[发明专利]一种无人机巡视点规划方法、装置及电子设备

摘要

本公开提供了一种无人机巡视点规划方法、装置及电子设备，通过获取三角形面片化的对象模型，确定视点采样约束空间以及投影质量约束函数；在视点采样约束空间中，确定满足投影质量约束函数的候选视点集，并在候选视点集中筛选满足预设覆盖率的目标视点集；确定视点观测对应可视面片的动作值集合，根据视线方向与焦距值针对动作值集合进行聚类，确定聚类后满足最大化类间散度与最小化类内散度的聚类中心，根据聚类中心对应的视线方向与焦距值拍摄待巡检对象。可以优化视点拍摄质量以及无人机飞行时间，保证采集数据质量的基础上大大提升巡检效率。