[发明专利]一种基于KNN的重载AGV横向稳定控制方法在审
| 申请号： | 202310992072.8 | 申请日： | 2023-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN116880503A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 薛善良;张惠;方丹枫;麻茹雪;刘国辉 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于KNN的重载AGV横向稳定控制方法，其特征是它包括以下步骤：1.根据重载AGV不同的负载，将AGV行驶工况分为5类，利用仿真软件采集不同工况下AGV的运动状态数据；2.建立K最近邻KNN分类器，利用采集的数据集进行训练与验证；3.设计基于模糊PID的非线性子控制器集，计算所需横摆力矩，根据力矩分配规则对四个驱动轮进行力矩分配；4.引入误差判断策略，根据质心侧偏角误差激活控制器，控制其横向稳定性。本发明建立了重载AGV的负载KNN分类器，能实时监测质心侧偏角误差，超过阈值则激活控制器，将分类器分类结果匹配到对应的子控制器，计算附加横摆力矩并作用于AGV。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 knn 重载 agv 横向 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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