差填充以及中值滤波对视差图做优化。本发明采用融合代价以及结合引导滤波做代价聚合，强化了代价的表现力并在聚合时考虑到物体边缘，使得算法在图像的弱纹理和不连续区域表现更佳。